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公开(公告)号：CN109146898A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811045708.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。
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公开(公告)号：CN112700636B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910999025.X
申请日：2019-10-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/123 , H04L67/1097 , H04L67/12 , H04L67/52 , G06F16/23 , G06F16/29 , G06Q50/26
Abstract: 本公开的实施例公开了用于更新信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标路网的路网结构信息和该目标路网中目标数目台车辆的车辆信息，其中，该车辆信息包括初始状态信息、感知信息和定位信息，该车辆信息受该路网结构信息约束；从该目标数目台车辆中选取目标车辆；基于车辆动力学模型，确定该目标车辆在经过预设时间步长的参考速度；基于该目标车辆的参考速度，更新该目标路网中的车辆的车辆信息。该实施方式实现了提高交通仿真结果真实性的效果。
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公开(公告)号：CN109146938B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811002588.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维场景地图，并选取与三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，三维场景地图中仅包括静态障碍物，目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定目标单帧数据包括的动态障碍物在三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将目标单帧数据与三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定目标单帧数据在坐标系中的姿态偏移信息；根据姿态偏移信息，对动态障碍物的姿态信息进行姿态校准后，将动态障碍物加入三维场景地图中。本发明实施例可以在进行点云数据仿真时，对障碍物的位置和朝向信息进行矫正，减小误差，提高数据精准度。
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公开(公告)号：CN109215136B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201811045664.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种真实数据增强方法、装置以及终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个初始障碍物；将初始障碍物删除之后形成多个位置空洞，并将位置空洞填充，形成真实点云背景；在真实点云背景中，重新摆放新障碍物，新障碍物具有标注数据；根据新障碍物的标注数据对新障碍物进行调整，以获取新障碍物的布局数据。增加真实数据量，提升真实数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109356219A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811417863.3
申请日：2018-11-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: E02F9/26
Abstract: 本申请实施例公开了用于检测旋转角度的装置和挖掘机，该装置用于挖掘机。该装置的一具体实施方式包括：同步带，环绕挖掘机的回转机构的转轴安装，其中，同步带的齿形表面背离转轴的表面；传动部件，与同步带的齿形表面相啮合，安装在支撑座上；角度检测部件，与传动部件传动连接；支撑座，与挖掘机的底盘连接。这种结构的装置便于安装和调试。在不需要对现有挖掘机进行重新拆装的情况下，可以对挖掘机的旋转角度进行检测，从而有助于实现挖掘机的自主作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109271893A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811005574.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。
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公开(公告)号：CN109146938A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811002588.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维场景地图，并选取与三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，三维场景地图中仅包括静态障碍物，目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定目标单帧数据包括的动态障碍物在三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将目标单帧数据与三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定目标单帧数据在坐标系中的姿态偏移信息；根据姿态偏移信息，对动态障碍物的姿态信息进行姿态校准后，将动态障碍物加入三维场景地图中。本发明实施例可以在进行点云数据仿真时，对障碍物的位置和朝向信息进行矫正，减小误差，提高数据精准度。
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公开(公告)号：CN108319901A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810044315.4
申请日：2018-01-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种人脸的活体检测方法、装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：在检测到待检测人脸位于移动终端的显示屏中的预设区域内之后，采集多张待检测人脸的图像；根据采集的多张待检测人脸的图像构建待检测人脸的三维点云；根据待检测人脸的三维点云和预先训练的人脸活体检测模型，识别待检测人脸是否为活体人脸。本发明的技术方案，可以基于采集到的待检测人脸的二维图像构建待检测人脸的是三维点云实现活体人脸检测，可以滤除检测时采集到的待检测人脸为高清图像或者视频中的人脸，从而能够有效地提高活体人脸检测的精度，从而能够有效地提高活体人脸检测的效率。
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公开(公告)号：CN107832735A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711195454.9
申请日：2017-11-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00228 , G06K9/00268
Abstract: 本申请实施例公开了用于识别人脸的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：利用近红外拍摄设备获取待识别人脸在不同光照下的至少两张面部图像；根据至少两张面部图像中每两张面部图像之间的亮度差值，生成至少一张差值图像；基于至少一张差值图像，确定待识别人脸的面部轮廓图像；将至少两张面部图像、至少一张差值图像以及面部轮廓图像输入至预先训练的真实人脸预测值计算模型，得到待识别人脸的真实人脸预测值；响应于确定所得到的真实人脸预测值大于预设阈值，输出用于指示成功识别到真实人脸的提示信息。该实施方式提高了对真实人脸识别的准确率。
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公开(公告)号：CN113034603B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911251114.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请实施例公开了用于确定标定参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：确定深度信息采集设备与无人自主设备之间的初始标定参数，其中，深度信息采集设备安装在无人自主设备上；获取无人自主设备在深度信息采集设备的坐标系中的第一关键点集合和在无人自主设备的坐标系中的第二关键点集合；基于第一关键点集合和第二关键点集合，生成关键点对集合；基于关键点对集合优化初始标定参数，得到标定参数。该实施方式提高了标定参数的准确度。
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