公开(公告)号：CN112105545A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201980031796.8

申请日：2019-07-16

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 寺西雄一 ,  竹中唯太

IPC: B62D5/28 ,  B62D6/00 ,  E02F9/20

Abstract: 轮式装载机(1)具备转向缸(9a、9b)、操纵杆(41)、液压阀(31)和控制器(23)。转向缸(9a、9b)被液压驱动，改变前车架(11)相对于后车架(12)的车架角(θs_real)。操纵杆(41)被进行转动操作以输入车架角(θs_real)的目标值。控制器(23)针对操纵杆(41)的输入角度(θi_real)设定车架目标角度(θtarget)，且对液压阀(31)进行控制以使车架实际角度(θs_real)与车架目标角度(θtarget)一致。相对于杆的输入角度(θi_real)的绝对值，与该绝对值对应的车架目标角度(θtarget)的绝对值至少局部更大。

公开(公告)号：CN107406101B

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201680013322.7

申请日：2016-10-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 竹中唯太 ,  中林正信 ,  碇政典

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D5/06 ,  B62D11/08 ,  B62D12/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

Abstract: 轮式装载机(1)的转向液压缸(21、22)利用液压驱动，变更前架(11)相对于后架(12)的转向角(θs)。先导阀(42)与操纵杆(24)连结，根据操纵杆(24)的旋转角(θin)控制向转向液压缸(21、22)供给的油的流量，并且限制操纵杆(24)的偏差角度(α)的角度(θ4)以上的操作。力施加部(27)相对于操作人员的操纵杆(24)的操作赋予辅助力或反作用力。控制部(28)控制力施加部(27)，以使得在操纵杆(24)的操作被先导阀(42)限制前，使辅助力减少或使反作用力增加。

公开(公告)号：CN107428367B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201680013250.6

申请日：2016-10-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 竹中唯太 ,  中林正信 ,  碇政典

IPC: B62D6/00 ,  B62D1/12 ,  B62D5/28 ,  B62D12/00

Abstract: 本发明提供一种作业车辆及作业车辆的制造方法。轮式装载机(1)为将前车架(11)与后车架(12)连结的铰接式轮式装载机。轮式装载机(1)的作用力施加部(27)对操纵杆(24)的操作施加辅助作用力或反作用力。控制部(28)在基于第一旋转角检测部(101)及第二旋转角检测部(102)的检测而检测出操纵杆(24)朝前车架(11)的旋转方向的相反方向正在被操作的情况下，为了对操纵杆(24)的操作施加反作用力而控制作用力施加部(27)。

公开(公告)号：CN107406097B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201680013269.0

申请日：2016-10-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 竹中唯太 ,  中林正信 ,  碇政典

IPC: B62D5/28 ,  B62D5/065 ,  B62D5/083 ,  B62D5/087 ,  B62D5/10

Abstract: 本发明提供一种作用车辆及作用车辆的制造方法。轮式装载机(1)是将前车架(11)与后车架(12)连结的铰接式轮式装载机，具有：操纵杆(24)、作用力施加部(27)、以及控制部(28)。通过操作人员的操作，使操纵杆(24)向右侧或左侧移动，改变前车架(11)相对于后车架(12)的转向角(θs)。作用力施加部(27)对操作人员进行的操纵杆(24)的操作施加辅助作用力或反作用力。控制部(28)控制作用力施加部(27)，使将操作杆(24)向左侧移动时所需要的操作力与将操作杆(24)向右侧移动时所需要的操作力不同。

公开(公告)号：CN107428367A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201680013250.6

申请日：2016-10-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 竹中唯太 ,  中林正信 ,  碇政典

IPC: B62D6/00 ,  B62D1/12 ,  B62D5/28 ,  B62D12/00

Abstract: 本发明提供一种作业车辆及作业车辆的制造方法。轮式装载机(1)为将前车架(11)与后车架(12)连结的铰接式轮式装载机。轮式装载机(1)的作用力施加部(27)对操纵杆(24)的操作施加辅助作用力或反作用力。控制部(28)在基于第一旋转角检测部(101)及第二旋转角检测部(102)的检测而检测出操纵杆(24)朝前车架(11)的旋转方向的相反方向正在被操作的情况下，为了对操纵杆(24)的操作施加反作用力而控制作用力施加部(27)。

公开(公告)号：CN119768324A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202380064712.7

申请日：2023-09-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 竹中唯太 ,  寺西雄一 ,  矶村圭佑 ,  加藤靖也

IPC: B62D1/12 ,  B62D12/00

Abstract: 基座构件（43）支承操作杆（41）。传递机构（45）通过将前框架（2a）相对于后框架（2b）的旋转传递至基座构件（43）来使基座构件（43）以基座构件用轴（45n）为中心旋转。基座构件用轴（45n）以随着从后方朝向前方而位于下方的方式倾斜地配置。

公开(公告)号：CN114729518B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202080079980.2

申请日：2020-12-02

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山胁翔太 ,  竹中唯太

IPC: E02F9/20

Abstract: 在机械主体安装有行驶轮(4)。动臂(15)安装于机械主体。铲斗(14)安装于动臂(15)。动臂缸(18)安装于机械主体，驱动动臂(15)。控制器(50)基于动臂缸(18)的动臂缸力(Fboom)以及轮式装载机(1)的对地加速度(ax、ay)来计算铲斗(14)内的装载物的质量(M2)。

公开(公告)号：CN115151473A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202180016303.0

申请日：2021-03-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 寺西雄一 ,  竹中唯太 ,  矶村圭佑 ,  加藤靖也

IPC: B62D1/12 ,  B62D5/06 ,  B62D5/07 ,  B62D12/00 ,  E02F9/20 ,  E02F9/02 ,  G05G9/047 ,  G05G5/03

Abstract: 轮式装载机(1)具有车架(2)、传递机构(10)、支承部(42)、可动部(40)、操纵杆(41)以及施力机构(50)。传递机构(10)传递车架(2)的动作。支承部(42)相对于车架(2)固定。可动部(40)与传递机构(10)连接，被输入车架(2)的动作而能够相对于支承部(42)动作。操纵杆(41)接受操作，通过操作相对于可动部(40)进行动作。施力机构(50)调整可动部(40)相对于支承部(42)的移动。

公开(公告)号：CN114126949A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202080050786.1

申请日：2020-09-14

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 竹中唯太 ,  寺西雄一

IPC: B62D1/14 ,  B62D5/09

Abstract: 阀系统(8)具备电磁先导阀(33)与控制器(23)。电磁先导阀(33)调整用于进行轮式装载机(1)的转向操作的工作油的流量。控制器(23)基于输入的操作指令所对应的目标流量(Ft)与目标流量(Ft)的变化量(Ft_change)，决定向决定工作油的指令流量(Fc)的电磁先导阀(33)的指令信号。控制器(23)在接收到使轮式装载机(1)向转向装置正在动作的方向的相反方向动作那样的反转操作指令的情况下，根据反转操作指令的大小控制变化量。

公开(公告)号：CN113302102A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202080008925.4

申请日：2020-03-06

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 竹中唯太 ,  山田贤一

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/103 ,  E02F9/20 ,  F16H59/18 ,  F16H59/48 ,  F16H61/02

Abstract: 控制器根据工作装置操作部件的操作量，来控制设备驱动系统。控制器基于加速器操作部件的操作量，来决定行驶驱动系统的目标牵引力。控制器决定作业车辆的容许加速度。控制器基于容许加速度，来决定行驶驱动系统的牵引力的上限值。在目标牵引力比上限值大时，控制器修正目标牵引力使其为上限值以下。控制器基于修正后的目标牵引力，来控制行驶驱动系统。