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公开(公告)号：CN117644509A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311648703.0
申请日：2023-12-05
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多自由度搬运机械臂控制方法，涉及矿用搬运技术领域；首先根据采集的被抓取物的视频信号构建三维柱面点云分布全息模型；根据模型中包含的视觉构建云阵计算，构建点阵坐标系，得到点阵数据集；然后基于matlab框架找到有效数据，获得符合运动场景的点阵数据集；根据点阵数据集建立三维坐标系模型，最终构建6轴机械臂的标准DH参数模型；根据建立的6轴机械臂的标准DH参数模型，得到机械臂的偏距、夹角、扭脚和旋转角度数据并统计表格，生成矩阵；并对其进行逆运动学算法分解；可以降低工人劳动强度，提高工作效率，极大避免人工操作时配合效率低下、视野盲区过大、操作步骤繁琐等问题，减少施工现场的安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN117386428A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311490053.1
申请日：2023-11-09
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
Abstract: 本发明提出一种液压支架跟机移架控制系统和方法，所述液压支架跟机移架控制系统包括：采煤机、检测件、控制组件和多个液压支架。所述采煤机设在刮板输送机的溜槽上，且沿所述溜槽的延伸方向可移动，多个所述液压支架沿所述溜槽的延伸方向间隔布置，所述液压支架用于支撑工作面，所述检测件设在所述采煤机上，以便检测采煤机的移动速度，所述液压支架和所述检测件均与所述控制组件电性相连，所述控制组件用于接收所述检测件传输的检测信号，并且根据所述检测信号控制所述液压支架移动。本发明的液压支架跟机移架控制系统能够根据装备运行情况而自行调整液压支架的移架方式。
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公开(公告)号：CN114548295A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210176548.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 陕西煤业化工技术研究院有限责任公司
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F17/18 , G01M13/045
Abstract: 本发明提出基于多尺度领域自适应网络的轴承故障分类系统及方法，针对实际工业中标签信息缺失以及数据分布偏移的情况，结合领域知识融合到模型中，能够充分利用现有标签数据资源，在设备数据分布因工作环境发生偏移时仍然能够将多设备多工况标签数据知识迁移到需要诊断的设备上，极大程度弥补现实工业生产中标签缺失的问题，极大程度提高了标签的使用价值，同时也提高了轴承故障诊断的效率。
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公开(公告)号：CN119024844A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411132364.5
申请日：2024-08-16
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本申请提出一种煤矿井下无轨车辆无人驾驶行驶控制方法及系统，其中，方法包括：利用无轨车辆上的车载传感器获取车辆在井下巷道行驶过程中的行驶环境特征信息；其中，行驶环境特征信息包括行车巷道静态特征和行驶前方障碍物动态特征；根据行车巷道静态特征，确定车辆当前在巷道中的行车路段，并根据车辆当前的行车路段，确定车辆的道路行驶状态；根据行驶前方障碍物动态特征，确定车辆行驶前方的障碍物动态状态；根据道路行驶状态和障碍物动态状态，确定车辆的驾驶控制策略，根据驾驶控制策略对车辆的行驶速度和方向盘转向角度进行控制。该方法可以有效提高煤矿井下无轨车辆无人驾驶系统的稳定性、安全性与高效性。
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公开(公告)号：CN119778024A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411684421.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及巷道监测技术领域，尤其是矿山巷道智能监测集成装置及应用方法，包括主体装置，其底部配置可拆卸履带式轮胎，内部设有数据收集系统和数据分析系统，顶部设有的监测装置包括巷道全断面变形扫描仪、支护结构电镜扫描仪、锚杆无损监测系统以及施工环境监测装置；所述数据收集系统收集所述监测装置的监测数据，并传输给所述数据分析系统进行分析；本发明提供的矿山巷道智能监测集成装置，集巷道全断面变形扫描仪、支护结构电镜扫描仪、锚杆无损监测系统和施工环境智能监测装置于一体，能够同时满足矿山巷道多种监测需求，加快矿山巷道监测速度，提高监测效率，节省人力物力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118709447A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411179624.4
申请日：2024-08-27
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明关于一种液压支架中铰接千斤顶缸径确定方法、装置、设备和介质，所述方法包括：确定液压支架中顶梁上方的外部荷载力Q、第一作用位置点、垂直距离h、第一水平距离LJ、第二水平距离LAC、开启压力P；根据第一作用位置点确定包含未知参数的初始顶梁载荷分布曲线；根据Q和LAC计算初始顶梁载荷分布曲线中的未知参数；根据计算得到的未知参数的参数值更新初始顶梁载荷分布曲线以得到目标顶梁载荷分布曲线；根据目标顶梁载荷分布曲线和LJ计算铰接梁上方的载荷产生的集中力QJ和第三水平距离J；根据QJ、J、h和LJ确定铰接千斤顶所需产生的目标作用力TJ；根据TJ和P可以准确地确定液压支架中铰接千斤顶所需的缸径D。
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公开(公告)号：CN118642113A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410668831.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本申请提出了一种基于双目视觉的煤矿井下车辆自动驾驶的定位系统及方法，涉及无人驾驶技术领域，包括第一定位单元、第二定位单元和车载控制器，其中：第一定位单元用于基于第一双目摄像头和第二双目摄像头对目标车辆前后方巷道的标识标牌进行识别以获取目标车辆的当前行驶区域和目标车辆的第一位置信息；第二定位单元用于对激光雷达、惯导IMU和轮速里程计各自的实时采集数据进行融合以获取目标车辆的实时点云数据，并根据当前行驶区域从点云地图库中调取区域点云地图，并对实时点云数据和区域点云地图进行点云特征匹配以获取目标车辆的第二位置信息；车载控制器用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆的最终定位信息。
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公开(公告)号：CN117952765A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410162662.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
IPC: G06Q50/02 , G06Q50/04 , G06Q10/0637 , G06N3/0442
Abstract: 一种煤矿综采‑洗选‑销售全流程调控与评价方法。通过深入分析煤矿的生产计划和实际生产数据，提取与综采、洗选等环节主要影响因素，以确保模型对生产煤产量、热值等关键指标进行准确预测。采用先进的算法和技术建立生产煤热值预测模型和产量模型，以提高预测的准确性和可靠性。通过全生产过程调控模型，将生产计划中各个环节的设备运行时刻、生产持续时间等因素纳入综合考虑，实现对整个生产过程的动态调控。在销售方面，通过销售优化排程模型，结合市场需求和煤矿生产情况，实现对销售计划的最优化排程，确保产品及时上市并满足市场需求。通过评价指标模型，对生产煤产量、热值、产率等关键指标进行全面评估，为企业管理层提供科学的决策依据。
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公开(公告)号：CN116197903A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310202452.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
Abstract: 本发明提出一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备，涉及煤矿特种机器人及机械臂自动化控制技术领域，包括：在接收到机械臂运动指令时，获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；利用所述当前位姿数据进行机械臂动力学计算，得到机械臂姿态数字模型；利用所述环境数据对所述机械臂的作业空间进行三维重建，得到三维环境模型；基于所述机械臂姿态数字模型、所述三维环境模型进行避碰分析，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径。提升控制精度和作业效率的同时降低了操作安全风险，实现了煤矿井下重载机械臂的自动化位姿检测和自主避碰决策，有效降低了使用过程中的设备碰撞风险，提高了煤矿机械设备的智能化水平。
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公开(公告)号：CN114382519A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111506799.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤陕北矿业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种门式超前支架，所述门式超前支架包括第一立柱、第二立柱、顶梁、第一支撑座和第二支撑座，所述第一立柱和所述第二立柱沿左右方向间隔设置；所述顶梁沿左右方向延伸，所述顶梁的一端设在所述第一立柱上，所述顶梁的另一端设在所述第二立柱上；所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座沿左右方向间隔设置在所述顶梁上，所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座相连通，所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座中的每一者用于支撑巷道的顶板。本发明实施例的门式超前支架具有巷道支护作业时损坏或失稳的风险低等优点。
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