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公开(公告)号：CN116972846A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310859833.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出融合多传感器信息的视觉临场感环境构建方法，能够精准地对现场环境实时建图，增强图像的视觉感受，为室外环境中作业的器人提供具有丰富视觉信息的三维彩色点云地图，帮助远端操纵人员判断现场环境。本发明基于因子图的方式对帧间位姿进行优化，考虑了IMU预积分因子、雷达里程计因子、回环优化因子和GPS因子对帧间位姿的影响，以实现更准确的点云配准。本发明可以根据二维图像和三维点云的逐帧配准，叠加形成彩色三维点云地图，包含更丰富的视觉信息，视觉临场感更强。
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公开(公告)号：CN116638507A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310538316.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自适应阻抗控制与预测控制相结合的遥操作控制方法，基于主从两端的目标参考轨迹在通讯网络中受到的时延影响，利用神经网络模型在线预测来提前对机械臂的位置信息进行预测，能够减小时延的影响，然后根据预测值构建阻抗模型，最后采用基于阻抗模型设计的自适应控制器来实现主机械臂和从机械臂对目标参考轨迹的跟随；由此可见，本发明将阻抗控制、自适应控制以及神经网络预测有机的结合在遥操作系统中，并对自适应双边控制器中的时延项采用神经网络预测器进行优化，可以多角度、多方位的提高系统透明度，提高系统性能，并能解决模型参数不确定以及外部干扰等问题。
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公开(公告)号：CN116604552A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310496037.7
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种基于证据理论的液压四足机器人触地检测方法，采用三种不同数据源获得关节的关节力矩特征值后，再采用证据理论融合三种关节力矩特征值，相比于单独使用力传感器和单独使用位移传感器，本发明融合了力传感器和位移传感器的数据信息，触地检测准确度更高，实时性更好，还能大大提高触地检测判断的鲁棒性，为液压四足机器人步态规划和控制奠定良好基础。
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公开(公告)号：CN116184824A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211725926.8
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种独立转向无人车的侧倾稳定性优化方法，利用独立转向无人车的运动灵活性，在一定范围内调节车头朝向和运动速度方向的夹角即侧偏角；通过力角稳定裕度得到力角稳定边界；基于既有路径和力角稳定边界，调节每个路径点处的侧偏角，使得无人车加速度矢量末端位于力角稳定边界内；通过将轨迹侧偏角信息附加到无人车原有的轨迹信息中，本方法能够调节无人车侧偏角以提升独立转向无人车的侧倾稳定性，减小侧翻力矩，降低侧翻风险。
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公开(公告)号：CN115546267A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210853227.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法，步骤1、获取物体的三维激光点云数据；步骤2、根据三维激光点云中激光点在水平与垂直角度上的分布，将三维激光点云映射至二值化图像；步骤3、从二值化图像中识别出物体中特征部位的关键特征点；步骤4、反向映射所述关键特征点回到三维激光雷达点云，得到所述特征部位的三维激光雷达点云坐标。本发明能够解决激光雷达视野受限导致地三维空间点云不完整问题，利用关键点检测得到空间中物体的位置与姿态，提高检测目标的准确性、稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115102454A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210742080.2
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机电磁转矩的估算方法，通过改进后的扩展卡尔曼滤波算法进行永磁同步电机电感值的在线更新，之后将实时更新的电感值引入构建的磁链观测器中完成对于永磁同步电机转子磁链的估算，最后根据磁链与转矩之间的关系计算得出永磁同步电机电磁转矩的值；本发明能够有效消除电感失配对于磁链估计的影响，提升了电磁转矩估算的准确度与系统的参数鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112542978B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011415333.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双向交错并联DC‑DC逆变器的电机驱动系统，该系统在电流环和的基础上增加了母线电压环。其中，采集模块、电压环控制器、直流母线电压调节器；母线电压采集模块采集永磁同步电机的直流母线电压Uout；电压环控制器从速度环提取永磁同步电机转速采集值，与给定转速进行做差，差值输入电压控制模型；电压控制模型以总谐波畸变率THD最小为目标，产生母线电压控制目标Uref，输出给直流母线电压调节器；直流母线电压调节器将Uref和Uout差值为0为控制目标，产生逆变器中4个开关器件的控制信号；逆变器产生动态调节后的母线电压施加给功率驱动模块，驱动永磁同步电机。本发明能够减小电流纹波转矩，提高电机低速运行的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114915226A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210586157.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种超局部模型的永磁同步电机预测控制方法及系统，考虑了包括定子电流、电压相关项和总体扰动项在内的因素，减少预测过程对电机参数的依赖程度，更符合电机的实际运行工况，避免电机的实际工况变化导致参数变化进而导致控制效果降低的问题，提高电流预测的准确度；增强模型的灵活应用性，提升永磁同步电机动控制性能与鲁棒性。本发明取均值作为下一时刻预测的总体扰动项，降低算法运算量的同时，提高稳态性能的补偿精度。本发明系统根据成本函数决定电压矢量及开关状态，控制永磁同步电机的运行，进而获得永磁同步电机实时的运行变量数据，将实时的运行数据反馈至模型计算过程中，实现永磁同步电机系统性能的持续提升。
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公开(公告)号：CN113741414A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110647515.0
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人轮廓的安全运动规划方法和装置，基于已有环境地图信息、机器人定位信息进行轨迹规划，获得初始路径。然后考虑机器人的运动学约束、两点边界值约束、流形约束，基于所述初始路径进行路径优化，完成机器人的运动规划。本发明在构建轨迹规划最优控制命题时充分考虑了移动机器人的轮廓及环境障碍物轮廓，通过施加无碰撞约束求解最优轨迹，安全高效，可大大降低移动机器人由运动规划技术带来的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN110456363B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910520060.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三维激光雷达点云和红外图像融合的目标检测及定位方法，建立红外相机与三维激光雷达的坐标转换关系；红外相机采集红外图像，获得红外图像目标候选区域；三维激光雷达采集雷达数据，获得雷达目标候选区域及其中心点坐标；利用坐标转换关系将雷达目标候选区域投影到红外图像中，得到雷达聚类目标区域；将交并比达到设定门限的红外‑雷达公共区域作为最终目标区域保留下来；从最终目标区域中提取区域长宽比、最大温度和温度离散度组成聚合多特征输入分类器对红外目标进行分类，分类结果结合所述目标定位信息，得到红外目标检测及定位结果。使用本发明融合红外图像和三维激光雷达点云，能够实现夜间障碍物检测及定位。
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