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公开(公告)号：CN107891414A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710910913.0
申请日：2017-09-29
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 提供一种具备支承于可移动的台车的机器人的机器人系统。机器人系统具备照相机和配置于操作处的标记。控制装置包括：位置获取部，其基于照相机所拍摄到的图像来获取标记的位置；以及判定部，其判定机器人是否配置在预先决定的判定范围内的位置。在判定部判断为机器人的位置脱离了判定范围的情况下，显示器显示要移动台车的方向和移动量。
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公开(公告)号：CN110315505B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201910237675.0
申请日：2019-03-27
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器学习装置及方法、机器人控制装置、机器人视觉系统。机器学习装置具有：其观测视觉传感器拍摄的工件的图像以及以使该图像接近目标图像的方式计算出的从任意位置起的机械臂前端部的移动量作为状态变量；判定数据取得部，其取得目标图像作为判定数据；以及学习部，其按照由状态变量和判定数据的组合构成的训练数据集，学习用于使机械臂前端部或工件从任意位置移动到目标位置的移动量，目标位置是视觉传感器与工件成为预定的相对位置关系的位置，目标图像是将机械臂前端部或工件配置于目标位置时由设置的视觉传感器拍摄的工件的图像。
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公开(公告)号：CN116390834A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202180067838.0
申请日：2021-10-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，在机器人的位置偏移的情况下，能够使用照相机等容易地进行三维校正来进行作业。该机器人系统具备：机器人(2)；机器人搬运装置(3)，其用于搭载机器人并向规定的作业空间移动；至少2个目标标记(4)，其被设置于作业空间；目标标记位置取得部(5)，其利用设置于机器人(2)的视觉传感器对至少2个目标标记(4)进行立体测量来求出三维位置；偏移量取得部(6)，其根据所取得的三维位置来求出机器人(2)与作业空间离所期望的相对位置的偏移量；机器人控制部(7)，其使用所取得的偏移量使机器人(2)以根据规定的动作量进行校正后的值进行动作。
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公开(公告)号：CN110303474B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910229500.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供使用图像处理修正机器人的示教的机器人系统。机器人系统具备：目标位置计算部，其在能够从图像中检测出第一特征时，根据所计算出的第一特征的位置和所存储的第一位置关系来计算机器人的目标位置，并且在不能够从图像中检测出第一特征而能够从图像中检测出第二特征时，根据所计算出的第二特征的位置和所存储的第一位置关系来计算机器人的目标位置。
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公开(公告)号：CN110413806A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910340405.2
申请日：2019-04-25
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G06F16/51 , G06F16/583 , H04N5/232 , H04N5/76
Abstract: 本发明提供一种图像管理装置，具备：图像数据获取部，其获取由视觉传感器拍摄得到的图像数据；拍摄条件获取部，其从制造机械和视觉传感器获取拍摄图像数据时的拍摄条件；归档数据制作部，其根据图像数据和拍摄条件来制作归档数据；以及归档数据存储部，其存储上述归档数据，其中，上述归档数据制作部在将拍摄条件记录到文件之后制作归档数据。上述图像管理装置能够容易地重复使用由安装于制造机械的视觉传感器拍摄得到的图像数据以及该图像数据的拍摄条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110315505A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910237675.0
申请日：2019-03-27
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器学习装置及方法、机器人控制装置、机器人视觉系统。机器学习装置具有：其观测视觉传感器拍摄的工件的图像以及以使该图像接近目标图像的方式计算出的从任意位置起的机械臂前端部的移动量作为状态变量；判定数据取得部，其取得目标图像作为判定数据；以及学习部，其按照由状态变量和判定数据的组合构成的训练数据集，学习用于使机械臂前端部或工件从任意位置移动到目标位置的移动量，目标位置是视觉传感器与工件成为预定的相对位置关系的位置，目标图像是将机械臂前端部或工件配置于目标位置时由设置的视觉传感器拍摄的工件的图像。
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公开(公告)号：CN108297095B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201810023805.6
申请日：2018-01-10
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 一种校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质，涉及到单一的照相机或立体照相机的校准，预先在图像坐标系上设定校准范围，以任意的范围进行校准。视觉传感器控制装置是校准装置，其在机器人上设置目标标记，并且使该机器人移动并在照相机的视场内的多处检测目标标记，由此进行该机器人的机器人坐标系与照相机的图像坐标系的对应，该视觉传感器控制装置具备：图像范围设定部，其设定照相机的图像坐标系上的图像范围；以及校准范围测量部，其在校准执行前使机器人移动来检测目标标记，由此测量与图像范围相当的机器人的动作范围。
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公开(公告)号：CN109425327A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810943467.8
申请日：2018-08-17
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种检查系统。该检查系统包括：第一拍摄装置(10)，其被设置于第一检查装置(1)；第二拍摄装置(40)，其被设置于第二检查装置(2)；第一校正数据获取单元，用于在第一拍摄装置(10)拍摄的校准夹具的图像中获取所述校准夹具的预定特征，并将其存储为第一特征数据，该校准夹具被定位于第一检查装置(1)的预定位置处；第二校正数据获取单元，用于在第二拍摄装置(40)拍摄的校准夹具的图像中获取所述校准夹具的所述预定特征，并将其存储为第二特征数据，该校准夹具被定位于第二检查装置(2)，然后获取用于修正第二拍摄装置拍摄的图像以使第二特征数据与第一特征数据一致的修正量，第二检查装置使用该修正量修正检查对象物的图像。
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公开(公告)号：CN108627515A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810225234.4
申请日：2018-03-19
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供一种检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置及方法，能够容易地特定工件的被检查面以外的区域。该装置具备：获取工件的绘图数据的绘图获取部；接受绘图数据中工件的被检查面的指定的指定接受部；在将工件和拍摄部定位在被指定的被检查面的至少一部分进入拍摄部的视场的拍摄位置时的该拍摄部的视场内的图像中，将被检查面以外的区域作为非检查区域来进行计算的非检查区域计算部。
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公开(公告)号：CN105858188B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610052279.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B15/02 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供种机器人系统,该机器人系统具备:获取对象物的三维信息的三维传感器;以及具有把持对象物的把持装置的机器人。该机器人系统根据与取出对象物之前的状态有关的第1三维信息、和与取出对象物之后的状态有关的第2三维信息,获取对象物的三维形状信息,并且根据对象物的三维形状信息,计算将对象物载置在载置部时的机器人的位置及姿势。
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