公开(公告)号：CN109883415A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910155827.2

申请日：2019-03-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  王煜 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  郑元勋 ,  胡捷凯

IPC: G01C21/08

Abstract: 本发明提供了一种基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，涉及导航定位技术领域。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，包括：设置磁信标，使所述磁信标产生满足预设分布函数的旋转磁场；获取待测目标位置的总磁场强度H0’(t)；采用三角函数拟合法得到正弦磁场的强度H’(t)；根据所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述旋转磁场的旋转面的特征矢量Hcs；根据所述预设分布函数和所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述目标位置到所述磁信标中心的距离r，根据所述特征矢量Hcs确定所述目标位置的方位角θ0和俯仰角φ0。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，抗干扰能力强，定位误差不随时间累积，能够提供精确的定位服务。

公开(公告)号：CN116834973A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310666020.1

申请日：2023-06-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  卢仁超 ,  袁润泽 ,  王煜 ,  于海涛 ,  丁亮 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B60G13/00 ,  B60G7/00

Abstract: 本发明提供一种全地形适应载人星球车及悬架，涉及星球车技术领域。悬架包括两个传力机构、第二减震器，以及，用于与车架转动连接的四个摆臂；所述摆臂用于安装车轮并带动所述车轮相对于所述车架升降，两个位于斜对角的所述摆臂构成一个臂组；两个所述传力机构分别与不同所述臂组连接，所述传力机构包括平衡杆和两个中间连接件，所述平衡杆用于与所述车架连接，所述平衡杆的两端分别与两个所述中间连接件铰接连接，两个所述中间连接件远离所述平衡杆的一端分别铰接至同一所述臂组的两个所述摆臂，所述平衡杆具有相对于所述车架的水平转动自由度，所述传力机构的至少一个所述中间连接件设置为第一减震器，所述第二减震器作用于两个所述传力机构。

公开(公告)号：CN115848644A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211465288.0

申请日：2022-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  王煜 ,  卢仁超 ,  袁润泽 ,  李楠 ,  杨怀广 ,  于海涛 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B60K17/16 ,  B60G17/015

Abstract: 本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车轮一一对应设置，摆臂组件的一端与对应的车轮连接，两个半轴从车厢伸出，且分别与四个摆臂组件中的两个传动连接，两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动。通过四个车轮的设置实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；差速器及两个第一电机实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。

公开(公告)号：CN115743607A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211463330.5

申请日：2022-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  高海波 ,  卢仁超 ,  袁润泽 ,  王煜 ,  丁亮 ,  杨怀广 ,  于海涛 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B60G7/02 ,  B60G15/06 ,  B60G21/02 ,  B60G21/05

Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种被动自适应星球探测车。所述减震机构包括至少两个减震器；所述摆动结构包括至少两个摆臂；各所述摆臂的中部与所述车身转动连接，各所述摆臂的一端用于连接车轮，各所述摆臂的另一端与各所述减震器一一对应连接；各所述减震器的一端与对应的所述摆臂活动连接，另一端通过所述悬架机构与其余所述减震器传动连接。当车身一侧受力时，可以利用至少两个减震器进行减震，其可以降低车身一侧的震动幅度，保证了车身一侧的稳定性，从而保证被动自适应星球探测车在行驶过程中的稳定性。

公开(公告)号：CN108160822A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711438621.8

申请日：2017-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海平 ,  董淑辉 ,  王煜 ,  胡蓝

IPC: B21D37/10 ,  B21D1/00

CPC classification number: B21D37/10 ,  B21D1/00

Abstract: 本发明公开了一种金属浅壳形件的整形装置及方法，下座板上滑动连接有一下滑块；模具安装于下滑块上部；上座板上滑动连接有一上滑块，多根支撑立柱设置于下座板上并用于支撑和固定上座板；线圈安装于上滑块下部，线圈与一电磁电路连接，电磁电路用于对线圈放电；可根据实际情况选择使用线圈或加冲击装置，线圈上通过的短脉冲高幅值电流使待整形金属浅壳形件产生向下冲击力并浅壳形件冲击于模具上；加冲击装置时，线圈上通过的短脉冲高幅值电流使冲击装置上产生向下冲击力并冲击金属浅壳形件。还公开一种利用该金属浅壳形件的整形装置的整形方法，该整形装置和方法使整形加工效率高，成本低，提高零件的整体力学性能。

公开(公告)号：CN222214069U

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202420891075.2

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 梁慧敏 ,  王煜 ,  魏子桐 ,  马航宇 ,  王昱博 ,  翟国富

IPC: H01H50/54 ,  H01H1/54

Abstract: 一种具有高抗短路能力的直流接触器触头结构，涉及直流接触器技术领域。灭弧室顶部水平相对安装一对L型静触头，灭弧室的腔体内设置动触头，动触头底部连接传动机构，L型静触头由圆柱型触头作为竖向支臂和板型导体作为横向支臂组合固定而成，两个L型静触头的竖向支臂与灭弧室顶部连接固定，且竖向支臂上分别套装设置导磁环，两个L型静触头的横向支臂之间留有间隔并位于灭弧室的腔体内上部，动触头为板状触头并平行布置在两个L型静触头的横向支臂下部。在减小作用于动触头的电斥力磁场的同时，还改变了该电斥力磁场的方向，通过两者共同作用有效削减了电斥力的有效值，提高直流接触器的抗短路能力及工作可靠性。