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公开(公告)号：CN110316247B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910674859.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮驱动电动汽车电动助力差动补偿转向控制方法，包括：汽车转向时，将采集到的方向盘转矩Thw与设定的助力转矩Tzl进行对比确定助力模式，进行转矩分配，具体如下：当Thw＞Tzl时，对汽车的行驶车速V与最高车速Vmax进行判断，当V＞Vmax时，则进入阻尼控制模式，阻尼控制电流为：当Thw＜Tzl时，对汽车方向盘转角方向sgn(V)与方向盘的角速度方向sgn(ω)进行判断：当sgn(V)＝sgn(ω)时，则汽车正在转向，进入基本助力控制模式，当sgn(V)≠sgn(ω)时，则汽车方向盘正在回正，进入回正模式，回正控制电流为：IHZ＝kp·(θco‑θc)+ki∫(θco‑θc)dt，式中：IHZ为控制电流，θc0＝0为理想转向盘转角，θc0实际为方向盘转角，ki、kp为积分和比例系数；通过监测汽车在行驶过程中的方向盘转矩和车速，控制助力电机电流提高汽车行驶的转向稳定性。
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公开(公告)号：CN109669428A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910098397.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 辽宁工业大学 , 洛阳地格乐机械有限公司
IPC: G05B19/418 , G05D27/02 , G08C17/02 , H03K17/795
Abstract: 本发明公开了一种履带式微耕机智能无线操作控制装置，包括：包括手持无线遥控发射器和无线接收控制系统，无线接收控制系统包括：无线信号接收电路，其接收手持无线遥控发射器发出的射频信号；解码识别电路，其对无线信号接收到的射频信号进行解码；微耕机启动控制电路，其包括：光耦合器，其C极控制引脚接收解码后的启动信号；PNP三极管，其基极通过电阻与光耦合器的Collector控制引脚相连，发射极连接电源；继电器，其线圈的一端与PNP三极管的集电极相连，另一端接地；继电器的公共端连接电源；发动机启动继电器，其线圈的一端与继电器的常开端相连；发动机启动继电器的公共端连接电源，发动机启动继电器的常开端连接发动机起动机控制端。
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公开(公告)号：CN108761416A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810521661.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种车载雷达探测模拟计算方法，包括：步骤一、计算所述车载雷达能量最大可探测范围体积；步骤二、采集信号回波功率和环境杂波功率数据，判断目标物体是否在最大可探测范围体积；步骤三、如果目标物体在所述最大可探测范围体积内，则对所述目标物体的距离、速度和雷达散射截面积进行计算；如果目标物体不在所述最大可探测范围体积内则对所述目标物体进入所述车载雷达探测盲区概率进行计算，如果所述目标物体进入所述车载雷达探测盲区概率超过经验概率，则表示所述目标物体进入所述车载雷达探测盲区，如果所述目标物体进入所述车载雷达探测盲区概率未超过经验概率，则表示所述目标物体未进入所述车载雷达探测盲区。
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公开(公告)号：CN106891987A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710150835.9
申请日：2017-03-14
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B62D3/08 , B62D3/12 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D3/08 , B62D3/12 , B62D5/0421 , B62D5/0463 , B62D6/008
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电动助力转向装置，包括：壳体；输入轴，其与方向盘连接，所述输入轴下端设置有齿轮；所述输入轴上连接有扭矩传感器；转向杆，其设置在壳体内，所述转向杆上设置要有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合，以使转向杆在壳体内左右移动；所述转向杆的左右两端分别连接左转向球头和右转向球头；所述转向杆上还设置有丝杠；滚珠螺母，其套设在丝杠外与所述丝杠配合；所述滚珠螺母两端通过轴承支撑在壳体上；驱动电机，通过传动装置与所述滚珠螺母连接，以驱动所述滚珠螺母绕自身轴线旋转。本发明还提供了一种电动汽车电动助力转向控制方法。
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公开(公告)号：CN108458881B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201810534998.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开一种可调整支架，包括：旋转盘，其径向相对两侧设置有第一凸起；翻转板，其设置在所述旋转盘上方，且与所述旋转盘相对面的两侧设置有第二凸起；其中，所述第二凸起设置在所述第一凸起内侧；通孔，其设置在所述第一凸起上，所述通孔内部周向固定安装有齿圈；翻转轴，其穿过所述第二凸起且与所述第二凸起固定连接，所述翻转轴一端可旋转设置在所述第一凸起上，另一端固定套设有第一齿轮；其中，所述第一齿轮与所述齿圈啮合，用于驱动所述翻转板绕所述翻转轴旋转；第一动力机构，其输出轴与所述翻转轴另一端偏心设置。本发明还提供一种模拟驾驶实验平台，采用上述的可调整支架，能够测试不同车型，通用性较强，且测试精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108930890B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201810803664.X
申请日：2018-07-20
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于驾驶辅助系统实验平台的可移动式外置显示屏支架，包括：底轮框架，其为金属架，底部具有万向轮；顶框，其为方形，通过伸缩柱连接所述底轮框架；固定架，其设置在所述顶框上；伸缩框架，其通过铰接件连接所述固定架，包括：四个“L”型边框组成，所述边框，其包括：第一边框，其为方形，所述第一边框一端具有截止端；第二边框，其为方形，具有阵列孔，所述第二边框一端一体连接所述第一边框的另一端，所述第二边框内具有凹槽；其中，所述“L”型边框具有截止端的一端能够在另一边框具有凹槽的一端滑动，采用可移动式底座，且显示屏固定边框大小可调，适应性好。
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公开(公告)号：CN110371106B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910596951.2
申请日：2019-07-04
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，包括：确定横摆力矩控制策和驱动力分配控制器，根据汽车转向工况，实时分配驱动力矩；确定EPS主动控制策略，当汽车出现不足转向或过度转向工况时，根据控制模式调节助力扭矩。提供了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，采用直接横摆力矩控制的方法减少差速助力转向和EPS对汽车转向带来的不稳定性，从而保证汽车稳定行驶。
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公开(公告)号：CN109492598B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201811376731.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的高速公路汽车偏离车道线主动识别及预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、通过摄像头采集汽车前方高速道路图像，经过预处理得到感兴趣区域目标图像；步骤二、在感兴趣区域目标图像上通过霍夫变换检测出车道线；步骤三、基于卡尔曼滤波器对车道线预测值与霍夫变换检测出的车道线进行比较和匹配，进行跟踪汽车行驶的车道线；步骤四、基于汽车与实时跟踪汽车行驶的车道线的偏离距离，进行汽车偏离车道的预警。
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公开(公告)号：CN110371106A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910596951.2
申请日：2019-07-04
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，包括：确定横摆力矩控制策和驱动力分配控制器，根据汽车转向工况，实时分配驱动力矩；确定EPS主动控制策略，当汽车出现不足转向或过度转向工况时，根据控制模式调节助力扭矩。提供了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，采用直接横摆力矩控制的方法减少差速助力转向和EPS对汽车转向带来的不稳定性，从而保证汽车稳定行驶。
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公开(公告)号：CN110316247A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910674859.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮独立驱动电动汽车的电动助力转向系统与差动助力系统的联合控制方法，包括：汽车转向时，将采集到的方向盘转矩Thw与设定的助力转矩Tzl进行对比确定助力模式，进行转矩分配，具体如下：当Thw＞Tzl时，对汽车的行驶车速V与最高车速Vmax进行判断，当V＞Vmax时，则进入阻尼控制模式，阻尼控制电流为： 当Thw＜Tzl时，对汽车方向盘转角方向sgn(V)与方向盘的角速度方向sgn(ω)进行判断：当sgn(V)＝sgn(ω)时，则汽车正在转向，进入基本助力控制模式，当sgn(V)≠sgn(ω)时，则汽车方向盘正在回正，进入回正模式，回正控制电流为：IHZ＝kp·(θco-θc)+ki∫(θco-θc)dt，式中：IHZ为控制电流，θc0＝0为理想转向盘转角，θc0实际为方向盘转角，ki、kp为积分和比例系数；通过监测汽车在行驶过程中的方向盘转矩和车速，控制助力电机电流提高汽车行驶的转向稳定性。
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