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公开(公告)号：CN116434165A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310168241.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，跟踪方法包括：实时获取道路边界关键点集；根据道路边界关键点集，采用随机采样一致算法和基于最小二乘法的道路边界曲线多项式算法拟合出道路边界线观测值，其中，每一帧的道路边界关键点集均对应不同的道路边界线观测值；根据本车的实时速度、上一帧与当前帧的时间差以及上一帧的道路边界线观测值，采用卡尔曼滤波算法，预测得到当前帧的道路边界线预测值。本申请通过引入本车的实时速度，使得获得的道路边界线预测值更为贴近实际的本车坐标系下道路边界线的变化模型，提升最终获得的道路边界线的修正结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116430374A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310524353.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法及装置，属于自动驾驶多传感器融合技术领域。所述方法包括：获取单视觉融合目标的位置信息、第一速度以及毫米波雷达点云；基于所述单视觉融合目标的位置信息确定车辆场景；当所述车辆场景为道路连排车辆场景时，基于所述毫米波雷达点云计算单视觉融合目标的第二速度；基于所述单视觉融合目标的第二速度对所述第一速度进行修正，获得单视觉融合目标的修正后的速度。本申请实施例所述方法在本车道路两排存在静止连排小车的工况下，能够对融合目标初期的速度进行修正，以避免本车出现频繁的误制动现象。
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公开(公告)号：CN116403393A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211498752.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种本车道前向目标切出概率预测方法、装置及存储介质，预测方法包括：步骤S1、筛选出本车道上本车前向距离最近的车辆，作为预测切出概率的目标车辆；步骤S2、根据历史指定时长内所述目标车辆与所述本车道的车道线的横向相对位置，规划出与不同所述横向相对位置对应的横向区域和切出概率值，并形成规划表；步骤S3、筛选出影响所述目标车辆切出概率的交互车辆。本申请的预测方法既考虑了目标车辆周边的复杂交通环境，划分了交互车辆的多种语义行为，并且还考虑了目标车辆基于物理运动的实际情况，使得最终计算出的目标车辆的切出概率更加准确，并且可快速响应，具有较高的灵敏性。
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公开(公告)号：CN116360398A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310316216.8
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请涉及一种基于批量数据回注的AEB自动评测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取用于自动紧急制动系统AEB评测的原始数据与对比数据；对对比数据进行切片处理，得到与原始数据对应的对比数据段，并从原始数据选取任一数据段，并从对比数据段中选取与任一数据段对应的目标对比数据段；以及基于任一数据段和目标对比数据段得到目标对比数据段相对于任一数据段的触发数据、触发时刻的车辆运行数据和整车姿态数据，并根据触发数据、触发时刻的车辆运行数据和整车姿态数据生成AEB自动评测结果。由此，解决AEB模块算法迭代验证方法复杂、效率低、成本高、结果不准确的问题，能够对AEB模块算法进行更精确、快速、可信的验证。
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公开(公告)号：CN112305513B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011166262.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种传感器测量参数修正方法及系统，实现对需要进行测量参数修正的传感器的测量参数进行修正。该方法包括：S1，获取安装在测试车辆上的待修正传感器针对探测目标所在位置所采集的测量值和标准传感器针对探测目标所在位置所采集到的真实值；S2，根据待修正传感器采集的测量值，进行二次曲线拟合，计算S3中进行卡尔曼滤波时所输入的测量噪声；S3，对待修正传感器采集的测量值进行卡尔曼滤波，获得初始滤波值；S4，利用二次曲线拟合，判断初始滤波值是否满足设定条件，若满足，将初始滤波值作为对待修正传感器所采集的测量值的最终滤波结果；反之，执行S5；S5，先调整S2中的测量噪声，再重复S3和S4，直至获得的初始滤波值满足设定条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116342863A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310000929.3
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及电子设备识别技术领域，具体提供一种停车杆开闭状态识别方法、装置及储存介质，方法包括以下步骤：基于聚类后的点云数据识别障碍物；基于聚类后的点云数据和三维边框算法获取障碍物的三维边框顶点坐标；基于三维边框顶点坐标输出停车杆判定结果；当判定结果为是时，将停车杆载入全局路径并基于停车杆的三维边框与水平面的夹角，判断停车杆的开闭状态。本申请充分利用成像雷达点云数量多，精度高，俯仰探测能力强，障碍物边界点云覆盖率高等优势，发挥毫米波雷达的测距优点。进一步地，本发明中的方法相对于深度学习方法具有鲁棒性好、可靠性高、计算量小等优点。
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公开(公告)号：CN116222606A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310340271.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆智能导航技术领域，具体涉及Y型车道决策方法及决策系统、车辆，其决策方法包括：基于定位信息及导航信息进行Y型车道信息的确定；根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率进行最佳路径的选择；若不需要，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径；若需要，则根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径，本发明的技术方案在Y型车道进行路径选择时，将路径长度和曲率变化值同时考虑，根据不同的车道情况进行最佳的路径选择，满足了车辆驾乘安全与舒适的需求。
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公开(公告)号：CN116061940A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310187984.8
申请日：2023-03-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/09 , B60W40/06 , B60W40/04 , B60W40/105
Abstract: 本申请涉及一种变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆的车辆当前所处车道的第一中心线、目标车道的第二中心线、后轴中心位置、当前车速和障碍物信息；根据后轴中心位置确定车辆的第一变道控制点，并基于第一预设时距和第一变道控制点确定车辆的第二变道点，其中，第二变道点位于车辆当前车辆的第一中心线上；以及根据第二变道控制点、当前车速、障碍物信息和预设的碰撞安全约束条件确定车辆的第三变道控制点，并根据第三变道控制点和第二预设时距确定车辆的第四变道控制点。由此，综合考虑变道安全性与舒适性的横向路径信息，不仅计算效率高，且适用性强。
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公开(公告)号：CN114889686B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210725988.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/00
Abstract: 本发明提供触觉反馈式车辆转向控制方法、系统、介质及电子设备，通过对目标位置的肌电信号进行运算，获得驾驶员目标位置的肌肉激活程度值；将肌肉激活程度值与预设阈值进行对比，获得对比结果，并根据对比结果确定驾驶员的驾驶状态；根据驾驶状态对第一转向扭矩值、第二转向扭矩值进行加权平均运算，获得综合扭矩值；根据综合扭矩值对汽车进行转向控制。本发明在通过驾驶员的驾驶状态分配驾驶员转动方向盘时产生的第一转向扭矩值、汽车自动驾驶系统转动方向盘产生的第二转向扭矩值，因此驾驶员全程参与驾驶；即实现了一定程度自动驾驶，又能够保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN116049111A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310170843.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/16 , G06F16/172
Abstract: 本发明提供一种数据读取方法、装置、设备及存储介质，通过获取数据存储文件和初次数据请求；基于初次数据请求，读取数据存储文件的全部变量数据，得到全部变量的变量名、变量路径以及变量数据，并生成变量列表；接收重复数据请求，并基于重复数据请求确定目标数据的目标变量名；将目标变量名与变量列表进行匹配，得到目标变量名的目标变量路径，并基于目标变量路径读取变量数据以作为目标数据；在初次接收到数据请求的时候解析全部变量数据，并形成变量列表，在再次接收到该数据请求时，通过在变量列表上进行索引，得到其目标数据的数据路径，并通过数据路径读取到目标数据，无需对全部数据进行解析，从而极大程度地提高了数据读取的效率。
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