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公开(公告)号：CN108301301A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711459848.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 西南科技大学
IPC: E01C23/09
Abstract: 本发明公开了一种高速路灌缝修补车，属于路面修补设备技术领域。高速路灌缝修补车包括：车身主体和设置于所述车身主体前端的修补系统，其中，所述修补系统包括高度调节装置、开槽清缝装置、灌缝装置以及前向装置，所述高度调节装置安装于所述车身主体的前端，所述前向装置与所述高度调节装置连接，所述开槽清缝装置和所述灌缝装置并排设置于所述前向装置的支撑板上并且所述开槽清缝装置位于所述灌缝装置的前方。本发明实现开槽、清槽、灌缝一体化，大大降低了人工、时间成本。
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公开(公告)号：CN107263478A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710559524.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法及机械手爪控制方法，其中遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法包括采用CAD三维模型获取机械手爪每根连杆的长度和质量，所述机械手爪的单侧臂为平行四边形机构；对机械手爪单侧臂的闭链机构进行开链分解，形成开链Ⅰ和开链Ⅱ；根据开链Ⅰ和开链Ⅱ的关节力矩，计算闭链机构驱动关节力矩；采用广义动量设计干扰力矩观测器，并根据干扰力矩观测器观测残余向量；对残余向量的导数进行拉普拉斯变换计算干扰力矩；根据所述干扰力矩，计算机械手爪夹持力。
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公开(公告)号：CN110400345B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910673482.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的放射性废物推抓协同分拣方法，其包括采用RGB‑D相机和γ相机分别采集待分拣对象的图像信息，并将所有的图像信息分别转换为初始状态图；将每张初始状态图旋转16次得到若干旋转状态图；将旋转状态图中的彩色图像和深度图像输入已训练的抓取操作全卷积网络和已训练的推动操作全卷积网络中得到张像素点Q值图；获取所有像素点Q值图中Q值最大的像素点，根据Q值最大的像素点控制机械臂执行作业，根据作业结果给予作业奖励；根据作业奖励计算损失函数，并更新输出Q值最大的像素点对应的像素点Q值图网络的网络参数；判断待分拣对象是否分拣完成，若是，则结束分拣，否则返回步获取图像信息。
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公开(公告)号：CN107263478B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710559524.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法及机械手爪控制方法，其中遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法包括采用CAD三维模型获取机械手爪每根连杆的长度和质量，所述机械手爪的单侧臂为平行四边形机构；对机械手爪单侧臂的闭链机构进行开链分解，形成开链Ⅰ和开链Ⅱ；根据开链Ⅰ和开链Ⅱ的关节力矩，计算闭链机构驱动关节力矩；采用广义动量设计干扰力矩观测器，并根据干扰力矩观测器观测残余向量；对残余向量的导数进行拉普拉斯变换计算干扰力矩；根据所述干扰力矩，计算机械手爪夹持力。
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公开(公告)号：CN108301301B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711459848.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 西南科技大学
IPC: E01C23/09
Abstract: 本发明公开了一种高速路灌缝修补车，属于路面修补设备技术领域。高速路灌缝修补车包括：车身主体和设置于所述车身主体前端的修补系统，其中，所述修补系统包括高度调节装置、开槽清缝装置、灌缝装置以及前向装置，所述高度调节装置安装于所述车身主体的前端，所述前向装置与所述高度调节装置连接，所述开槽清缝装置和所述灌缝装置并排设置于所述前向装置的支撑板上并且所述开槽清缝装置位于所述灌缝装置的前方。本发明实现开槽、清槽、灌缝一体化，大大降低了人工、时间成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110400345A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910673482.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的放射性废物推抓协同分拣方法，其包括采用RGB-D相机和γ相机分别采集待分拣对象的图像信息，并将所有的图像信息分别转换为初始状态图；将每张初始状态图旋转16次得到若干旋转状态图；将旋转状态图中的彩色图像和深度图像输入已训练的抓取操作全卷积网络和已训练的推动操作全卷积网络中得到张像素点Q值图；获取所有像素点Q值图中Q值最大的像素点，根据Q值最大的像素点控制机械臂执行作业，根据作业结果给予作业奖励；根据作业奖励计算损失函数，并更新输出Q值最大的像素点对应的像素点Q值图网络的网络参数；判断待分拣对象是否分拣完成，若是，则结束分拣，否则返回步获取图像信息。
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公开(公告)号：CN106997205B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710289168.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人对目标定位和跟踪的系统，其包括设置在目标上的RFID标签，设置在移动机器人上的RFID天线，与RFID天线相连接的RFID阅读器，与RFID阅读器相连接的运动控制系统，以及与运动控制系统相连接的激光传感器。本发明利用RFID信号强度信息和相位信息对标签的位置和运动速度进行估算，同时移动机器人通过运动控制系统，实现动态RFID标签的实时跟踪，并通过激光传感器进行避障。系统通过粒子滤波器来实现相位信息和信号强度信息的融合从而实现动态RFID标签的快速追踪。
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公开(公告)号：CN107117268A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710335914.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 西南科技大学
CPC classification number: B63B35/32 , B64C39/02 , B64C2201/024 , B64C2201/12 , E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种异构系统的海洋垃圾回收方法及系统，该系统包括用于采集飞行区域内的海洋环境信息，定位海洋垃圾并发送给船的多旋翼飞行器，以及用于与飞行器进行通信并进行垃圾回收的船。本发明通过多旋翼飞行器在海洋上空进行监控，视野范围广，解决了传统的定位和回收方法中海洋垃圾的小范围、低效率的问题，同时通过采用多旋翼飞行器和船的协作，多层次、空间立体搜索海洋垃圾，有效的解决了海洋垃圾的快速清理问题，对海洋环境的保护具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111015685B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911388093.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法。属于机器人领域。该地下核环境内检修平台拆除并回取系统包括控制单元和遥控升降平台，遥控升降平台的输出端安装有抓取机械臂、切割机械臂和第一相机，切割机械臂的末端安装有切割枪，切割枪上安装有第二相机；抓取机械臂的末端安装有抓手，抓手包括安装在机械臂末端的安装座，安装座底部安装有两个平行的滑轨，滑轨上安装有两个滑块，滑块上安装有锁紧件，滑块上铰接有钩爪，位于不同滑轨上的每对钩爪之间通过调节两者之间夹角的调节件连接；安装座底部安装有视觉定位单元；控制单元通过无线通信单元与遥控端连接。
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公开(公告)号：CN109760006B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910043308.7
申请日：2019-01-17
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉参考件的核机器人，包括整体运动机构、X‑Y微调机构、升降机构、控制柜、核探测器、视觉伺服部分和四个麦克纳母轮；一种基于视觉参考件的核机器人快速定位方法，包括如下步骤：步骤S1：将核机器人携带的耐辐射相机和堆外监控相机的视频信息作为引导，使核机器人到达探测井位置；步骤S2：通过视觉引导调整核机器人的位姿；步骤S3：通过核机器人携带的耐辐射相机和核机器人的四个麦克纳母轮对核机器人进行视觉伺服粗定位；步骤S4：利用平台上的X‑Y微调机构和核机器人携带的耐辐射相机对核机器人进行视觉伺服精确定位，解决了在强辐照、狭窄的堆腔内辅助安装堆外核时，无法对探测井进行精确定位的问题。
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