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公开(公告)号：CN114218718B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210161197.1
申请日：2022-02-22
申请人： 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/02
摘要： 本申请公开了一种S形轨迹柔性振动抑制可靠性分析方法，包括：获取样本内各个直线伺服电机的动子在当前S形轨迹设计方法下的加速度跟随误差样本函数；建立动子加速度区间过程变量函数；建立动子加速度区间过程变量函数与当前S形轨迹柔性振动抑制系统的残余振动抑制衰减能量衰减幅度PI(ωn)的映射模型；计算当前电机样本的动子加速度跟随误差满足当前S形轨迹柔性振动抑制系统设计指标P*的可靠度P；判断可靠度P越大时，评估当前电机样本满足可靠性越高。本申请为电机性能的诊断，也即为该批电机对当前S形轨迹柔性振动抑制系统的残余振动抑制效果提供了诊断依据，相比较于传统的诊断方法，更加便捷高效。
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公开(公告)号：CN114374351A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210277200.6
申请日：2022-03-21
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02P21/14 , H02P27/06 , H02M7/5387 , H02M1/12 , G01R23/16
摘要： 本申请提供有一种机器人伺服驱动器输出分量特性分析的计算方法，在两电平伺服驱动器的传统调制方法中，考虑零电压矢量作用时间对输出分量特性的影响，采用二重傅里叶变换方法对输出相电压的共模分量和谐波分量进行数学建模，可以准确的计算出不同频率对应的共模分量幅值和谐波分量幅值，将零电压矢量作用时间对输出共模分量和谐波分量的影响实现了量化，实现量化分析零电压矢量作用时间对输出相电压的共模分量和谐波分量的影响，并通过FFT分析对比，验证了本申请分析计算方法的正确性。本申请还可以为其他拓扑变换器及其他调制方法的输出分量特性分析提供一种新的计算方法和分析思路。
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公开(公告)号：CN113771945A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111112790.9
申请日：2021-09-18
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D11/20 , B62D55/065
摘要： 本申请提供一种履带机器人转向装置，包括转向机构；转向机构包括相互铰接的两个支撑架；两支撑架相对靠近的一端设有用于驱动转向的动力件，相对远离的一端分别安装有行走机构；行走机构包括相互铰接的骨架，转动轴线与支撑架的转动轴线相互垂直。根据本申请实施例提供的技术方案，通过转向机构连接两行走机构，使两段行走机构能够自由转向；转向机构通过两个铰接的支撑架组件，配合动力件便可主动控制转向的方向及角度；行走机构包括两段相互铰接的骨架，面对大曲率壁面时，同样能够有效的贴合，从而提高行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN113650273A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111006511.0
申请日：2021-08-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种轻质耐高压复合材料管材、制备方法及制备系统，所述轻质耐高压复合材料管材包括塑料内层管、缠绕在所述塑料内层管上的连续纤维布、以及浸渍并加热固化在连续纤维布上的MC尼龙。本发明先在管道芯棒上缠绕连续纤维布并对其进行预热，再用MC尼龙预聚体对预热后的连续纤维布进行浸渍，最后对浸渍的MC尼龙预聚体进行加热固化，制备得到复合材料管材成品，与现有技术相比，本发明的工艺更加简单、生产周期短、生产效率高，所制备的复合材料管材的整体机械性能较高，具有高强度、耐腐蚀、高抗压、质量轻的特点，其适用范围更广，特别适用于在恶劣工况下使用：如高温、腐蚀、高强度、受冲击等严苛工况。
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公开(公告)号：CN113621761A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111084574.8
申请日：2021-09-16
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提高点胶机器人WC‑Co硬质合金撞针抗磨损性能的方法，是通过直接对WC‑Co硬质合金撞针进行强流脉冲电子束辐照的方法，将完成表面清洁处理的WC‑Co硬质合金撞针置于型强流脉冲电子束加速器中对该撞针表面进行辐照处理，工艺参数为：加速电压27KeV，能量密度6J/cm2，靶源距离150mm，每隔30s对撞针进行一次辐照处理，辐照次数为5～10次，制得一种具有高耐磨性和长寿命的点胶机器人WC‑Co硬质合金撞针，既保证撞针的球头部位在强流脉冲电子束辐照下获得更好的耐磨性，又不改变撞针的整体性设计、几何尺寸和点胶精度，克服了现有技术中的WC‑Co硬质合金点胶机器人撞针所存在的使用寿命短的缺陷。
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公开(公告)号：CN112758557A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110185612.2
申请日：2021-02-10
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及垃圾箱技术领域，且公开了一种智能分类垃圾箱，包括箱体，所述箱体的顶部开设有投料口，所述箱体的外壁活动设置有活动门，所述箱体的内顶壁固定安装有扫描辨识装置。从投料口投入垃圾，投入的垃圾落到回收桶中，扫描辨识装置能够扫描辨识回收桶中垃圾的种类，并通过控制器控制第一电机和第二电机运行，使不同种类的垃圾通过出料口和控制口落到其对应的内桶中，智能完成垃圾分类，不再需要人工进行选择，也不必一件一件的投放垃圾，直接把垃圾从投料口投放进箱体中即可。本发明设计新颖，结构简单，操作容易，具有智能对垃圾进行分类的优点。
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公开(公告)号：CN112747107A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011594879.9
申请日：2020-12-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： F16H57/029 , F16H57/027
摘要： 本发明提供了一种用于减速机的抽压结构，包括：抽真空泵，用于对减速机进行抽压；连接装置，与所述减速机和抽真空泵可拆卸连接，具有能敞开与封闭的进气口，所述进气口能与减速机内腔和抽真空泵连通，用于在抽真空泵启动后使减速机内腔中的空气通过进气口和抽真空泵向外排出。本发明通过连接装置实现了抽真空泵对减速机的工作，使减速机内部压强始终小于外部压强，防止因压力原因而导致减速机漏油，并且在真空泵停止工作后，还能够保证减速机内部的压力稳定。此外，本抽压结构不受位置限制，在减速机的任何位置都可以进行，即只需在减速机的相应位置钻螺纹孔，即可通过快速将减速机和抽真空泵装配到一起，使用方便。
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公开(公告)号：CN111220351A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010041313.7
申请日：2020-01-15
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01M10/00 , G01N21/84 , G01N23/046
摘要： 本申请提供一种用于研究颗粒运动轨迹的取样装置，包括长底板；长底板上沿轴线方向依次设有通过连接机构连接的投料管和多个取样管；投料管上设有至少两个投料口，远离取样管一端设有动力机构；连接机构包括隔板和滑槽；隔板沿滑槽的方向设有两个工位；两个工位上分别对应取样管设有相应的第一通孔和第二通孔；第一通孔内可拆卸安装有用于封堵取样管的端盖；取样管通过滑板安装在滑槽上；投料管与相邻的第二通孔连接。根据本申请实施例提供的技术方案，取样管通过沿滑槽滑动可以与相邻的投料管/取样管连通或分离，取样时，只需将取样管沿滑槽滑动至第一通孔处，将端盖安装在取样管后便可随意取出，取样管中的颗粒处于充满状态，不会发生变动。
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公开(公告)号：CN110174230A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910366359.3
申请日：2019-05-05
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01M7/08
摘要： 本申请提供一种跌落可靠性试验装置，包括夹持机构和跌落高度调节机构；夹持机构通过旋转轴连接于跌落高度调节机构上；所述夹持机构上设有一对夹板；一对夹板的连线平行于旋转轴；旋转轴的一端连接有旋转驱动装置。本申请的有益效果：利用夹板固定工业机器人示教器，将跌落高度调节机构调整至目标跌落高度，再通过旋转驱动装置驱动旋转轴转动来调节夹持机构与跌落高度调节机构之间的角度，以实现工业机器人示教器以任意角度跌落。一对夹板的连线平行于旋转轴设置，以减少对示教器跌落方向的干涉，从而准确地得到测试数据。本装置也适用于其他待测试产品，比如：手机、平板电脑、照相机、MP4、收音机、手表、扩音器、电池和移动硬盘等。
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公开(公告)号：CN116107221A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310395372.8
申请日：2023-04-14
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供一种伺服控制系统的控制方法，包括获取原始轨迹信号Xref（t）；对原始轨迹信号Xref（t）进行前置滤波处理，并基于前置滤波处理的传递函数GAD（s）计算滤波轨迹信号Yref（t），前置滤波处理用于抑制所述伺服控制系统的残余振动；传递函数GAD（s）通过引入零点的方式，将等效后的伺服控制系统的极点相抵消，同时在前置滤波处理过程中为整个开环系统配置具有高阻尼比的极点，使得开环系统由低阻尼状态变为高阻尼状态，降低了残余振动的幅值，加快了残余振动的衰减。
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