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公开(公告)号：CN108115662A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611073323.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 杨晶
Inventor： 杨晶
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/161 , B25J19/02
Abstract: 一种基于肌电的机械手控制系统，适用于机械控制领域。系统整体分为数据采集模块、数据处理模块、模式识别模块及机械手控制模块。肌电采集电路包括模拟部分和数字部分，模拟电路中首先采用自稳零型运算放大器和具有高共模抑制比的仪用运放构成前置放大电路，然后设计了有源高通滤波电路滤除直流信号的影响，搭建了陷波电路去除工频干扰，采用自稳零型运算放大器搭建了二阶有源低通滤波电路。系统能够将人体不同的手势动作以较高的准确率识别出来，整个系统操作简便，更具人性化的设计，同时兼具稳定性与安全性，系统对大部分人群普遍适用，稳定性较好，功耗较低，体积较小，使用方便。
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公开(公告)号：CN108081246A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711465505.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 刘素杰
Inventor： 刘素杰
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J9/1075 , B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉装置，包括线圈骨架，线圈骨架的内侧活动插接有永磁体，线圈骨架的外侧缠绕有第一电磁线圈，第一电磁线圈外侧设置有磁轭，第一永磁体上固定有限位器，限位器与磁轭滑动接触；磁轭表面设置有滑槽，限位器与磁轭的接触面上设置有若干个电磁阻尼器，电磁阻尼器与滑槽选择性接触；电磁阻尼器与第一电磁线圈连接至同一总电源控制器上，每个电磁阻尼器上单独设置有分电源控制器。本发明能够改进现有技术的不足，提高了使用电磁驱动的人工肌肉的运动控制精确度。
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公开(公告)号：CN107351077A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710578519.1
申请日：2017-07-14
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于新型尼龙人工肌肉驱动的机器人关节。包括可调恒流源(I)、新型尼龙人工肌肉(II)和关节组件(III)。通过调节可调恒流源(I)输出电流，控制新型尼龙人工肌肉(II)收缩长度，拉动所述关节组件(III)，实现控制关节组件(III)的偏转角的大小，得到机器人关节在空间内不同姿态。相比传统的关节装置，本发明轻便简易，且成本低，具有较高的使用和科研价值。
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公开(公告)号：CN107081748A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710459109.5
申请日：2017-06-16
Applicant: 洛阳理工学院
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 一种气体或液体机械肌肉群，包括控制器(4)、两个肌肉索连接器(1)，两个肌肉索连接器(1)之间布设有多条并联的机械肌肉索(2)；每条机械肌肉索(2)由若干个机械肌肉单元(3)串联组成，其两端分别设有第一总接线端(21)、第二总接线端(22)；多个第一总接线端(21)在一个肌肉索连接器(1)中并联设置后与控制器(4)相连，多个第二总接线端(22)在另一个肌肉索连接器(1)中并联设置后与控制器(4)相连。本发明提出的机械肌肉群结构简单，可小微型化批量生产，成本低，同时借助气体或液体的特性，肌肉收缩、放松过程缓慢平稳，能够实现精准化、精细化的操作，非常适用于小微型机器人领域。
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公开(公告)号：CN106426146A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611123766.4
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 一种双作用气动人工肌肉，包括推程气囊、拉程气囊、端盖和紧固件。端盖包括端盖A、B；压盖包括压盖A、B、C、D；推程气囊和拉程气囊为同轴内外布置，压盖A和压盖C分别连接在推程气囊的两端并与端盖A、B进行固定连接；压盖B、压盖D分别连接在拉程气囊的两端并与压盖A、C进行固定连接。当在推程气囊的内腔冲入气体时，气体压力挤压内壁使内腔的直径变大，梭形的环形孔在推程气囊的径向上变窄，轴向上变宽，从而使推程气囊伸长，实现双作用气动人工肌肉的推行程作用；当在拉程气囊内腔冲入气体时，拉程气囊在径向上变大，轴向缩短，使拉程气囊缩短，实现双作用气动人工肌肉的拉行程作用。本发明具有结构精巧、使用便利、操作简单等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106002995A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610360617.3
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/161 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J15/0009 , B25J15/0061
Abstract: 本发明公开了一种五指拟人机械手的抓取控制系统。该机械手的手掌内部装有舵机来控制大拇指的移动，每个手指上都安装弹簧片，它为电机提供一个柔性负载并配合电机为其提供反方向的作用力实现手指的抓和放，五个直流电机通过牵引手指内的腱绳来控制手指屈伸的运动，五个直流电机转轴处装有AS5040磁编码器用来获得手指弯曲的位置信息,手指的每个指节上贴有FSR408系列力敏传感器用于控制机械手抓取物体的力度。本发明提供的五指仿生手，充分利用欠驱动原理，将腱传动机构的自适应特征发挥在手指对物体的灵活抓取上，能够实现抓取自适应物体形状的动作，并具有丰富的抓取姿势，实现了对物体的柔顺抓取。
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公开(公告)号：CN106002994A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610335322.0
申请日：2016-05-18
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开了一种单开口直纤维型软接头人工肌肉，包括封闭端固定线、直纤维、内层胶管、导液端压紧线、外部承压紧密线、封闭端压紧线、外层胶管、导液端固定线、防变形线。工作时，在液压或气压的作用下，弹性胶管与高强度直纤维发生变形，使单开口直纤维型软接头人工肌肉的直径增大，长度缩短，进而对两端固定线连接的驱动对象产生拉力作用。防变形线用来防止肌肉在径向发生过大变形。直纤维能径向膨胀，外部承压紧密线部分不能够膨胀。中间层的直纤维、固定线、导液端压紧线以及外部承压紧密线是一个整体，因此构成单开口直纤维型软接头人工肌肉。两端的固定线、两端压紧线以及直纤维构成软接头，与外部驱动对象相连接。
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公开(公告)号：CN101622107B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN200780046230.X
申请日：2007-10-12
Applicant: 机扑工程技术利得股份有限公司
Inventor： 阿洛伊斯·克诺尔
CPC classification number: B25J18/06 , A61B1/00156 , B25J9/06 , B25J9/1075 , B25J9/142 , B25J19/0025 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明涉及一种蠕虫状机构，所述机构包括沿该机构纵向延伸的支撑结构(10)以及沿支撑结构(10)的纵向并列布置的至少两个致动单元(14)，每个致动单元(14)均具有两个支撑元件(11)以及至少一个致动元件，其中支撑元件(11)在横向于支撑结构(10)的纵向延伸的同时彼此以一定间距沿纵向附连至支撑结构(10)，致动元件设置在支撑元件(11)之间，并且借助于致动元件，支撑元件(11)能够相对于彼此运动。为了提供特别是具有简化的、更细长的机构同时能够提供对其运动进行精确的开环控制或闭环控制的改进的蠕虫状机构，提供了能够通过中央线路(31、35)单独或成组致动的致动元件(12)。
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公开(公告)号：CN100380002C
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200480024903.8
申请日：2004-08-25
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: F15B11/04 , B25J9/1075 , B25J9/142 , F15B11/06 , F15B15/103 , F15B2211/40507 , F15B2211/7052 , F15B2211/755
Abstract: 通过设置与压力源(100)相连接的内部空间(5a)、及通过针对气体流动的压力损失部(41a)连接的内部空间(5b)，在使压力源的压力急剧变化时，可以得到与压缩性流体相对于内部空间整体占据的容积减少时相同的效果，在从外部施加静负载时，可以得到与内部空间整体是一个空间时相同的效果。
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公开(公告)号：CN101053146A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200680001129.8
申请日：2006-07-19
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 浅井胜彦
CPC classification number: B25J9/1075 , A61F2/50 , A61F2002/5066 , B25J9/1095 , H02N11/006
Abstract: 一种通过由电刺激引起的高分子的伸缩来驱动的高分子促动器，其采用如下构成：将由所述高分子的伸缩而产生的变位通过移动体取出，所述移动体经由第一弹性体与连接在所述高分子的一端的第二终端构件连接，并且在所述第一弹性体的弹性力作用下按压到连接在所述高分子的另一端的第一终端构件。
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