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公开(公告)号：CN112902970A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110212001.2
申请日：2021-02-25
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种巡检路径规划方法和巡检机器人。方法包括：获取巡检场景地图；提取巡检场景地图中的必经边两端的端点作为必经点；若与任一必经点相连的必经边数量大于1，则为该必经点创建数量等于相连的必经边数量的虚拟点，形成虚拟地图；将虚拟地图作为旅行商问题进行求解获得最优路线；将最优路线上的虚拟点还原为相应的必经点，得到必经路径。通过获取巡检场景地图上的必经边，并根据与必经点相连的必经边数量创建出相应数量的虚拟点，使巡检场景地图满足旅行商问题的求解要求；以此求解得到的最优巡检路径能避免遗漏必须巡检的位置，也能减少路径的重复巡检，有利于提高巡检机器人的巡检效率。
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公开(公告)号：CN112671267A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011606422.5
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： H02N11/00
摘要： 本申请适用于温差发电技术领域，提供了一种温差发电装置，包括形成有集热槽的壳体、连接壳体的温差发电设备，以及盖设于集热槽的槽口的镜片；温差发电设备包括设置于集热槽内的温差发电器，以及连接壳体的外侧壁且与温差发电器相对设置的散热器；镜片与壳体密封连接，镜片用于供日光穿过并照射至集热槽内。通过将温差发电器安装在壳体形成的集热槽中，并利用镜片将集热槽口密封，能够避免雨雪、杂物，或者灰尘等覆盖温差发电器的表面，保护温差发电器不受到外界天气以及杂物的干扰，防止温差发电装置的采光与运行受到影响。
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公开(公告)号：CN107390676B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201610327174.8
申请日：2016-05-17
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供了隧道巡检机器人及隧道巡检系统，隧道巡检机器人包括中央控制单元、数据采集单元、激光导航单元、通讯单元、驱动单元、行进单元以及存储单元；中央控制单元根据检测指令控制驱动单元驱动行进单元开始运动；在隧道巡检机器人运动时，激光导航单元实时检测隧道巡检机器人的位置信息，并将位置信息发送给中央控制单元；中央控制单元根据位置信息获取隧道巡检机器人在预设地图中的位置，并控制隧道巡检机器人向预设地图中的检测目标位置运动；通过设置激光导航单元，通过激光导航单元感知路径的信息及自身所在的位置，无需在隧道中修建轨道或导航设施，具有方便实用的效益。
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公开(公告)号：CN107436148B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201610353287.5
申请日：2016-05-25
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/30
摘要： 本发明提供一种基于多地图的机器人导航方法和装置，包括：获取机器人的当前位置，利用全局路径图查找当前位置对应的区域导航图；根据当前位置及目标位置，利用预置的路径算法在全局路径图中确定导航路径，获取导航路径中包含的各切换点的信息，切换点位于相邻两张区域导航图的交界处，切换点的信息包括：切换点的位置信息以及对应的区域导航图的标识信息；根据各切换点对应的区域导航图的标识信息，查找各切换点对应的区域导航图，并利用各切换点的位置信息及查找出的区域导航图，控制机器人按照导航路径向目标位置行进。本发明可适用于复杂环境的机器人导航，并可降低导航系统成本，减小导航系统复杂度，提高导航系统可靠性。
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公开(公告)号：CN109408079B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710883994.X
申请日：2017-09-26
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： G06F8/65
摘要： 本发明涉及嵌入式技术领域，更具体地，涉及一种嵌入式设备及其升级方法。嵌入式设备的软件系统分割为boot区、app区和store区，分别存储升级运行程序、设备的应用程序和设备的升级文件。在app应用程序更新过程中，先进行文件ID匹配，匹配正确后再进行文件下载，下载之后用户可在方便的时候再进行重启升级；boot升级运行程序更新过程为先下载更新文件，在校验文件数据正确后即可进行重启升级。通过使用上述方法，下载文件和升级不需一次性完成，节省了升级时间；且设置了UpgradeValid、RunValid和FileValid若干标志位，分别存储升级标志、运行标志和文件标志，在升级过程中若出现异常掉电等情况，也不会导致设备数据丢失，增加了升级的安全性。
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公开(公告)号：CN107478318A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710652149.1
申请日：2017-08-02
申请人： 深圳钰湖电力有限公司 , 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： G01H9/00
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人系统的测振控制方法，步骤1、机器人运行到振动测试点；步骤2、机器人获取振动测试点的相关信息；步骤3、机器人根据相关信息配置其内部部件，若配置正常则进行步骤4，否则警报并执行步骤7；步骤4、机器人控制测振激光头进行聚焦并累计失败次数，若在预设失败阈值内聚焦成功则进行步骤5，若超过预设失败阈值则报警并执行步骤7；步骤5、机器人采集被测设备的图像并计算出振动值，将振动值与预设振动阈值进行对比，若振动值在振动阈值内则不报警，若振动值超出振动阈值则报警；步骤6、机器人上传将振动值及对比结果；步骤7、机器人驶向下一个测试点。本发明简单易行且自动化程度高。
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公开(公告)号：CN113420197B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110661710.9
申请日：2021-06-15
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： G06F16/909 , G06T3/4007 , G06T7/00 , G06T7/11
摘要： 本申请适用于光伏发电技术领域，提供了一种光伏组件清洗检测方法、装置、终端设备及存储介质。待检测区域包括M个光伏组件，M为大于1的整数，M个光伏组件中有N个光伏组件的表面安装有灰尘检测装置，N为大于零且小于M的整数，上述方法包括：获取N个光伏组件的表面安装的所有灰尘检测装置的地理位置信息；获取所有灰尘检测装置采集的积尘厚度；获取M个光伏组件的地理位置信息；根据M个光伏组件的地理位置信息、所有灰尘检测装置的地理位置信息和所有灰尘检测装置采集的积尘厚度，确定M个光伏组件的积尘厚度；根据M个光伏组件的积尘厚度，确定清洗时刻和清洗时刻对应的待清洗区域。通过本申请可合理地选择清洗时刻以及待清洗区域。
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公开(公告)号：CN107769277B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201610671973.7
申请日：2016-08-15
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本发明属于充电控制技术领域，提供了一种恒流控制的充电系统与方法，通过降压模块对电压源进行降压，并将降压后的电压传输给恒流控制模块，接着恒流控制模块将降压后的电压输出给电池充电，同时检测反馈模块检测电池的充电电压，并根据电池的充电电压和电池的额定电压控制恒流控制模块对电池充电或者停止对电池充电。由此实现了当电池充满时自动断开充电，以及当电池电压过低于设定值时自动为电池进行恒流充电的效果，保证了电池始终处于满电压状态，同时充电过程无须人员干预，大大减少了人力物力，解决了现有的充电控制系统存在着无法实现全自主充电，以及无法实现过压保护和过充保护的问题。
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公开(公告)号：CN116299502A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310148864.7
申请日：2023-02-03
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合视觉信息的3D激光雷达定位方法及系统，采用LOAM中的特征提取和特征匹配算法对点云进行匹配；检测当前环境结构特征是否出现相似或者缺失的情况；将相机视野范围内的点投影到图像像素平面上，得到激光点对应的像素点；将激光点投影到像素平面得到像素点后，将图像信息融入到激光点中；在参考数据中找到当前激光点的最佳匹配点；统计所有通过描述子找到最佳匹配的激光点的汉明距离的方差；对保留下来的激光点对，计算两点之间的欧式距离，作为带描述子激光点的匹配误差；将纯激光点云匹配误差和带描述子激光点的匹配误差相结合；采用LOAM优化流程，通过优化最小化误差求得具体位姿。本发明鲁棒性和可靠性高。
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公开(公告)号：CN112788292B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011584079.9
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： H04N7/18 , H04N23/695 , H04N23/67
摘要： 本申请适用于机器人巡检技术领域，提供了一种巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质，应用于巡检机器人，该方法包括：获取环境模型中多个待巡检目标的位姿信息，所述环境模型由包含所述待巡检目标的巡检空间构建而成；根据所述巡检机器人预设的巡检参数和所述多个待巡检目标的位姿信息，在所述环境模型中分别构建与所述多个待巡检目标一一对应的目标观测球；根据所述巡检参数，确定所述巡检机器人的巡检观测面；分别获取多个目标观测球在所述巡检观测面中的观测区截面；从多个观测区截面中，分别确定所述多个待巡检目标的目标观测点。巡检机器人按照上述方法确定的观测点进行巡检，可提高巡检的准确率。
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