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公开(公告)号：CN118647090A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410871975.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 河南工程学院
IPC: H04W72/1268 , H04W4/30 , H04W84/06 , H04B1/69
Abstract: 本发明提出一种基于Chirp扩频技术的卫星物联网多用户上行传输方案，包括建立上行传输系统模型，包括依次连接的用户信息端、Chirp扩频调制模块、重复操作模块、求和模块、信道模块、解啁啾模块、叠加操作模块、非相干解调模块，提出基于时间分集技术的选择性重复传输及叠加接收策略。具体地，发送端对每个用户信息依次进行不同扩频因子的Chirp扩频调制、重复操作及求和后再通过信道得到接收信号，接收端对接收信号依次进行解啁啾、叠加操作及非相干解调后恢复出相应的用户信息。本发明有效解决了卫星物联网上行传输中存在的极低信噪比问题，从而获得了优异的多用户传输性能。
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公开(公告)号：CN115903496A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211438652.4
申请日：2022-11-16
Applicant: 河南工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自组网无人机的分布式鲁棒神经网络自适应容错控制方法，以无线网络与四旋翼无人机有机结合形成的实时无线网络四旋翼无人机飞行控制系统，对该系统可能面对的未知干扰和故障，基于鲁棒容错控制理论和神经网络优化策略设计了分布式鲁棒神经网络自适应容错控制器，通过鲁棒自适应神经网络容错调节参数和李雅普诺夫方程使得所设计的控制器在反馈矩阵K的主动调节下进一步优化鲁棒自适应调节因子、神经网络优化因子和鲁棒容错校正因子，使得该系统在不精确的执行器、飞行控制和无线自组网信号传输下渐进同步，最终能够平衡优化解决该系统的相关故障，以此保证该系统整体具备良好的容错自适应优化性能和无线自组网拓扑稳定性能。
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公开(公告)号：CN108839027B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201811010117.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距传感器的机器人自动对准方法，该方法利用三个一维激光测距传感器测得的目标与机器人的相对距离进行对准控制；根据三个激光测距传感器所在平面法向量当前值和期望值的偏差，得到绕X轴和绕Y轴的角度偏差；根据三个激光测距传感器所构成夹角的当前值和期望值的偏差，得到绕Z轴的角度偏差；根据机器人平移量的当前值和期望值的偏差，得到沿X轴和Y轴的位置偏差；根据目标与机器人之间的当前相对距离和期望相对距离的偏差，得到沿Z轴的位置偏差；本发明直接从距离信息得到位姿转换信息，没有采用视觉传感器繁琐的图像处理和特征提取过程，控制器设计简单，方便使用。
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公开(公告)号：CN109146957A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810924633.X
申请日：2018-08-14
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于三角形特征的机器人视觉控制方法，该方法以三角形为视觉特征，根据三角形的质心以及三条边进行视觉控制，利用质心当前信息和期望信息的偏差，得到机器人的位置偏差，利用三条边的极坐标参数以及直线雅克比矩阵，得到机器人的姿态偏差，最终实现机器人的六自由度控制；本发明根据三角形的质心和三条边实现机器人的六自由度控制，计算量少，控制过程简单。相对于使用单一图像特征的传统视觉控制方法，本发明能够提高视觉系统的鲁棒性，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN108927807A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810925292.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于点特征的机器人视觉控制方法，针对难以获取深度信息的单目视觉场景，该方法在深度估计的基础上，利用点特征的雅克比矩阵，将平移运动和旋转运动进行解耦，用平移运动来补偿旋转运动引起的点特征变化，实现机器人的六自由度控制；本发明能够在单目视觉场景下，不需要繁琐的计算，仅利用相机的一次主动运动对目标的深度进行估计，摆脱了深度信息对基于点特征的视觉控制方法的制约，同时将平移运动和旋转运动进行了解耦，保证目标不在视野中丢失，减少了求解深度信息的计算量，提高了视觉控制的成功率，能够进一步推广点特征在单目视觉场景的使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106099989B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610749191.0
申请日：2016-08-29
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于非接触传输技术的太阳能分布式逆变系统，包括若干个组合电路，每个组合电路的原边线圈以非接触方式传递能量到非接触的副边线圈，副边线圈串联连接后与本组的副边电路相连接，每组副边电路之间并联连接得到恒定幅值的交流电压供给其后的负载使用或将能量传输到电网。本发明组合电路利用非接触方式实现电能的传输，通过无线模块传递控制信号，从而实现输出功率的调节；使用非接触技术能不用导线连接即可将太阳能电池的电能传递到建筑物内部，太阳能电池既可以发电，也可以兼作保温材料甚至装饰材料，能有效节省了建筑成本、减少了资源使用并提高了能源利用效果。
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公开(公告)号：CN105785231B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610324013.3
申请日：2016-05-16
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
CPC classification number: Y04S10/522
Abstract: 本发明公开了一种配电网在线故障容错性定位的线性整数规划方法，其步骤如下：构建独立配电区域及其关联设备集；对独立配电区域进行分层解耦编号并建立因果设备集；收集电流报警信息并建立开关函数集；建立配电网故障定位的绝对值模型，进而建立等效的线性整数规划故障定位模型，通过0‑1线性整数规划对馈线故障区段进行定位；根据馈线故障区段定位结果实现馈线故障区段的隔离。本发明摆脱了基于逻辑关系建模最优化故障定位方法对群体智能算法的依赖性，应用常规0‑1线性整数规划实现馈线故障区段的定位，适合于闭环设计开环运行的大规模配电网在线故障定位，具有实现便捷、可靠性高、容错性能力强、故障定位效率高、对多重故障适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN107240642A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710484292.4
申请日：2017-06-23
Applicant: 河南工程学院
IPC: H01L45/00
CPC classification number: H01L45/146 , H01L45/1625
Abstract: 本发明公开了一种互补型阻变存储器及其制备方法，包括：底层导电氧化物电极，设于底层导电氧化物电极上表面的CuO存储介质层，设于CuO存储介质层上表面的ZrO存储介质层，设于ZrO存储介质层上表面的。方法如下：采用直流磁控溅射在Si衬底上制备导电氧化物薄膜，采用磁控溅射在导电氧化物薄膜上表面制备CuO存储介质层，采用磁控溅射在CuO存储介质层上表面制备ZrO存储介质层，采用磁控溅射在ZrO存储介质层的上表面制备W电极，本发明是互补型阻变存储器结构，该结构在不需要额外使用二极管或者三极管的情况下解决十字交叉阵列阻变存储器的串扰问题，具有电路简单的特点。
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公开(公告)号：CN104079076A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201310107268.0
申请日：2013-03-29
Applicant: 河南工程学院
IPC: H02J17/00
Abstract: 本发明公开一种采用变频软开关驱动技术的非接触供电系统及其驱动方法。所述系统包括初级回路和次级回路，初级回路传送能量给次级回路，初级侧控制装置与输入电压检测装置、输入电流检测装置CTi、驱动电路、无线收发模块相连，输入电压检测装置、输入电流检测装置CTi分别检测直流电源UDC的端电压和电流，初级侧控制装置将控制信号转换为控制第一开关管S1、第二开关管S2、第三开关管S3、第四开关管S4的驱动电压；次级侧反馈控制装置与负载电压检测装置和负载电流检测装置CTO、无线收发模块相连，负载电压检测装置和负载电流检测装置CTO分别检测负载RL的端电压和电流。本发明的系统始终处于软开关工作状态，工作效率较高。
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公开(公告)号：CN119582675A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411812811.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开一种双定子调制电机复杂环境下混合控制切换方法，获取双定子调制电机在自然坐标系中的数学模型；进行坐标变换，得到旋转坐标系下的数学模型；根据励磁绕组与控制绕组坐标变换角之间的关系，并确定能独立控制运行的直流励磁与交流励磁两种电流定向矢量控制算法；在低速用直流励磁对双定子调制电机进行控制，在中高速用交流励磁对双定子调制电机进行控制，根据获得的特定关系，进行直流励磁与交流励磁之间的控制切换；本发明利用模型中揭示的励磁绕组与控制绕组空间矢量关系制定解耦控制策略，提出了励磁电流矢量定向控制算法，并通过励磁绕组与控制绕组坐标变换角之间存在的关系，实现两种励磁控制方法之间的切换，提高车辆性能。
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