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公开(公告)号：CN114362551B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210267701.6
申请日：2022-03-18
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02M1/088
摘要： 本申请公开了一种机器人伺服驱动器的间接矩阵变化器的换流方法。包括以下步骤：本申请为间接矩阵变换器IMC的一种四步换流方法，当整流级作用矢量切换时，基于整流级断路时的逆变级自然续流特性和零电流换流的开关时序，先依次关断两个开关管将整流级断路，再依次导通两个开关管实现换流；间接矩阵变换器IMC的四步换流具体步骤为先关断整流级的第一相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；接着关断整流级的第一相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；再导通整流级的第二相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；最后导通整流级的第二相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；本方案相比间接矩阵变换器IMC传统四步换流方法开关时序简单，不受输入电压或输出电流方向影响，整流级换流更安全可靠。
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公开(公告)号：CN114374351A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210277200.6
申请日：2022-03-21
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02P21/14 , H02P27/06 , H02M7/5387 , H02M1/12 , G01R23/16
摘要： 本申请提供有一种机器人伺服驱动器输出分量特性分析的计算方法，在两电平伺服驱动器的传统调制方法中，考虑零电压矢量作用时间对输出分量特性的影响，采用二重傅里叶变换方法对输出相电压的共模分量和谐波分量进行数学建模，可以准确的计算出不同频率对应的共模分量幅值和谐波分量幅值，将零电压矢量作用时间对输出共模分量和谐波分量的影响实现了量化，实现量化分析零电压矢量作用时间对输出相电压的共模分量和谐波分量的影响，并通过FFT分析对比，验证了本申请分析计算方法的正确性。本申请还可以为其他拓扑变换器及其他调制方法的输出分量特性分析提供一种新的计算方法和分析思路。
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公开(公告)号：CN114374351B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210277200.6
申请日：2022-03-21
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02P21/14 , H02P27/06 , H02M7/5387 , H02M1/12 , G01R23/16
摘要： 本申请提供有一种机器人伺服驱动器输出分量特性分析的计算方法，在两电平伺服驱动器的传统调制方法中，考虑零电压矢量作用时间对输出分量特性的影响，采用二重傅里叶变换方法对输出相电压的共模分量和谐波分量进行数学建模，可以准确的计算出不同频率对应的共模分量幅值和谐波分量幅值，将零电压矢量作用时间对输出共模分量和谐波分量的影响实现了量化，实现量化分析零电压矢量作用时间对输出相电压的共模分量和谐波分量的影响，并通过FFT分析对比，验证了本申请分析计算方法的正确性。本申请还可以为其他拓扑变换器及其他调制方法的输出分量特性分析提供一种新的计算方法和分析思路。
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公开(公告)号：CN114362551A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210267701.6
申请日：2022-03-18
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02M1/088
摘要： 本申请公开了一种机器人伺服驱动器—间接矩阵变换器的新型换流方法。包括以下步骤：本申请为间接矩阵变换器IMC的一种新型四步换流方法，当整流级作用矢量切换时，基于整流级断路时的逆变级自然续流特性和零电流换流的开关时序，先依次关断两个开关管将整流级断路，再依次导通两个开关管实现换流；IMC的新型四步换流具体步骤为先关断整流级的第一相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；接着关断整流级的第一相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；再导通整流级的第二相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；最后导通整流级的第二相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；本方案相比IMC传统四步换流方法开关时序简单，不受输入电压或输出电流方向影响，整流级换流更安全可靠。
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公开(公告)号：CN116107221B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310395372.8
申请日：2023-04-14
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供一种伺服控制系统的控制方法，包括获取原始轨迹信号Xref（t）；对原始轨迹信号Xref（t）进行前置滤波处理，并基于前置滤波处理的传递函数GAD（s）计算滤波轨迹信号Yref（t），前置滤波处理用于抑制所述伺服控制系统的残余振动；传递函数GAD（s）通过引入零点的方式，将等效后的伺服控制系统的极点相抵消，同时在前置滤波处理过程中为整个开环系统配置具有高阻尼比的极点，使得开环系统由低阻尼状态变为高阻尼状态，降低了残余振动的幅值，加快了残余振动的衰减。
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公开(公告)号：CN112583282B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011523806.0
申请日：2020-12-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H02M5/458 , H02M7/5395 , H02M1/12
摘要： 本发明的一种减小间接矩阵变换器共模电压的不连续脉宽调制方法，区别于传统整流级6扇区的划分，将每个传统整流扇区细分为两个小扇区；逆变级采用相邻的两个有效电压矢量和一个零电压矢量(V0或V7)合成调制，根据逆变级零电压矢量作用时直流侧电流为0，有效电流矢量Iactive幅值为0的特性，将整流级的调制方法分为两部分：1)在逆变级采用有效电压矢量时，整流级采用有效电流矢量；2)在逆变级采用零电压矢量时，整流级采用共模电压幅值小的零幅值有效电流矢量Iactive_0。
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公开(公告)号：CN113358958A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110625720.7
申请日：2021-06-04
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提供了一种伺服驱动器加速寿命试验装置。其中，负载电机与扭矩传感器转动连接，扭矩传感器与连接装置转动连接，待测电机经过减速器再由可控接脱装置经连接轴连接在连接装置上，上述机构共同构成测试装置；在此基础上，数据处理器分别与工控机、扭矩传感器以及负载电机的伺服驱动器通信连接，待测电机的伺服驱动器放置于温度/湿度控制箱中，待测电机的伺服驱动器分别与工控机和电流钳/采集卡通信连接，电流钳/采集卡与工控机通信连接。本发明能同时对多台驱动器进行测试，不仅保证了测试环境的一致性，而且还可提高测试效率。同时，本发明以温度和湿度为加速应力，使试验环境与驱动器真实使用环境更接近，有利于提高测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113315269A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110597698.X
申请日：2021-05-31
摘要： 本发明为一种具有弱磁功能的定子型永磁同步电机，包括转子、定子铁心、永磁体、电枢绕组、环形机壳和导磁调磁块；多个定子铁心呈圆周排布在环形机壳的内侧，定子铁心的轭部紧挨环形机壳的内壁；相邻两个定子铁心之间嵌有永磁体，相邻两个永磁体的充磁方向相反；转子安装在所有定子铁心的中心处，转子齿与定子齿之间具有气隙；相邻两个定子铁心相邻的两个定子齿上均绕置有电枢绕组的电枢线圈，每个永磁体上、下两端与电枢线圈之间的空间内分别设有导磁调磁块，导磁调磁块能够沿电机径向往复移动，通过改变导磁调磁块与永磁体端部的相对面积，调节永磁漏磁通，实现机械弱磁，弱磁效果明显。
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公开(公告)号：CN116107221A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310395372.8
申请日：2023-04-14
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供一种伺服控制系统的控制方法，包括获取原始轨迹信号Xref（t）；对原始轨迹信号Xref（t）进行前置滤波处理，并基于前置滤波处理的传递函数GAD（s）计算滤波轨迹信号Yref（t），前置滤波处理用于抑制所述伺服控制系统的残余振动；传递函数GAD（s）通过引入零点的方式，将等效后的伺服控制系统的极点相抵消，同时在前置滤波处理过程中为整个开环系统配置具有高阻尼比的极点，使得开环系统由低阻尼状态变为高阻尼状态，降低了残余振动的幅值，加快了残余振动的衰减。
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公开(公告)号：CN113315269B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110597698.X
申请日：2021-05-31
摘要： 本发明为一种具有弱磁功能的定子型永磁同步电机，包括转子、定子铁心、永磁体、电枢绕组、环形机壳和导磁调磁块；多个定子铁心呈圆周排布在环形机壳的内侧，定子铁心的轭部紧挨环形机壳的内壁；相邻两个定子铁心之间嵌有永磁体，相邻两个永磁体的充磁方向相反；转子安装在所有定子铁心的中心处，转子齿与定子齿之间具有气隙；相邻两个定子铁心相邻的两个定子齿上均绕置有电枢绕组的电枢线圈，每个永磁体上、下两端与电枢线圈之间的空间内分别设有导磁调磁块，导磁调磁块能够沿电机径向往复移动，通过改变导磁调磁块与永磁体端部的相对面积，调节永磁漏磁通，实现机械弱磁，弱磁效果明显。
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