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公开(公告)号：CN117621066A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311693961.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于主从位置误差的遥操作机器人双边控制方法，包括如下步骤：(1)周期性的采集主手端的位移增量Xm及从手端的实际位移增量Xs；(2)基于位移增量Xm确定当前的控制模式及该控制模式下主手端到从手端的增益系数K；(3)将当前位移增量Xm转换至对应控制模式下，获取增益增量X′m；(4)基于主手端的位移增量X′m与从手端的位移增量Xs的差值来调节主手端的施加力Fb及从手端的位姿。引入了一种变比例控制方法，针对主手端位移增量的大小自适应的设置增益系数K，确定主手端与从手端的空间映射关系，便于快速、精准的控制从手端。
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公开(公告)号：CN116607012A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310584974.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 一种废旧钴酸锂电池正极材料回收系统及方法，属于废旧钴酸锂电池回收技术领域，该废旧钴酸锂电池正极材料回收系统，包括依次相连的用于对电池正极材料溶释的化学浸出设备、用于对溶释溶液中的锂离子和钴离子分离而得到富锂溶液的流动电极电容去离子装置和将富锂溶液进行浓缩纯化后得到富锂浓缩液的膜蒸馏装置，本发明的有益效果是，本发明提高了系统的离子分离速率和离子分离系数，并在较低能耗的情况下，保证了废旧钴酸锂电池正极材料良好的产物纯度和产率，实现了物质循环的闭环，具有较好的节能减排效果和广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN116408690A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310441198.6
申请日：2023-04-20
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种振动式气磨机抛光材料去除率预测方法，包括如下步骤：S1、依次提取打磨轨迹中的轨迹点，将当前提取到轨迹点作为当前初的始接触点；S2、计算在当前始接触点的恒定磨力F对应的最大接触深度h0，进而计算出当前打磨区域的尺寸；S3、计算当前恒定打磨力F及打磨区域下的材料去除率，去除率表征去除厚度。根据抛光过程打磨盘和待抛光工件接触的最大接触深度来表示抛光力和材料去除率的方法，使用接触面积等效计算抛光力大小，适用于不同形状的振动打磨盘抛光。
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公开(公告)号：CN116027752A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310049946.6
申请日：2023-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统及其控制方法，通过数据建模，对不同物理场景进行抽象，并映射到数据库关系表中，把物理场景的不同抽象为数据模型的不同，将工艺逻辑与物理场景进行分离；同时，针对工艺流程的变动，对工艺逻辑进行细颗粒度剥离，进而将链式的工艺逻辑，变成网状的子工序组合。采用上述技术方案，增强了系统的可修改性；增强系统对工艺流程的高扩展性。
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公开(公告)号：CN114279331A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111615870.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种导叶片外形尺寸视觉测量装置，在安装支架的上部侧面设置支撑结构，在该支撑结构的伸出端上，设置中空旋转平台，在旋转平台的下方设置激光传感器并与中空旋转平台连接。本发明还公开了该测量装置的测量方法。采用上述技术方案，通过机器视觉的检测方式，实现对导叶片焊接装配中导叶片的有无及是否放置到位的自动化检测；通过使用激光传感器等非接触式的检测，具有检测精度高、检测速度快、稳定性强等特点；通过手动滑台的调整，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112762937A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011550771.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于占据栅格的2D激光序列点云配准方法，包括如下步骤：S1、基于相邻两帧激光点云pointst‑1和pointst生成对应的栅格地图girdmapt‑1和girdmapt；S2、按照位移步长和角度步长在整个搜索窗口中遍历所有的候选位姿，基于候选位姿将t时刻的激光帧点云投影到栅格地图，将得分最高的候选位姿T(θ,tx,ty)作为初始位姿；S3、基于初始位姿生成t‑1时刻点云到t时刻点云的变换矩阵T′(θ′,t′x,t′y)，基于变换矩阵T′(θ′,t′x,t′y)将t时刻的激光帧点云pointst投影到t‑1时刻的占据栅格地图girdmapt‑1中，将t‑1时刻的激光帧点云pointst‑1投影到t时刻的占据栅格地图girdmapt中；S4、对于序列点云pointst及pointst‑1中所有的激光点构建目标函数，将目标函数的最低代价对应位姿作为当前t时刻的位姿。对点云数目和质量要求低，计算速度快，匹配精度高。
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公开(公告)号：CN119887934A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411901745.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于伺服驱动变速运动的视觉IMU批量外参标定方法，将相机和IMU固定在一起后设置于旋转板上，所述旋转板被伺服电机驱动而转动；预先标定已知相机内参、IMU内参以及手动测量IMU和相机之间的平移向量；然后启动伺服电机驱动旋转板转动，当相机及IMU在旋转板上跟随旋转板变速圆周运动时，采集位姿数据并经优化求解得到相机、IMU外参信息。该方法可同时测量多组传感器外参，利用初始化提供初值，并建立后端优化，优化传感器外参，得到精度可靠的相机IMU外参。
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公开(公告)号：CN119762799A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411881586.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种基于关键点检测的局部特征匹配系统，包括：编码器、深层Transformer模型以及匹配模块组成；将待匹配的图像对(IA,IB)输入编码器，提取图像对(IA,IB)的精细特征#imgabs0#粗特征#imgabs1#以及关键点PA、PB；将粗特征#imgabs2#及图像对(IA,IB)输入深层Transformer模型，深层Transformer模型对图像IA、图像IB进行特征聚合，获得关键点特征#imgabs3#匹配模块将关键点特征#imgabs4#转换为可信度矩阵C，基于可信度矩阵C进行关键点PA与关键点PB的匹配，再基于精细特征#imgabs5#进行匹配增强，完成图像对(IA,IB)的匹配。采用权重(参数)复用技术根据任务需求共享连续Transformer层之间的任务参数，使模型不仅能保持特征的表达能力，提高模型性能，还能有效降低模型规模；此外，多尺度关键点检测器的使用，减少了冗余信息的传播，增强了特征的特异性，提升模型效率。
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公开(公告)号：CN114296097B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111649094.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法，包括如下步骤：S1、在GNSS信号友好时，基于GNSS对移动机器人进行定位，同时控制激光雷达扫描路标，基于当前定位位姿构建地图；S2、在GNSS信号不友好时，基于激光雷达对移动机器人进行定位，将定位位姿转换至地球坐标系下，获得移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，并基于该位姿构建地图。适用于在GNSS拒绝的开放场景下的高精度建图及定位。
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公开(公告)号：CN119087454A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410681097.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于双雷达的叉车自动定位方法，具体如下：通知激光叉车从仓库中取货；控制第一激光雷达采集环境中的点云数据，基于反光柱匹配确定激光叉车在仓库中的位姿；在激光叉车行驶至距货车尾部设定距离时，控制第一激光雷达。进行扫描，构建点云均值地图map_pcd1；控制激光叉车反向，以倒车的方式驶入货车的车厢内，在激光叉车进入货车车厢且距货车尾部设定距离时，控制第二激光雷达进行扫描，构建点云地图map_pcd2；将云均值地图map_pcd1与点云地图map_pcd2合并成点云地图map_pcd；将第一激光雷达及第二激光雷达扫描到的点云与点云地图map_pcd进行匹配，匹配出激光叉车当前的位姿。货物从厂房转运至车厢的过程中，只依赖车载的双激光雷达即可自动获取出激光叉车的位姿，且定位精度高。
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