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公开(公告)号：CN114374351B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210277200.6
申请日：2022-03-21
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02P21/14 , H02P27/06 , H02M7/5387 , H02M1/12 , G01R23/16
摘要： 本申请提供有一种机器人伺服驱动器输出分量特性分析的计算方法，在两电平伺服驱动器的传统调制方法中，考虑零电压矢量作用时间对输出分量特性的影响，采用二重傅里叶变换方法对输出相电压的共模分量和谐波分量进行数学建模，可以准确的计算出不同频率对应的共模分量幅值和谐波分量幅值，将零电压矢量作用时间对输出共模分量和谐波分量的影响实现了量化，实现量化分析零电压矢量作用时间对输出相电压的共模分量和谐波分量的影响，并通过FFT分析对比，验证了本申请分析计算方法的正确性。本申请还可以为其他拓扑变换器及其他调制方法的输出分量特性分析提供一种新的计算方法和分析思路。
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公开(公告)号：CN114362551A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210267701.6
申请日：2022-03-18
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02M1/088
摘要： 本申请公开了一种机器人伺服驱动器—间接矩阵变换器的新型换流方法。包括以下步骤：本申请为间接矩阵变换器IMC的一种新型四步换流方法，当整流级作用矢量切换时，基于整流级断路时的逆变级自然续流特性和零电流换流的开关时序，先依次关断两个开关管将整流级断路，再依次导通两个开关管实现换流；IMC的新型四步换流具体步骤为先关断整流级的第一相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；接着关断整流级的第一相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；再导通整流级的第二相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；最后导通整流级的第二相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；本方案相比IMC传统四步换流方法开关时序简单，不受输入电压或输出电流方向影响，整流级换流更安全可靠。
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公开(公告)号：CN114362551B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210267701.6
申请日：2022-03-18
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02M1/088
摘要： 本申请公开了一种机器人伺服驱动器的间接矩阵变化器的换流方法。包括以下步骤：本申请为间接矩阵变换器IMC的一种四步换流方法，当整流级作用矢量切换时，基于整流级断路时的逆变级自然续流特性和零电流换流的开关时序，先依次关断两个开关管将整流级断路，再依次导通两个开关管实现换流；间接矩阵变换器IMC的四步换流具体步骤为先关断整流级的第一相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；接着关断整流级的第一相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；再导通整流级的第二相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；最后导通整流级的第二相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；本方案相比间接矩阵变换器IMC传统四步换流方法开关时序简单，不受输入电压或输出电流方向影响，整流级换流更安全可靠。
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公开(公告)号：CN114374351A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210277200.6
申请日：2022-03-21
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02P21/14 , H02P27/06 , H02M7/5387 , H02M1/12 , G01R23/16
摘要： 本申请提供有一种机器人伺服驱动器输出分量特性分析的计算方法，在两电平伺服驱动器的传统调制方法中，考虑零电压矢量作用时间对输出分量特性的影响，采用二重傅里叶变换方法对输出相电压的共模分量和谐波分量进行数学建模，可以准确的计算出不同频率对应的共模分量幅值和谐波分量幅值，将零电压矢量作用时间对输出共模分量和谐波分量的影响实现了量化，实现量化分析零电压矢量作用时间对输出相电压的共模分量和谐波分量的影响，并通过FFT分析对比，验证了本申请分析计算方法的正确性。本申请还可以为其他拓扑变换器及其他调制方法的输出分量特性分析提供一种新的计算方法和分析思路。
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公开(公告)号：CN118920936A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410981380.5
申请日：2024-07-22
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请公开了一种直线电机状态反馈控制器的设计方法及状态反馈控制器，涉及电机控制设计技术领域。方法包括如下步骤：获取由直线电机反馈模块输出的第一状态数据和第二状态数据，计算得到第一状态误差变量，并基于第二状态数据定义第二状态误差变量；通过预设性能函数对第一状态误差变量进行约束，以构建状态反馈控制器的预设性能控制模块；对第一状态误差变量基于等式约束和转化误差函数进行误差转换，得到第一转化误差变量；基于第一转化误差变量和第二状态误差变量，利用PMLSM动力学模型构建状态反馈控制器的非线性控制模块，以设计得到状态反馈控制器。通过该设计方法可以得到适应更为复杂的工况所需要的状态反馈控制器。
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公开(公告)号：CN118656981B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411110794.7
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06N3/126 , G06F17/15 , B25J19/00 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种重载工业机器人关节的预测性监测维护方法，属于机器人维护技术领域，包括：根据机器人关节维持正常工作时的最大退化量设置小于最大退化量的维护退化量；并检测机器人关节失效前第一设定时间的第一实际退化量。当第一实际退化量大于或等于维护退化量时，对机器人关节进行维护。这种方式能够在机器人关节失效前检测退化量，并进行维护，明显减低了失效率。同时根据最大退化量设置维护退化量，给出了对机器人关节进行维护的判断标准。即在退化量达到维护退化量后，机器人关节失效前进行维护。因未真正发生失效，其余零件不会因关节轴承的失效而受到额外的损坏；因而只需更换新的关节轴承，无需更换其他零件，降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN118617459B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411103329.0
申请日：2024-08-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种机器人关节可靠性测试装置及测试方法，涉及工业机器人技术领域，包括：工作台顶部安装有底座支架，底座支架的输入侧固定安装有待测关节，待测关节的输出轴贯穿底座支架；检测杆与待测关节的输出轴垂直连接；第一电磁铁组连接于检测杆端部；第一电磁铁组上均匀分布有若干个第一电磁铁；第二电磁铁组设于基座上，第二电磁铁组上均匀分布有若干个第二电磁铁；当末端执行器旋转至与待测关节的输出轴垂直的方向时，第一电磁铁组和第二电磁铁组轴线共线且各第一电磁铁均与一个第二电磁铁相对，各第一电磁铁和各第二电磁铁可吸附或排斥铁配重块。该方案可实现多工况下的负载力矩匹配，以此实现多工况下可靠性试验的进行。
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公开(公告)号：CN118655400A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411124683.1
申请日：2024-08-16
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
摘要： 本申请提供一种重载工业机器人关节减速器故障检测方法，涉及工业机器人技术领域，该检测方法包括：基于关节减速器的输入端转频等结构参数定位到电流频域信号中的故障特征频率，在故障特征频率处读取电流频域信号的频率幅值，考虑到工业机器人关节的执行负载与频率幅值也有关系，因此获取到与该关节减速器当前执行负载对应的预设频率幅值区间，并将故障特征频率处的幅值与预设频率幅值区间作比对，如果该幅值落入预设频率幅值区间内，表明该关节减速器发生故障。本申请采用电流频域信号进行故障识别，由于电流信号传播相对直接，无需通过机械结构传递，因此相较于振动信号更稳定且受外界环境影响较小，进而识别故障干扰因素少，准确性高。
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公开(公告)号：CN108425395B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201810468809.5
申请日：2018-05-16
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种水下清淤机器人，包括车架体、底盘、两个行走机构；车架体连接在底盘上方，两个行走机构在底盘的长度方向上呈前后布置，每个行走机构均包括分别位于底盘相对两侧的两个行走轮，其特征在于，水下清淤机器人还包括壳体和吸入装置；壳体与车架体连接，壳体具有吸口；吸入装置包括旋转式松泥机构和吸管；旋转式松泥机构包括电机、旋转轴和多个旋转组件。本发明具有设计新颖、清淤能力强等优点。
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