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公开(公告)号：CN119760925A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411643929.6
申请日：2024-11-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种管道喷雾双级射流式混药器设计方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取管道喷雾双级射流式混药器结构参数的主导参数，确定主导参数的参数变量范围；基于正交试验方法对主导参数进行设计，确定正交试验方案；获取正交试验方案对应的管道喷雾双级射流式混药器的三维模型；基于三维模型对管道喷雾双级射流式混药器进行计算流体动力学模拟，得到正交试验方案对应的模拟结果；基于模拟结果，确立综合评价指标，得到管道喷雾双级射流式混药器最优结构参数组合。本发明基于计算流体动力学，对管道喷雾双级射流式混药器进行分析，得出最优的结构参数组合，从而提高流体湍流动能，减少吸药口逆上升高度，提高水药混合效果。
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公开(公告)号：CN119580244A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411731246.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V20/40 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv7模型的柑橘青果跟踪计数方法及系统，该方法包括：获取图像并构建训练集；基于YOLOv7基础框架，引入SimAM注意力机制模块，构建检测模型；基于所述训练集对所述检测模型进行训练与超参数优化，得到训练完成的检测模型；基于所述训练完成的检测模型和目标跟踪算法对待测视频进行处理，生成计数结果。该系统包括：图像获取模块、模型构建模块、模型训练模块和模型应用模块。通过使用本发明，能够提高柑橘青果实时检测精度和计数效率。本发明可广泛应用于目标计数领域。
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公开(公告)号：CN119580243A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411730601.8
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V20/40 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06N3/006 , G06N7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进长鼻浣熊优化算法的果实计数成像方法及系统，该方法包括：获取训练图像，构建训练集；以YOLOv7‑tiny模型为基础，对ELAN‑T模块中的第一支路和第二支路分别添加CBAM注意力机制模块，构建目标检测模型；对目标检测模型进行训练，以WIoU v3为损失函数，结合混沌函数和长鼻浣熊优化算法对目标检测模型进行超参数优化，得到最终目标检测模型；结合最终目标检测模型和目标跟踪算法对待测视频进行处理，完成跟踪计数任务。该系统包括：图像获取模块、模型构建模块、训练优化模块和跟踪计数模块。通过使用本发明，能够实时对果实进行产量计数。本发明可广泛应用于目标计数领域。
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公开(公告)号：CN119313731A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411367123.9
申请日：2024-09-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本说明书实施例公开了一种位姿图优化方法、装置、果园机器人及果园作业系统，属于农业机器人技术领域，可以实现高效准确回环重置SLAM系统的累积误差。所述方法包括：根据携带有果园环境信息的多种传感器数据，预测得到全局位姿图；如果所述多种传感器数据中当前帧视觉数据经几何关系匹配算法和位姿关系匹配算法确定双回环验证结果；在回环验证结果均为通过时，如果视觉数据分别对应的两雷达帧数据判决操作通过，则将所述当前帧视觉数据对应的导入数据，输入至携带有与局部视图细胞关联的三维位姿细胞的连续吸引子网络，以确定位姿矫正量；根据所述位姿矫正量和所述全局位姿图，得到优化的全局位姿图。
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公开(公告)号：CN119138315A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411482405.3
申请日：2024-10-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种潮汐灌溉控制系统及其使用方法，所述系统包括水位检测机构、控制箱、循环进排水系统、苗床和推杆抬床机构，水位检测机构，用于采集苗床中床箱的水位数值，并将水位数值传输至控制箱；控制箱，用于根据水位数值和用户设置的灌溉参数，确定为灌溉操作或排水操作；若为灌溉操作，则控制循环进排水系统将回液池中的水输送至苗床中的床箱内；若为排水操作，则控制循环进排水系统将苗床中床箱内的水回流至回液池中，同时控制推杆抬床机构将苗床中床箱底部未固定的一端抬起以使床箱内的水彻底、快速流出；所述苗床中床箱的底部处于同一水平面，其中底部的一端固定，对应的另一端底部未固定，且固定一端的底部设置有下凹式的进排水口。本发明通过在床苗的床箱底部未固定一端的下方设置推杆抬床机构，能够使床箱内的水快速且彻底地流出；通过在床箱底面固定的一端设置下凹式的进排水口，提高系统整体排水的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118759821A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410733285.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种用于农用履带运输机的控制系统及方法，所述的系统包括主控制器、移动控制端、惯性测量单元IMU、以及双目视觉相机，所述的主控制器通过融合惯性测量单元IMU采集的履带运输机的姿态信息、双目视觉相机采集的路况图像，以及移动控制端的控制指令对履带运输机进行PID控制或模糊控制。本发明的控制系统具有用户交互界面，方便用户进行运输机的控制和监控，实现了双向实时交互；本发明通过IMU与双目视觉相机实现运行过程中的数据采集，结合卡尔曼滤波(KF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)以及PID控制和模糊控制算法，履带运输机能够在复杂地形和多变环境中保持稳定的直线行驶和精确的转向控制。
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公开(公告)号：CN110487584B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910925342.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供的一种用于喷雾靶标检测和喷雾特性试验的仿真柑橘树，包括可移动底座和树体；所述树体包括树干、主枝、副主枝、侧枝、小枝组；所述树干固定在所述可移动底座的中间位置；所述树干上转动连接有若干主枝；所述主枝上转动连接有若干副主枝；所述副主枝上转动连接有若干侧枝；所述侧枝上转动连接有若干小枝组。本发明不仅能够有效地解决喷雾靶标检测试验中树冠特征参数难以准确测量的问题，还能够保证在雾滴分布、雾滴沉积和附着率等喷雾效果测试中不同喷雾试验条件下冠层参数的一致性，同时减少在自然实体上试验对树木的损害和损耗，提高试验结果的可信度，具有极大的可塑性及可操作性。
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公开(公告)号：CN115721030B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211525821.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种传送带式黑皮鸡枞菌削根装置，传送带机构为沿y轴排布的多个，每相邻两个传送带机构中的两个传送带在对应传输线处平行并传送方向相反，以通过每相邻两个传送带机构中的两个传送带沿对应的传输线的传输方向传送多个黑皮鸡枞菌；沿每个传输线传输方向布置有多个切削点，同时围绕每个切削点布置有多个切削机构，多个切削点对应的多个切削机构的切削端一一对应切削每个黑皮鸡枞菌根部沿周向布置的不同面，同时每个切削点处均布置有光电传感器；控制器分别电性连接每个切削点对应的光电传感器，以及电性连接每个切削点对应的多个切削机构。本发明不仅可实现持续的流水作业，而且自动化切削，因此可以降低劳动力。
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公开(公告)号：CN109284966B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201811481372.5
申请日：2018-12-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0833 , G06K17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于RFID定位的双轨运输装置，包括导轨台，导轨台上安装有运行轨道；且导轨台顶部两侧分别并排设置多组左轨参考标签和右轨参考标签；运行轨道上设有轨道车，轨道车包括载物机构和车头机构；载物机构通过连接机构与车头机构连接；载物机构的底部依次安装有多个阅读器；车头机构处安装有一个阅读器；且各组左轨参考标签和右轨参考标签的位置根据载物机构、车头机构以及阅读器的位置进行设定，采用双轨运输，在双轨上并排设置左轨参考标签和右轨参考标签，大大提高了系统的容错率，且在轨道车上设置多个阅读器，多个阅读器之间的有机配合使得对轨道车车体的定位精度大大提高，也能有效减少环境干扰等因素对定位的影响。
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公开(公告)号：CN117670631A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311670175.9
申请日：2023-12-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进鸡群算法的单轨运输系统调度方法，包括以下步骤：S1、对具备轨道切换装置的单轨运输系统调度问题进行数学描述，并确定评价指标；S2、建立优化目标函数及约束条件；S3、改进鸡群算法，包括采用基于反向学习的种群初始化策略、引入自适应大邻域搜索算法、引入自适应惯性权重以及加入小鸡群体向同组公鸡学习的过程；S4、利用改进鸡群算法求解单轨运输系统调度问题。本发明根据轨道的特点构建允许多辆单轨车运行且最大程度利用负载的具备轨道切换装置的单轨运输系统调度模型，在鸡群算法的基础上改进，最终解决现有技术未充分结合具备轨道切换装置的单轨运输系统调度问题以及在求解时收敛精度低、收敛速度慢等问题。
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