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公开(公告)号：CN110542430A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910673598.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种惯性测量单元大动态性能测试装置及方法，包括：承力结构、压力轴承、角刻度盘、角度指针、限位销、刚性摆臂、安装板。承力结构包括依次连接的底板、支撑柱、悬臂梁。支撑柱用于改变悬臂梁与底板之间的距离；安装板固定连接刚性摆臂的一端，刚性摆臂的另一端通过压力轴承连接承力结构的悬臂梁；刚性摆臂与压力轴承的连接位置设置角刻度盘，角度指针与刚性摆臂固连，角刻度盘和角度指针用于测量刚性摆臂和压力轴承之间的转动角度；刚性摆臂用于改变安装板与悬臂梁之间的距离；悬臂梁上设置用于限制刚性摆臂摆动的限位销，安装板用于安装待测惯性测量单元。本发明可用于验证惯性测量单元在角速度达1000°/s以上、加速度达5g以上的大动态条件下的产品性能。
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公开(公告)号：CN108534785B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810238228.2
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种大气进入制导轨迹自适应规划方法，(1)获取飞行纵程和横程随倾侧角的变化规律；(2)给整个进入过程进行分段，并确定各阶段的制导律；(3)设置不同的进入点初始纵程，判断不同进入点下开伞状态是否满足给定约束，若满足，则正向加大初始纵程或负向减小初始纵程，直到有开伞约束不被满足为止，确定上述制导律所能调整初始纵程的极限范围；(4)实际飞行过程中，判断初始进入点纵程是否在上述极限范围内，若在，则采用步骤(2)中的制导律进行控制；若不在，则执行步骤(5)；(5)计算实际初始纵程超出极限范围的偏差量，对标称轨迹的纵程参考值进行修正，将该修正值代入步骤(2)中的制导律，得到新的制导律，利用该新的制导律进行控制。
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公开(公告)号：CN108534785A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810238228.2
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种大气进入制导轨迹自适应规划方法，(1)获取飞行纵程和横程随倾侧角的变化规律；(2)给整个进入过程进行分段，并确定各阶段的制导律；(3)设置不同的进入点初始纵程，判断不同进入点下开伞状态是否满足给定约束，若满足，则正向加大初始纵程或负向减小初始纵程，直到有开伞约束不被满足为止，确定上述制导律所能调整初始纵程的极限范围；(4)实际飞行过程中，判断初始进入点纵程是否在上述极限范围内，若在，则采用步骤(2)中的制导律进行控制；若不在，则执行步骤(5)；(5)计算实际初始纵程超出极限范围的偏差量，对标称轨迹的纵程参考值进行修正，将该修正值代入步骤(2)中的制导律，得到新的制导律，利用该新的制导律进行控制。
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公开(公告)号：CN106020812A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610320418.X
申请日：2016-05-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种针对DSP平台航天器软件的动态在轨维护方法，主要是依据航天器上软件设计时预先设定的钩子函数，编写相应的在轨维护源代码，通过编译链接文件(CMD文件)指定在轨维护注入区，修改编译生成的二进制码的返回地址，使在轨维护注入码执行完毕后能够正确返回原在轨软件继续执行。本发明方法可以避免静态在轨维护方案中系统需要重新加电的问题以及动态在轨维护方案中受限于存储空间和带宽无法进行大规模软件整体更替的问题，实现了航天器在轨DSP软件补丁型的模块级在轨维护功能。
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公开(公告)号：CN114049447B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111198068.1
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种地外天体表面障碍点云建模方法，属于图像处理和智能控制技术领域。本发明分别采用半球和半椭球体模拟陨坑和岩石，生成模型后将其叠加到基础平面上；接着对生成平面叠加一定程度高斯噪声，之后分析并提取敏感器噪声，在障碍图像上做掩膜处理，进一步叠加到图像上，生成最终仿真图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113934624B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111088604.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种深空探测系统星载程序在轨维护、验证系统及方法，根据星载软件更新的方式，提供了字节级，函数级和全文级三种在轨维护类型。采用地面终端系统实现地面预处理及验证。数据切割工具(Systools DATA Splitter)和封装函数(Function Config)按照注入协议将待执行程序自动拆分和封装。地面数字孪生系统中的数管模拟(OBDH Simulater)模块和GNC分系统并行验证模块完成封装指令的校验和地面1:1仿真验证，最后利用序列比对算法系统自动完成在轨维护结果的确认。本发明是有效增强航天器可靠性、拓展航天器实用性和提高航天器寿命的一种有效途径，为航天器软件后续功能和性能改进提供了良好的平台环境，为提升航天器在轨维护智能化程度提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN113859583B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111094514.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于火星着陆过程的高容错火工品控制方法，针对火星大气进入着陆过程的大动态、强冲击环境以及严格时序要求，在总线通信方式触发的基础上，提出采用星载计算机硬线直接控制火工品和通过总线消息通知接口控制单元控制火工品的双重冗余火工品控制方法，保证正常情况下星载计算机和接口控制单元都可以按先后时序逻辑及时发出火工品控制指令，从而实现了火工品相关指令的双重冗余控制逻辑，并通过对星载计算机时序测试口的组合触发使用，实现对火工品指令的测试验证。
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公开(公告)号：CN113885352B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111114675.5
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种火星EDL全过程自主GNC数学仿真验证系统，主要包括EDL环境仿真子系统、进入舱仿真子系统(含EDL过程进入舱动力学高精度仿真器、EDL过程导航图像高精度仿真器)、火星EDL过程数学仿真总控子系统、火星EDL过程可视化仿真子系统和GNC模拟子系统以及相应的接口。通过该数学仿真系统可全面、系统、连续、充分和方便地验证火星EDL整个飞行过程的GNC方案和算法、自主管理技术以及与地面协同工作、飞控支持与仿真能力。
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公开(公告)号：CN113753265B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111094519.7
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种低照度环境下的地外星体定点着陆方法，属于地外星体的着陆导航领域；步骤一、轨道器对地外星体进行轨道绕飞，获得地外星体表面的三维地图；步骤二、发射飞行器；步骤三、查询星历获得当地阳光角度；步骤四、根据当地阳光角度和三维地图，获得地外星体地表的阴影分布二值图；步骤五、获得实时拍摄图像二值图；步骤六、将实时拍摄图像二值图与阴影分布二值图进行相关，确定实时拍摄图像二值图的最佳匹配位置；步骤七、修正飞行器的飞行速度和方向，飞向着陆地点；步骤八、重复步骤三至步骤七，直至飞行器在地外星体预设的着陆地点软着陆；本发明使用星载敏感器进行实时成像，并使用预置地图进行二值图渲染，可以快速鲁棒获得飞行器的位置。
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公开(公告)号：CN113772134B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111092943.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于火星着陆的测距测速敏感器波束指向确定方法，综合考虑探测器构型布局、兼顾远近距离段测量精度需求及与两类测距测速敏感器的异构备份，确定了微波测距测速敏感器的4个固定指向波束的指向和相控阵敏感器的9个固定的波束指向方位。在实际使用中，相控阵敏感器在每个测量周期内通过星载计算机计算指定4个波束来提供测距测速信息。通过对微波测距测速敏感器和相控阵敏感器的8个波束方向获得的相对距离及速度信息进行多波束信息融合处理，即可解算出探测器相对火星表面的相对距离与速度等信息。
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