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公开(公告)号：CN117184140A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311400035.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆切入概率确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：检测主车对应的第一车辆、第二车辆及第三车辆；确定所述第一车辆与所述主车所在车道中心的横向距离以及所述第一车辆相对于所述主车所在车道中心的横向速度；基于所述横向距离和所述横向速度确定所述第一车辆切入所述主车所在车道的初始概率；确定所述第一车辆相对于所述主车的第一相对运行信息、所述第一车辆相对于所述第二车辆的第二相对运行信息、所述第一车辆相对于所述第三车辆的第三相对运行信息；基于所述第一相对运行信息、所述第二相对运行信息及所述第三相对运行信息调整所述初始概率，得到目标概率。以提高第一车辆切入主车所在车道概率的准确性。
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公开(公告)号：CN117152793A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311090808.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/86 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种用于预测行人过街意图的方法、装置及存储介质。该方法包括：获取当前交通场景的视频数据并识别出多个目标对象；确定多个目标对象中的目标行人以及与目标行人对应的多个交互对象，分别确定目标行人及多个交互对象的特征集，根据目标行人及多个交互对象的特征集构建行人交互图模型；将行人交互图模型输入至基于图卷积的网络中，以得到目标行人过街意图的预测结果。其中，多个交互对象包括移动交互对象和非移动交互对象，移动交互对象和目标行人的特征集均包括语义特征、时空动态特征和视觉特征，非移动交互对象的特征集包括语义特征和视觉特征。本申请能够对复杂交通场景下的行人过街意图进行预测，且预测结果的准确性较高。
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公开(公告)号：CN117040922A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311251992.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L9/40 , H04L9/08 , H04L67/125
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶边缘计算属性加密数据控制方法、系统及存储介质，包括如下：数据拥有者将第一安全参数发送属性授权中心存储；属性授权中心随机生成公钥私钥对，将公钥发送给数据拥有者，设定第一时间域与第一空间域的范围；边缘计算节点用加密算法和公钥对上传云服务器的数据进行加密，并存储于云服务器；属性授权中心对请求访问的数据用户的第二时间域、第二空间域以及第二安全参数进行属性验证；若属性验证通过，边缘计算节点根据接收到数据用户发送的私钥，对云服务器进行搜索访问，获取云服务器中加密的数据并解密，反馈回给数据用户。本发明在边缘计算设备上传数据至云服务器前可以使用属性加密的方式对数据进行加密，保障用户的隐私安全。
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公开(公告)号：CN116738361A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310611501.2
申请日：2023-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/25 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06F18/213 , G06N3/042 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹预测方法、系统及存储介质，方法包括：获取目标车的历史轨迹，进行特征编码提取每个目标轨迹时序上的特征；计算每个目标轨迹的边缘特征矩阵，将所述边缘特征矩阵和所述每个目标轨迹时序上的特征输入图神经网络，提取目标之间的交互信息，利用多头自注意力机制强化所述交互信息；将强化后的交互信息和每个目标轨迹时序上的特征进行拼接，通过多层感知器模块预测目标的横向变道行为；将强化后的交互信息输入至并行轨迹预测解码器，将并行输出的轨迹预测结果中得分最高的作为最终预测轨迹。本发明实现了不需要地图信息仅通过车辆的历史轨迹信息进行车辆轨迹预测，提升车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116661299A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310340256.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种自动驾驶混合决策控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。方法包括：采集实时场景信息预构建多个驾驶策略方案；基于汽车运动学模型构建强化学习的状态空间，并在状态空间中构建并训练基于所述强化学习的、每个驾驶策略方案下的两个预设端之间的自动驾驶控制模型；基于在线Q网络函数构建模型不确定性评估模型，并分别对各自动驾驶控制模型进行不确定性评价，获得各自动驾驶控制模型的不确定性；对比各自动驾驶控制模型的不确定性，筛选出不确定性最低的自动驾驶控制模型对应的驾驶策略方案作为目标驾驶策略方案，并基于目标驾驶策略方案执行后续自动驾驶控制。本发明方案提高了自动驾驶决策方案在陌生环境中的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116628433A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310664466.0
申请日：2023-06-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶车辆的行车状态评估方法及其系统，方法如下：采集车辆行驶过程中自动驾驶模块产生的数据信息，根据评估指标对数据信息进行筛选；对筛选后的数据信息进行本地存储；对保存的数据进行解析，还原成数据在车辆上的状态，基于评估功能规则对还原后的数据进行模块功能类评估、模块性能类评估，得到自动驾驶模块在功能上和性能上的评估结果；根据评估结果生成评估报告；本发明完善车辆的评估纬度，且对车辆自身模块的功能与性能进行评估。
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公开(公告)号：CN116189112A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310168770.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/54 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06F30/27 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆轨迹预测方法、设备及存储介质。一种车辆轨迹预测方法，应用于车辆轨迹预测设备，所述车辆轨迹预测设备包括感知模块和建模模块，所述建模模块用于生成车辆轨迹预测模型，所述方法包括：所述感知模块采集场景信息，将所述场景信息上传至建模模块；根据预设算法，所述建模模块利用所述场景信息进行建模，生成轨迹预测模型；对所述轨迹预测模型进行模型训练，根据最新场景信息生成预测轨迹，进行轨迹预测的效果评估。建立具有车辆全局信息，场景全局信息以及结合车辆自身运动学特征的多模态轨迹预测方法，使得模型在各类场景具有更强的泛化性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116118776A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310002924.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的安全控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：通过获取当前车辆的第一状态信息、目标车辆的第二状态信息确定当前车辆的盲区位置和可碰撞区域并计算当前车辆与可碰撞区域的安全距离，同时通过获取的当前车辆与目标车辆的纵向相对距离、横向相对距离以及上述的安全距离确定当前车辆的当前盲区等级，基于预设的轨迹生成模型，生成对应的行人预测轨迹，并输入至当前车辆的轨迹规划模块，从而控制当前车辆执行减速动作和/或避让动作。根据本申请实施例的车辆的安全控制方法，通过联合考虑车辆和站台下公交车的状态信息，并进行盲区分级应对，提高了公交站台场景下自动驾驶车辆规划的主动性，且保障了驾驶安全。
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公开(公告)号：CN115909246A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211520634.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于运动学模型的轨迹筛选处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取当前车辆在预设范围内的目标对象的行驶数据，并基于行驶数据和预测算法确定所述目标对象的多条候选预测轨迹；获取目标对象所处的场景信息和所述目标对象的类型信息，并基于场景信息和类型信息确定所述预测算法的先验评分；对每条候选预测轨迹进行评价，获取每条候选预测轨迹的轨迹评分，基于轨迹评分和先验评分确定每条候选预测轨迹的最终评分，将评分最高的一条候选预测轨迹输出作为目标对象的预测轨迹。其能够对多种预测算法输出的若干预测轨迹进行筛选和处理，输出一条目标对象的最优预测轨迹，从而提高预测轨迹的准确性。
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公开(公告)号：CN115416660A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211209415.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车辆是否满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件；若满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件，获取换道至第一目标车道的第一收益和换道至第二目标车道的第二收益；在第一收益大于第二收益时，若第一收益满足预设变道条件，则控制当前车辆由当前车道换道至第一目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶，且在第一收益小于第二收益时，若第二收益满足预设变道条件，控制当前车辆由当前车道换道至第二目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶。由此，解决了相关技术中评估换道因素与约束条件较少，难以有有效的换道决策等问题，提高了车辆变道时的安全性。
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