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公开(公告)号：CN114803335B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210301471.0
申请日：2022-03-24
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种山地果园自走式单轨运输轨道切换装置，包括支架；轨道系统包括主轨道、第一分叉轨道、第二分叉轨道和连接轨道；主轨道、第一分叉轨道和第二分叉轨道均固定在支架上，并位于同一平面内，且对应的端头之间形成断口；连接轨道位于断口处，且一端与主轨道的端头铰接，另一端能够与第一分叉轨道或第二分叉轨道扣合对接；控制箱固定在支架上，控制箱通过转向立柱与连接轨道连接，并能够带动连接轨道往复摆动，实现与第一分叉轨道和第二分叉轨道的对接切换动作；控制系统安装在控制箱内部。本发明具有显著增加单个运输机在果园的可运行面积，并且可以多车同时运行在不同的轨道上进行工作，提高单轨运输机在实际应用中的
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公开(公告)号：CN115009791B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210787119.2
申请日：2022-07-04
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种山地果园单轨运输机智能控制系统及其控制方法，系统包括：运输机、运输轨道和控制子系统；控制子系统包括：主控制器、防溜车检测组件、姿态传感器、直流电机、执行器和失电制动器；防溜车检测组件包括第一霍尔传感器和第一磁钢；第一磁钢均匀安装在直流电机的旋转轴外周；第一霍尔传感器检测直流电机实际的转速和转动方向；主控制器根据直流电机的实际转动方向和操作指令的行驶方向是否一致，确定是否存在溜车情况，并根据运输机的行驶姿态，判断其处于上坡段、下坡段或平路段，按路段不同以不同的制动模式通过执行器控制失电制动器的制动情况。本发明能够实现上坡溜车检测、下坡稳定控速和能量回收功能。
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公开(公告)号：CN117670631A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311670175.9
申请日：2023-12-07
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进鸡群算法的单轨运输系统调度方法，包括以下步骤：S1、对具备轨道切换装置的单轨运输系统调度问题进行数学描述，并确定评价指标；S2、建立优化目标函数及约束条件；S3、改进鸡群算法，包括采用基于反向学习的种群初始化策略、引入自适应大邻域搜索算法、引入自适应惯性权重以及加入小鸡群体向同组公鸡学习的过程；S4、利用改进鸡群算法求解单轨运输系统调度问题。本发明根据轨道的特点构建允许多辆单轨车运行且最大程度利用负载的具备轨道切换装置的单轨运输系统调度模型，在鸡群算法的基础上改进，最终解决现有技术未充分结合具备轨道切换装置的单轨运输系统调度问题以及在求解时收敛精度低、收敛速度慢等问题。
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公开(公告)号：CN114803335A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210301471.0
申请日：2022-03-24
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种山地果园自走式单轨运输轨道切换装置，包括支架；轨道系统包括主轨道、第一分叉轨道、第二分叉轨道和连接轨道；主轨道、第一分叉轨道和第二分叉轨道均固定在支架上，并位于同一平面内，且对应的端头之间形成断口；连接轨道位于断口处，且一端与主轨道的端头铰接，另一端能够与第一分叉轨道或第二分叉轨道扣合对接；控制箱固定在支架上，控制箱通过转向立柱与连接轨道连接，并能够带动连接轨道往复摆动，实现与第一分叉轨道和第二分叉轨道的对接切换动作；控制系统安装在控制箱内部。本发明具有显著增加单个运输机在果园的可运行面积，并且可以多车同时运行在不同的轨道上进行工作，提高单轨运输机在实际应用中的效率。
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公开(公告)号：CN114084239A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111461481.2
申请日：2021-12-02
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种山地轻简智能电动履带运输车，包括：车架，其后侧上设有与远程遥控器无线连接的控制接收器箱和把手，把手上设有手动操控板；货箱，其底端前侧铰接连接在车架上；电动推杆，其壳体与车架铰接连接，电动推杆的伸缩端与货箱底端后侧铰接连接；两个驱动电机，其均布置在车架上，且分别与设置在车架上的两个传动机构传动连接；两个刹车机构，其设置在车架上；两个行走履带组件，其对称布置在车架的相对两侧，且分别与两个传动机构传动连接；锂电池组，其固定在车架上，且位于货箱的下方。该运输车可提高果园的运输效率，大大降低了果农的体力劳动，省时省力，且通过性好，结构紧凑、轻简，适合山地果园短距离运输。
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公开(公告)号：CN115316126A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210922094.2
申请日：2022-08-02
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种柚果采摘装置，包括履带车、安装架、采摘机构、移动机构、路障清理机构和控制器，安装架固定在履带车顶部，移动机构包括驱动部和滑动部，驱动部与滑动部传动连接，滑动部滑动连接在安装架上；采摘机构安装在滑动部上，路障清理机构安装在安装架上并位于采摘机构两侧，控制器分别与履带车的动力机构、采摘机构、驱动部和路障清理机构电连接。本发明提供的一种柚果采摘装置，能够提高柚果采摘效率，减轻工人的，劳动强度。
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公开(公告)号：CN115009791A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210787119.2
申请日：2022-07-04
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种山地果园单轨运输机智能控制系统及其控制方法，系统包括：运输机、运输轨道和控制子系统；控制子系统包括：主控制器、防溜车检测组件、姿态传感器、直流电机、执行器和失电制动器；防溜车检测组件包括第一霍尔传感器和第一磁钢；第一磁钢均匀安装在直流电机的旋转轴外周；第一霍尔传感器检测直流电机实际的转速和转动方向；主控制器根据直流电机的实际转动方向和操作指令的行驶方向是否一致，确定是否存在溜车情况，并根据运输机的行驶姿态，判断其处于上坡段、下坡段或平路段，按路段不同以不同的制动模式通过执行器控制失电制动器的制动情况。本发明能够实现上坡溜车检测、下坡稳定控速和能量回收功能。
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公开(公告)号：CN114771581A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210476089.3
申请日：2022-04-29
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种多节车架可装卸的高效山地果园自走式电动单轨运输装备，包括单轨道模块；机头模块的数量为两个，且均滑动连接在单轨道模块上；车架模块包括多个车架本体；防侧翻机构包括矩形框架；矩形框架内部转动连接有两个承重轮，承重轮与单轨道模块的顶沿抵接；两个承重轮的分别连接两根自由连杆，自由连杆上连接有辅助调节轮和限位活动连杆，两根限位活动连杆靠近的一端转动连接；两根自由连杆远离承重轮的一端穿过有调节螺杆，调节螺杆一端通过螺栓头顶紧在自由连杆上，另一端依次套设有张紧弹簧和套筒；矩形框架内部固定有支撑轴，支撑轴上套设有轴套，轴套上固定有支撑杆，支撑杆上转动连接有安装圆盘，安装圆盘与车架本体底面连接。
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