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公开(公告)号：CN101734258B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010042032.X
申请日：2010-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B61H7/04
Abstract: 本发明公开了一种有轨传送车制动装置，包括支撑体、横杆、竖杆、复位弹簧、伸缩弹簧、制动执行件和制动挡块，其中支撑体相对于导轨固定设置，横杆相对于导轨横向设置且一端可转动地连接在支撑体上，横杆另一端与竖杆固定连接，所述复位弹簧一端与支撑体固定另一端与横杆固定，制动执行件通过伸缩弹簧连接于竖杆前端，制动挡块设置于传送车上，所述制动执行件前端长度和形状均与传送车上的制动挡块匹配，还设置有磁流变液精确定位机构。本有轨传送车制动装置主体设置于传送车车体外，故不会影响传送车的体积和体重，降低运行成本；同时采用磁流变液技术不仅具有更加节能的优点，还可实现传送车的精确定位，有利于自动化程度的提高。
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公开(公告)号：CN101579283B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910104075.3
申请日：2009-06-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种单假肢行走辅助训练设备，包括能感知地面力的医疗鞋，和与所述医疗鞋电连接的显示器；所述医疗鞋底部设有数个力传感器，该力传感器通过电路板和控制器将脚底受力的变化情况经显示器实时显示，受训者根据健肢的脚底受力变化规律，调整假肢侧的运动使假肢脚底的受力规律与健腿接近，从而加速训练过程，降低训练成本。采用本发明可以直观地显示假肢安装者在行走训练时的脚底受力情况的设备，以便于训练者正确调整行走施力的大小和平衡，达到降低训练量和训练难度，使训练者快速适应假肢行走的目的。
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公开(公告)号：CN101767614A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010042034.9
申请日：2010-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人脚趾结构，包括设置于前方的脚趾板和设置于后方与脚掌固连的支撑体，其特点在于还包括脚趾板升降控制机构和磁流变液控制机构，所述脚趾板升降控制机构包括伸缩杆、弹簧、三角杠杆、转轴和轴承；伸缩杆穿过支撑体且后端与动力机构相连；轴承与后方支撑体固定连接，转轴横向支承于轴承内；三角杠杆机构包括固连为三角形的前杆和后杆，前杆和后杆连接点为支点且该点连接在转轴上；后杆通过弹簧与伸缩杆相连，前杆前端固定连接在脚趾板上。采用本发明的机器人非常适宜在凹凸不平的地面上行走，保证了行走的稳定性；同时设置的磁流变液控制机构还可以是脚趾转化为固定状态，有利于保证机器人下身支撑的稳定性。
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公开(公告)号：CN101734258A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010042032.X
申请日：2010-01-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B61H7/04
Abstract: 本发明公开了一种有轨传送车制动装置，包括支撑体、横杆、竖杆、复位弹簧、伸缩弹簧、制动执行件和制动挡块，其中支撑体相对于导轨固定设置，横杆相对于导轨横向设置且一端可转动地连接在支撑体上，横杆另一端与竖杆固定连接，所述复位弹簧一端与支撑体固定另一端与横杆固定，制动执行件通过伸缩弹簧连接于竖杆前端，制动挡块设置于传送车上，所述制动执行件前端长度和形状均与传送车上的制动挡块匹配，还设置有磁流变液精确定位机构。本有轨传送车制动装置主体设置于传送车车体外，故不会影响传送车的体积和体重，降低运行成本；同时采用磁流变液技术不仅具有更加节能的优点，还可实现传送车的精确定位，有利于自动化程度的提高。
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公开(公告)号：CN101618547A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910104358.8
申请日：2009-07-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人踝关节缓冲装置，包括壳体、设于壳体内的片簧、绕于壳体外侧的励磁线圈、与励磁线圈相连的电路板，以及装于壳体内的磁流变液；壳体为密封的圆柱体空壳，壳体两端面设有中心孔用于安装与机器人脚板相连的电机转轴；片簧呈弯曲状，安装在壳体内且中心线与电机转轴重合固接，片簧的任一相对边与壳体内壁上固接；励磁线圈与电路板相连接；励磁线圈通过改变励磁电流来改变磁场从而改变磁流变阻尼器的阻尼。本发明采用了磁流变阻尼器用来进行缓冲吸能和耗能，技术比较成熟，易于实现。由于充分利用了磁流变阻尼器的变阻尼特性，使得缓冲具有很大的作用范围，效果明显，同时，磁流变阻尼器响应快，使装置能够及时产生缓冲作用。
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公开(公告)号：CN101579283A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200910104075.3
申请日：2009-06-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种单假肢行走辅助训练设备，包括能感知地面力的医疗鞋，和与所述医疗鞋电连接的显示器；所述医疗鞋底部设有数个力传感器，该力传感器通过电路板和控制器将脚底受力的变化情况经显示器实时显示，受训者根据健肢的脚底受力变化规律，调整假肢侧的运动使假肢脚底的受力规律与健腿接近，从而加速训练过程，降低训练成本。采用本发明可以直观地显示假肢安装者在行走训练时的脚底受力情况的设备，以便于训练者正确调整行走施力的大小和平衡，达到降低训练量和训练难度，使训练者快速适应假肢行走的目的。
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公开(公告)号：CN110254554B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910549822.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032 , G08B21/04 , G08B25/08 , G10L15/22 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种老年人关怀机器人，包括上位机控制单元及机器人主体，机器人主体包括可动结构、动力机构及电气控制单元，动力机构用于驱动可动结构动作，电气控制单元与动力机构连接，通过动力机构控制可动结构实现机器人主体的运动或停止，电气控制单元包括主控器、报警模块及振动传感器，主控器与上位机控制单元通信连接，振动传感器及报警模块分别与主控器连接，振动传感器用于检测人体摔倒时产生的振动，主控器在接收到振动信号后控制报警模块报警；在使用时，振动传感器可以将人体摔倒时产生的振动转换成电信号发送给主控器，主控器接到信号后控制报警模块报警，从而使摔倒的用户及时得到救治，保护用户安全。
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公开(公告)号：CN113063416B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110163595.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种基于自适应参数互补滤波的机器人姿态融合方法，包括如下步骤：A1、对加速度值进行预处理并选取频率在1‑100Hz的分量，依据滤波后的加速度计算加速度和磁力计的置信度；A2、计算加速度与标准重力向量的误差以及磁力计与NED坐标系下的方向向量误差；A3、结合置信度和误差向量对陀螺仪测量值进行矫正；A4、结合四元数微分方程对姿态向量进行更新。本发明方法基于置信度函数动态修正加速度和磁力计传感器融合权重，有效提升机器人IMU在大机动运动时姿态计算精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116524393A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310323992.0
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06F16/783
Abstract: 本申请提供一种羽毛球运动分析系统及羽毛球运动分析方法。在羽毛球运动分析系统中，传感器输入模块用于通过深度相机采集羽毛球场上双方运动员的运动视频，并从运动视频中提取目标运动员的运动数据集；数据分析模块用于根据得失分情况，对运动数据集进行数据分类，得到与得分对应的第一类数据集和与失分对应的第二类数据集，并根据第一类数据集和第二类数据集，确定目标运动员的得分优势数据和失分劣势数据，以作为分析结果；结果展示模块用于根据预设可视化策略，对分析结果进行可视化展示。如此，无需运动员穿戴传感器设备便可以实现运动数据的采集，有利于降低羽毛球运动分析的硬件成本，有利于用户直观地查看详细的分析结果。
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公开(公告)号：CN111598110B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010394264.5
申请日：2020-05-11
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/50 , G06V10/774 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种基于网格细胞记忆的HOG算法图像识别方法，包括建立基于网格细胞记忆的HOG算法图像识别系统，先通过HOG算法模块匹配到相似度能达到激活识别细胞的图像，若匹配到测试集中相应图像激活了识别细胞，识别结束；如果测试集中图像无法激活识别细胞，则由网格细胞记忆模型接管图像识别，通过网格细胞记忆的特征识别累加来达到激活识别细胞，完成图像识别。本发明中基于网格细胞记忆的HOG算法图像识别系统一旦学会了必要的关联，它的识别记忆就会通过呈现训练集中的刺激进行测试。本发明训练集是单样本学习，通过呈现记忆时的刺激来，达到小样本学习的效果。
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