公开(公告)号：CN107199575A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710067197.4

申请日：2017-02-06

申请人： 发那科株式会社

发明人： 松本怜

IPC分类号： B25J15/06

CPC分类号： B25J17/0275 ,  B25J15/0608 ,  B25J17/0208 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/40

摘要： 具有能够与工件的被吸附面的姿态相应地使电磁体适当地与该被吸附面面对准的机构的机械手和具备该机械手的机器人。机械手包括：手基座，其连接于腕轴；保持件，其安装于手基座；球面轴承，其以其旋转中心位于手中心轴线的方式设置在保持件内部；连结构件，其借助球面轴承以相对于保持件姿态变更自如的方式安装于该保持件，并且在相对于保持件而言与手基座相反侧具有自保持件突出的突出部；保持件基座，其固定在电磁体的与吸附面相反侧的安装面；以及姿态恢复构件，其用于使保持件基座恢复为连结构件的突出部的中心轴线与手中心轴线一致的中立姿态。

公开(公告)号：CN106660212A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201580035693.0

申请日：2015-07-14

申请人： X开发有限责任公司

发明人： J.泽芬贝亨 ,  E.鲁布利

IPC分类号： B25J15/06 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1687 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0616 ,  B25J15/0625 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/45056 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/46

摘要： 示例实施例可提供对具有多个吸盘的吸取抓具的控制。一个示例系统包括吸取抓具和控制系统。吸取抓具可包括真空泵、与真空泵耦合的多个吸盘和与吸盘相对应的多个传感器，其中传感器被定位在真空泵和吸盘之间并且测量该吸盘的真空压力。控制系统可被配置为激活真空泵以使得吸取抓具通过一个或多个活跃吸盘向物体施加吸力，从相应传感器接收指示一个或多个活跃吸盘的真空压力的传感器数据，从一个或多个活跃吸盘中识别要解除激活的至少一个吸盘，并且解除激活所识别的至少一个吸盘。

公开(公告)号：CN106142109A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610266863.2

申请日：2016-04-26

申请人： 发那科株式会社

发明人： 铃木忠则

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1694 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39475 ,  G05B2219/40053 ,  G06K9/00664 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/47 ,  B25J13/08

摘要： 本发明提供一种物品取出系统以及方法，能够利用更加简单的结构来使取出后的物品的方向一致地载置于规定的场所。物品取出系统具备机器人手、操纵装置、视觉传感器、决定把持物品时的机器人手的位置及姿势的配置决定部、控制操纵装置的操纵装置控制部、以及控制机器人手的机器人手控制部。操纵装置控制部将机器人手配置成处于在物品产生力矩的位置以及姿势。机器人手控制部防止物品从机器人手脱落，并且使该物品通过重力的作用旋转。

公开(公告)号：CN103574875B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201310345053.2

申请日：2013-08-09

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 松本崇

IPC分类号： F24F13/15 ,  F24F11/04

CPC分类号： A47L9/2894 ,  F24F1/0011 ,  F24F11/79 ,  F24F2001/0048 ,  F24F2221/18 ,  F25B49/00 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/40

摘要： 本发明提供一种空气调节器的室内机，无需专门的设备控制装置就可以清扫积存在家具类上的灰尘。空气调节器的室内机（100）的控制装置（60）在自动清扫模式下（S1），基于拍摄装置（50）拍摄的影像判断出室内（90）没人时（S2），向着基于拍摄装置（50）拍摄的影像判断出的静止立体物（80）进行规定时间的送风（S4），在该送风停止后（S5），向自动行走吸尘器（70）发出进行清扫及移动的动作指令（S6）。

公开(公告)号：CN105813811A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201480067435.6

申请日：2014-12-08

申请人： THK株式会社

发明人： 永塚正树

IPC分类号： B25J15/08

CPC分类号： B25J15/0009 ,  B25J15/0616 ,  B25J15/10 ,  Y10S901/40

摘要： 本发明提供一种机械手机构，该机械手机构具备：第一多关节手指及第二多关节手指；以及与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转的单关节手指，在该机构中执行第一模式和第二模式，在该第一模式中，当从驱动致动器赋予驱动力时，经由第一多关节手指及第二多关节手指与安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在该第二模式中，在第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及第二多关节手指所包含的第二规定手指部在第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转。由此，能够实现多种把持动作，并且还能够使结构简单化且实现适当的耐用性、维护性。

公开(公告)号：CN104066527B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201280068637.3

申请日：2012-12-14

申请人： 美元精密工业株式会社

发明人： 李大吉

IPC分类号： B21D43/00 ,  B21D53/00 ,  B30B15/30 ,  B30B9/00

CPC分类号： B21D43/05 ,  B21D43/20 ,  B30B15/14 ,  B30B15/30 ,  Y10S901/40

摘要： 本发明涉及一种采用串联压制线用双机器人生产线的模压制品自动制造系统，特别是涉及一种设置有多个卸堆机（Destacker)与定位器(Positioner)，在材料运送、材料供应、成品供应以及产品输出工艺中两台机器人构成一组，间隔配置，通过交叉移动，根据压制时间比例连续快速完成运送及供应的采用串联压制线用双机器人生产线的模压制品自动制造系统。

公开(公告)号：CN104125792A

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201380005536.6

申请日：2013-01-10

申请人： 夏普株式会社

发明人： 坪井雅伦 ,  阪本实雄 ,  松本正士 ,  箭竹麻美

IPC分类号： A47L9/28 ,  G05D1/02

CPC分类号： A47L9/2857 ,  A47L7/04 ,  A47L9/009 ,  A47L9/19 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/281 ,  A47L9/2831 ,  A47L9/2836 ,  A47L9/2842 ,  A47L9/2847 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2884 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4055 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  G05B19/18 ,  G05B2219/45098 ,  G05D1/0088 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/40

摘要： 本发明的自走式吸尘器(1)具备：事件检测部(101)，其检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件；情感选择部(201)，其在发生了事件时，根据可由本吸尘器测定的关于吸尘的测定信息，从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的响应而进行动作时的动作模式；以及响应动作控制部(301)，其按照与上述发生的事件和上述选出的动作模式相对应的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

公开(公告)号：CN103896065A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201210588346.9

申请日：2012-12-29

申请人： 深圳富泰宏精密工业有限公司

发明人： 巩旭 ,  余兵 ,  金建平

IPC分类号： B65G47/91

CPC分类号： B25J15/0616 ,  B25J15/0057 ,  Y10S901/40

摘要： 一种取料装置包括驱动装置、转盘、吸力提供组件以及间隔设置于所述转盘上的多个吸料组件，每一所述吸料组件包括用于吸取工件的吸头，所述吸力提供组件包括导流体，所述驱动装置用于驱动所述转盘转动，从而使多个所述吸料组件的吸头依次与所述导流体相连通；所述导流体连接至一真空发生器，用于给每一所述吸头提供吸取工件的吸力。所述取料装置的每一吸料组件可完成一种工件的取料，从而一个多工位去料装置即可取代多个机械手，而完成对多种工件的取料。

公开(公告)号：CN103377975A

公开(公告)日：2013-10-30

申请号：CN201310126457.2

申请日：2013-04-12

申请人： 科马斯控股股份公司

发明人： 比尔·邓肯 ,  大卫·丹尼尔 ,  布雷德·丁格尔 ,  双·阮 ,  韦恩·亨德里克斯

IPC分类号： H01L21/683 ,  H01L21/67 ,  H01L31/18

CPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0616 ,  H01L31/188 ,  Y02E10/50 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/40

摘要： 本发明公开了一种用于将太阳能电池串铺设在基板上的系统，所述系统包括具有连接到其自由端的拾取杆的机器人臂。拾取杆具有细长主体，所述细长主体具有沿着主体间隔开的多个真空抓持装置，且所述多个真空抓持装置每一个都用于抓持太阳能电池串的各个太阳能电池。真空源通过抓持太阳能电池的真空抓持装置和连接到机器人臂并将被拾取杆抓持的太阳能电池串定位在基板上的控制器施加真空，安装在拾取杆上的一对传感器组件生成表示太阳能电池串的部分的位置和基板的特征。控制器像响应于信号以相对于基板定位被抓持的太阳能电池串。

公开(公告)号：CN103328165A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN200980162936.1

申请日：2009-12-21

申请人： 威斯托机械制造及操作技术有限公司

发明人： B·瑙曼 ,  M·威斯林-谢佛

IPC分类号： B25J15/00 ,  B21D43/10

CPC分类号： B25J15/0052 ,  B21D43/05 ,  B21D43/105 ,  B25J9/023 ,  B25J15/0061 ,  B65G47/91 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/40

摘要： 本发明涉及一种操纵装置(14)，其用于尤其在压模机工作线的两台并列压模机(10、12)之间传输工件，所述操纵装置包括移动机构，其允许在所述压模机(10、12)之间的路径上进行三维移动，所述操纵装置的特征在于，辅助臂(40)通过支撑元件(38)附接到所述移动机构且连接到此移动机构，所述支撑元件允许所述辅助臂(40)围绕所述支撑元件(38)的垂直轴进行旋转运动，且允许所述辅助臂(40)相对于所述支撑元件(38)进行平移运动，且所述操纵装置的特征在于，工具支撑件(42)设于辅助臂(40)的外端上，所述工具支撑件(42)可围绕水平第一轴(A1)且围绕与所述第一轴(A1)垂直的第二轴(A2)旋转，所述工具支撑件(42)包括工具收纳件(70、72)，所述工具收纳件可围绕与所述第二轴(A2)垂直的第三轴(A3)旋转。