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公开(公告)号：CN112117702A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910535724.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。包括爬行机构及设置于爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；作业手臂I和作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明代替等电位电工带电作业，保证了人员安全，同时装置本体在封闭的绝缘杆框架内工作，保证装置不会从高空脱落，安全性好，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111376227A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811634088.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。
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公开(公告)号：CN107717941A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710962032.3
申请日：2017-10-17
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向电缆沟巡检作业的多功能移动机器人，包括履带式行走机构（1）和消防模块（2）、视觉检测模块（3）、气体检测模块（4）以及通信模块（5）。本发明可实现电缆沟内部环境的有害气体检测、视觉检测、消防作业等多种功能，及时发现并排除电缆沟内电力设备的故障隐患、降低电缆设备事故率。
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公开(公告)号：CN119686576A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411690214.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: E04H12/34 , E04H12/12 , E04G21/18 , E04G21/16 , E04G21/00 , B25J11/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , H04L67/12 , H02G1/02 , G05D3/12
Abstract: 本发明属于农配网施工技术领域，特别涉及一种重型杆件分段对接机器人系统。包括下段重型杆件、上段重型杆件、下段重型杆件调整机构、上段重型杆件调整机构、激光发射模块及激光接收模块；上、下段重型杆件调整机构分别设置于上、下段重型杆件上且能够感知杆体位置信息及位置调整，使上、下段重型杆件的轴线初步对齐；激光发射模块设置于下段重型杆件调整机构上；激光接收模块设置于上段重型杆件调整机构上，用于激光且输出激光位置信息，根据该激光位置信息上段重型杆件调整机构对上段重型杆件进行精调，完成上、下段重型杆件对接。本发明易于人工搬运到农配网作业位置，具有单模块重量小、控制简单、负载能力强、对接精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118417203A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410706822.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及伸缩作业机构，特别涉及一种适用于狭长空间的伸缩作业机构。包括第一传送单元、第一滑动单元、第二滑动单元、第二传送单元及作业工具，其中第二滑动单元与第一滑动单元连接，且能够沿同一方向伸缩；第一传送单元设置于第一滑动单元的一侧，为第一滑动单元的伸缩提供动力；第二传送单元设置于第一滑动单元和第二滑动单元之间，第一滑动单元的伸缩动作通过第二传送单元带动第二滑动单元同步伸缩，作业工具设置于第二滑动单元上。本发明利用二级传动原理，可通过狭长空间进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现优点等，使用范围广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112117701B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910535549.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。包括作业手臂I和作业手臂II，作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明模拟人工作业方式进行弹簧销插拔和碗头与球头脱离和装入，双作业手臂协调作业相对于人工操作，动作更准确，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN110877754A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911313601.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种力反馈装置，特别涉及一种飞机油门模拟设备的力反馈装置。包括直线驱动机构、导轨、支撑台架、移动滑板及弹性连接件，其中导轨和直线驱动机构设置于支撑台架上，移动滑板与导轨滑动连接，直线驱动机构与移动滑板连接，弹性连接件设置于移动滑板上，用于与飞机油门模拟设备连接；直线驱动机构驱动移动滑板沿导轨移动，从而通过弹性连接件的拉伸产生反馈负载。本发明能够快速准确的跟随负载需求曲线，准确模拟负载的作用效果，提高效率和精度。
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公开(公告)号：CN108562836A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810351182.5
申请日：2018-04-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/12
CPC classification number: G01R31/1245
Abstract: 本发明提供一种输电线路绝缘子检测机器人，包括固定安装支架、行走驱动装置、导向装置以及检测装置。其中固定安装支架一侧为绝缘齿条，行走驱动装置通过齿轮与绝缘齿条相啮合，导向装置安装在行走驱动装置上，检测装置固连在行走驱动装置的一侧。在对输电线路绝缘子串进行检测时，行走驱动装置通过齿轮与齿条啮合移动，检测装置在到达预定位置后旋转探针搭接钢帽进行绝缘子串逐片检测。
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公开(公告)号：CN108376939A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810350878.6
申请日：2018-04-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明提供一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置，包括固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂以及后作业手臂，其中固定安装支架一侧的安装座连接在输电线路塔材上，另一侧通过两根绝缘杆连接在输电线路上；爬行驱动机构通过爬行驱动轮及辅助支撑轮安装在绝缘杆上；前作业手臂具有两个自由度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；后作业手臂具有三个自度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；在对输电线路悬垂绝缘子串进行辅助更换作业时，爬行驱动机构通过驱动行走轮在绝缘杆上移动，前后作业手臂到达预定位置后，两支作业手臂配合作业将金具连接螺栓拆下，完成带电更换悬垂绝缘子串。
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公开(公告)号：CN113238126B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202110489664.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人。包括控制箱体、蠕动式移动机构、检测机构、上下串机构、可见光检测模块、导向杆组以及绝缘子电阻检测仪；其中蠕动式移动机构和可见光检测模块设置于控制箱体的顶部，检测机构设置于蠕动式移动机构上，用于对绝缘子串进行检测；上下串机构为两组且对称设置于控制箱体的两侧，用于环抱绝缘子串；导向杆组连接在两组上下串机构之间，绝缘子电阻检测仪设置于导向杆组上。本发明适应性强，爬行平稳，检测效率高，安全可靠，该机器人具有可沿着可变弧度与坡度绝缘子串运动的功能，适应于220KV输电线路水平瓷双伞裙绝缘子串。
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