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公开(公告)号：CN102856827B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201210310915.3
申请日：2012-08-28
Applicant: 华北电力大学
CPC classification number: Y02B90/2653 , Y04S40/126
Abstract: 本发明公开了变电站巡检系统设计领域的一种地空异构式变电站全方位巡检系统。其技术方案是，所述系统包括地面巡检移动机器人子系统、空中巡检飞行机器人子系统、监控中心和能源补给站；地面巡检移动机器人子系统、空中巡检飞行机器人子系统和监控中心通过无线信号连接。本发明利用机器人组合进行变电站巡检，巡检角度灵活，视线全面，从而节省人力资源，降低恶劣地理条件与气象环境中的巡检难度，缩短巡检便利时间，提高日常检修效率，并且解决了独立机器人进行巡检时的误判误操作情况。本发明不仅适用于变电站巡检，可将其扩展，应用于更多领域的搜索与巡检。
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公开(公告)号：CN102866158B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210258343.9
申请日：2012-07-24
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于计算机视觉和模式识别技术领域的面向隧道巡检的输配电线缆检测方法。它包括以下步骤：1）将隧道机器人在隧道执行任务时所采集到的第1帧图像设定为基准图；将该基准图上划分为多个线缆区域，并为划分好的每个线缆区域建立分析接口；经划分后的基准图为检测模板图；2）在基准图设定以后，隧道机器人在执行任务时再次采集到的n帧图像为第1待检测图像至第n待检测图像；依次针对第1待检测图像至第n待检测图像进行特征匹配过程和投影过程；3）更新检测模板图和基准图：本发明的有益效果为：实现了视频中输配电线缆的自动检测，为自动处理海量的隧道巡检视频以及自动分析线缆缺陷奠定了重要基础。
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公开(公告)号：CN102774444B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210265580.8
申请日：2012-07-27
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明属于轨道轮式结构领域，尤其涉及一种隧道电缆巡检机器人的独臂轮式运动机构。该运动机构分为独臂轮式巡检机器人及轨道两部分：轨道分为上轨道和下轨道，轨道的各面中部分别设置V形槽，其横截面均为“X”形；独臂轮式巡检机器人的结构为：轮子的轮轴通过联轴节与电机连接，在联轴节外设置梯形保护架；梯形保护架的下端与槽型连接臂连接，槽型连接臂的下端与巡检机器人连接；在槽型连接臂靠近轮子的一侧设置充电器。所述轮子的两侧分别设置通过螺钉连接的内橡胶套轮，并在内橡胶套轮的外圈设置外橡胶套轮。本发明结构简单，节省空间，除了隧道电缆巡检机器人以外，还能应用于所有在轨道的上行驶的独轮动车、设备。
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公开(公告)号：CN103984355A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410211164.9
申请日：2014-05-19
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了属于电力线路检测技术领域的一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法。该方法包括距离预测方法：确定目前飞行机器人的地理位置坐标，计算飞行机器人与架空电力线路的实际距离；距离保持方法：1)利用线路故障模型对架空电力线路进行实时故障检测，智能确定距离保持方式；2)考虑飞行机器人的安全状况，利用安全评估模型判断飞行机器人当前安全状况；3)安全自适应动态路径规划。该方法结合传感器数据和三维走廊模型数据，精确计算飞行机器人与架空电力线路的距离；考虑各类安全因素，评估飞行机器人的安全性；针对架空电力线路巡检标准，实时规划飞行巡检路径，实现飞行机器人对架空电力线路的距离保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102642207B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210107474.7
申请日：2012-04-12
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明属于核电站用机器人设备，特别涉及一种核电站作业多功能执行器及其控制方法。该执行机构由底座、三关节五自由度机械臂、方形爪盘和爪盘上四个可切换的机械手组成，且设置多个摄像机、传感器；通过传感器和控制系统，实现了四个机械手的切换、锁紧、定位操作以及机械臂的避障、动作规划。本机构可实现在核辐射环境下对物体的搜寻、排污、回收、设备检修等多项高危险任务进行一体式操作，实现了在核环境下的智能自主操作。
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公开(公告)号：CN103684642A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201410003633.8
申请日：2014-01-03
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于无线通信技术领域的一种电缆隧道巡检机器人通信系统。该通信系统由基站、漏泄电缆分布系统以及巡检机器人本体通信系统组成；基站能够实现主控机控制指令的调制与发送，同时接收来自机器人采集的信号并进行相应处理；漏泄电缆分布系统用于实现基站与漏泄电缆间的有线通信以及巡检机器人本体通信系统与漏泄电缆间的无线通信，实现了基站与巡检机器人间的实时双向通信；巡检机器人本体通信系统能够实现多通道视频信号单向传输以及数据信号双向传输。整个系统实现了隧道内无线信号的长距离传输，克服了传统天线系统在电缆隧道内通信困难的问题，为巡检机器人的移动通信提供了有效途径。
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公开(公告)号：CN102890448A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210367180.8
申请日：2012-09-28
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了属于高压输电的安全防控技术领域的一种模糊逻辑与速度转换结合的电缆隧道巡检机器人防摆方法，具体说是针对一类单悬臂隧道机器人在多坡度轨道上运行采用模糊控制法与速度转换法相结合的混杂控制方法。对平面轨道部分和斜坡轨道部分的摆动加以控制，其中模糊控制法用于平面轨道部分的防摆控制，速度转换控制法则用于斜坡部分的防摆控制。该控制方法是集结合平面轨道控制与斜坡轨道控制、结合了开环控制和闭环控制方法与一身的防摆混杂控制方法，能够准确的判断机器人所在位置状态，迅速作出控制决策，有效控制机器人摆角，消除余角。该方法克服了防摆控制环境单一的局限性，将隧道巡检机器人的应用推广到更复杂的环境中。
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公开(公告)号：CN102176161B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201110030063.8
申请日：2011-01-27
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明属于三维运动模拟系统领域，特别涉及一种面向电力线巡检的飞行模拟系统。本系统由巡检模拟子系统、智能控制子系统、飞行模拟子系统三部分组成，巡检模拟子系统由飞行器导航模块、图像处理模块以及缩微观测场景模型组成；智能控制子系统由上位机模块、控制器模块、硬件及驱动模块组成；飞行模拟子系统由三维运动模块、图像采集模块、安全保护模块、以及数据链路模块组成。本系统利用三维智能运动平台模拟飞行器动作，通过光学信息的捕捉、获取、加工、分析实现了目标检测、跟踪、识别、电力线路故障的分析和诊断以及路径规划等功能。本系统为电力线路巡检走向自主化、智能化提供了高质量的实验平台。
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公开(公告)号：CN102815397A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210301468.5
申请日：2012-08-22
Applicant: 华北电力大学
IPC: B64C25/56
Abstract: 本发明公开了属于小型飞行器技术领域的可水陆起降和自主充电的微型多旋翼飞行器。在微型多旋翼飞行器上安装充气模块、充电模块和脱离模块三部分：充气模块安装在多旋翼飞行器底部起落架上，由气体发生器、微型电子阀、气体传输管和安装在起落架底杆上的气囊组成；充电模块由布置在飞行器机架表面的微型太阳能接收板、能源管理系统和电池构成；脱离模块连接起落架底杆和气囊。本发明具有空中飞行质量轻、阻力小、水中着陆稳定的特点，可广泛用于水面上空的拍摄、环境检测、现场救援等，具有广阔前景。
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