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公开(公告)号：CN101189563A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200680019311.6
申请日：2006-05-30
申请人： 博格华纳公司
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B13/024 , F02D41/0007 , F02D41/0077 , F02D41/2429 , F02D41/2441 , F02D2041/001 , G05B2219/36518 , G05B2219/42152 , G05B2219/45018 , Y10T477/50 , Y10T477/693742
摘要： 本发明涉及控制具有一个校准进程的装置的一种方法。该校准进程有一个部分校准例程和一个校准例程。控制系统中的一个检测器能够接收一个或多个输入信号并判断是否执行一次部分校准或校准。该进程中的第一步包括启动该控制方法，其中该检测器接收输入信号或者在该检测器中生成它自己的数据。该检测器也基于所接收到的输入信号的值来判断是否执行一次部分校准例程或一次校准例程。如果所述输入到检测器的信号不支持校准，就将执行一次部分校准例程。
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公开(公告)号：CN101189563B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN200680019311.6
申请日：2006-05-30
申请人： 博格华纳公司
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B13/024 , F02D41/0007 , F02D41/0077 , F02D41/2429 , F02D41/2441 , F02D2041/001 , G05B2219/36518 , G05B2219/42152 , G05B2219/45018 , Y10T477/50 , Y10T477/693742
摘要： 本发明涉及控制具有一个校准进程的装置的一种方法。该校准进程有一个部分校准例程和一个校准例程。控制系统中的一个检测器能够接收一个或多个输入信号并判断是否执行一次部分校准或校准。该进程中的第一步包括启动该控制方法，其中该检测器接收输入信号或者在该检测器中生成它自己的数据。该检测器也基于所接收到的输入信号的值来判断是否执行一次部分校准例程或一次校准例程。如果所述输入到检测器的信号不支持校准，就将执行一次部分校准例程。
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公开(公告)号：CN101960714A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200980107349.2
申请日：2009-01-22
申请人： 阿莱戈微系统公司
IPC分类号： H02P25/02
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41099 , G05B2219/41337 , G05B2219/42152 , G05B2219/45178 , H02P25/034
摘要： 描绘了一种用于控制电机的运动控制设备。运动控制设备用于与基于校准值的输入范围相关地对输入进行调节和调整，并使用该调节的输入产生驱动电机的驱动信号。运动控制设备执行自校准以产生校准值。自校准涉及测量电机的原位置和满行程位置值。
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公开(公告)号：CN101893872A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010176481.3
申请日：2010-05-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/37297 , G05B2219/41141 , G05B2219/41418 , G05B2219/42152
摘要： 本发明提供一种进行双重位置反馈控制来实现与加工目的对应的位置偏差的减小的伺服控制装置。伺服控制装置具备：检测电动机的位置的第一位置检测部；检测被驱动体的位置的第二位置检测部；根据位置指令和电动机位置反馈来计算第一位置偏差的第一位置偏差运算部；根据位置指令和被驱动体位置反馈来计算第二位置偏差的第二位置偏差运算部；通过时间常数电路，在第一位置偏差上加上第一位置偏差与第二位置偏差的差分，由此计算在位置控制中使用的第三位置偏差的第三位置偏差运算部；选择第二位置偏差或第三位置偏差的某一方来输出的切换部；以及学习来自该切换部的输出，输出针对第三位置偏差的修正量的学习控制部。
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公开(公告)号：CN101232979A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680027981.2
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/37024 , G05B2219/37388 , G05B2219/40536 , G05B2219/41166 , G05B2219/42152
摘要： 由角速度传感器(10)检测到的角速度由小角度矩阵计算器(12)和矩阵加法计算器(14)积分，然后由矩阵姿态角计算器(16)还原为姿态角(角速度姿态角)。通过倾斜角计算器(22)和加速度矩阵计算器(24)计算姿态矩阵，并且由加速度传感器(20)检测到的加速度由矩阵姿态角计算器(26)还原为姿态角(加速度姿态角)。低通滤波器(18，28)的每个提取低范围成分，由微分器(30)计算这两者之间的差值，并且仅仅提取偏移量。减法器(32)将偏移量从角速度姿态角中去除，结果由输出装置(34)输出。另外，姿态角矩阵计算器(36)将所述结果转换为反馈到矩阵加法计算器(14)的姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN108687415A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810273599.4
申请日：2018-03-29
申请人： 发那科株式会社
发明人： 中岛廉夫
CPC分类号： B23H1/024 , B23H7/02 , B23H7/20 , G05B13/0265 , G05B2219/42018 , G05B2219/42152 , G05B2219/45221 , B23H1/00 , B23H11/00
摘要： 本发明提供一种线放电加工机的控制装置以及机器学习装置，其能够适当且容易地决定修正参数。控制装置使进行线放电加工时的修正参数最优化，并具备对进行线放电加工时的修正参数进行学习的机器学习装置，上述机器学习装置具备：状态观测部，其观测表示进行线放电加工时的条件的条件数据来作为状态变量；判定数据取得部，其取得表示在线放电加工中加工精度为良好时的修正参数的判定数据；以及学习部，其使用状态变量和判定数据，将修正参数与进行线放电加工时的条件关联起来进行学习。
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公开(公告)号：CN101419445B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN200810149166.4
申请日：2008-09-19
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/42152 , G05B2219/50227
摘要： 本发明提供一种具备学习功能的电动机的控制装置，其在根据按照规定的周期重复的指令控制电动机时，可以使用多个电动机高精度地驱动一个被驱动体。控制装置具有：为了使第1电动机的位置偏差为最小，计算位置偏差修正量的第1学习控制器；为了使第2电动机的位置偏差为最小，计算位置偏差修正量的第2学习控制器。第1学习控制器和第2学习控制器相互独立，为了使各个电动机的位置偏差最小而发挥作用，而将决定学习控制的响应性的参数设定为相同的参数。
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公开(公告)号：CN102096392A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010519108.3
申请日：2010-10-21
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41152 , G05B2219/42152
摘要： 本发明提供一种使高速摇动动作高精度化的伺服控制系统，其可在夹具磨床等中的高速摇动动作中应用角度同步方式的学习控制，该伺服控制系统由数值控制装置和伺服控制装置构成。数值控制装置计算基准角度θ(＝ωt)，另外，根据该基准角度θ和加工条件(角速度ω)计算周期性的摇动指令F(t)。另一方面，伺服控制装置在每一规定周期计算摇动指令F(t)和伺服电动机的位置的差(位置偏差ε)，根据基准角度θ和摇动指令F(t)以及位置偏差ε进行学习控制。
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公开(公告)号：CN101893869A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010185332.3
申请日：2010-05-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B19/425 , G05B2219/42152 , G05B2219/45161
摘要： 本发明提供一种伺服电动机控制装置，其能够对周期性地进行往复动作的被驱动体进行角度同步方式的学习控制。学习控制器按预定的采样周期获得被驱动体的第一位置偏差，第一位置偏差在第一转换部中被转换成进行周期性的往复动作的被驱动体的一个周期的每个基准位置的第二位置偏差。第二位置偏差在与存储在存储器中的被驱动体的往复动作的一周期前的第一修正量相加后，作为新的第一修正量存储在存储器中。第一修正量在第二转换部中被转换成每个采样周期的第二修正量。
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公开(公告)号：CN101419445A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810149166.4
申请日：2008-09-19
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/42152 , G05B2219/50227
摘要： 本发明提供一种具备学习功能的电动机的控制装置，其在根据按照规定的周期重复的指令控制电动机时，可以使用多个电动机高精度地驱动一个被驱动体。控制装置具有：为了使第1电动机的位置偏差为最小，计算位置偏差修正量的第1学习控制器；为了使第2电动机的位置偏差为最小，计算位置偏差修正量的第2学习控制器。第1学习控制器和第2学习控制器相互独立，为了使各个电动机的位置偏差最小而发挥作用，而将决定学习控制的响应性的参数设定为相同的参数。
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