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公开(公告)号：CN114240982A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
摘要： 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
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公开(公告)号：CN117901093A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311817629.0
申请日：2023-12-27
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 中国地质大学(武汉) , 湖北既济电力集团有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/02 , B25J9/10 , B66F11/04 , G06V10/764 , G06V10/42 , G06V10/46 , G06V10/36 , G06T7/73 , G06N3/006
摘要： 本发明涉及一种带电作业绝缘斗臂车自动控制方法、系统及存储设备，包括：斗臂车三维建模：根据斗臂车实物，建立虚拟三维模型，确定各关节配合关系，用于随机优化技术算法。工位点坐标的获取：利用激光雷达探测，完成作业目标定位，引导斗臂车停车，滤除现场复杂背景，利用目标识别算法，识别定位作业目标，计算安全作业工位。逆运动学解算：根据斗臂车三维模型，按照各关节配合关系，计算各关节运动角度，移动斗臂车到工位点。自控系统的建立与数据处理：系统确定需求工位坐标，进行逆运动学的解算，计算各关节角度变化量，控制液压缸到合适位置，进而实现自动化控制。本发明具有方法科学有效、控制精准可靠、人机交互友好和作业效率高的优点。
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公开(公告)号：CN116805029A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310540051.2
申请日：2023-05-12
摘要： 本发明提供一种基于电网直流偏磁电流实测的大地电位分布计算方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取直流接地极近区一定范围内中性点接地交流电网的拓扑结构；根据所拓扑结构以及各站点接地电阻和主变、输电线路直流电阻参数，建立节点导纳矩阵方程；获取各变电站和发电厂的变压器中性点接地引线处直流偏磁电流；将实测获取的各站点的直流偏磁电流换算成各节点电流，代入所述节点导纳矩阵方程，求解节点电位，然后结合各节点距直流接地极的距离得到大地电位分布。本发明解决了大地电位分布传统的正向求解过程中，因大范围深层大地电阻建模困难导致的电位分布估算偏差大，进而使直流接地极近区的直流偏磁电流分布预测不准的问题。
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公开(公告)号：CN116619649A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310581796.3
申请日：2023-05-22
申请人： 西安交通大学 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于介电泳的可控梯度材料制备装置及方法，抽真空装置与烘箱的内腔连通，实验平台设置于烘箱的内腔；实验平台包括底板模具和加压层模具，加压层模具具有浇注型腔，底板模具设置于加压层模具的底部并将浇注型腔的底部封堵；加压层模具的浇注型腔内沿着高度方向间隔设有两对以上的用于模拟介电功能梯度材料实际工况下所处电场环境的电极；溶液供给发生器的出口设置在加压层模具的浇注型腔上方，溶液供给发生器用于为加压层模具的浇注型腔内浇注复合溶液，可控电压源与所有的电极连接。本发明能够改善材料的介电常数分布，以适应多维空间的复杂电场，同时还能够减少聚合物材料内部缺陷，提升绝缘材料的介电及电气性能。
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公开(公告)号：CN115893203A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211147535.2
申请日：2022-09-19
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 山东泰开汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于带电作业机器人的绝缘斗臂车数字化控制系统及方法。所述数字化控制系统包括绝缘斗臂车、布设在斗臂车不同关节处的传感器单元、斗臂车三维模型修正模块、正反运动学解算模块和通讯模块；三维模型修正模块通过斗臂车自带三维仿真模型在各关节的最佳位置建立对应的三维坐标系，并根据传感器单元反馈的实时测量数据对自带三维仿真模型进行修正，然后把修正后的坐标系数据输送到正反运动学解算模块，得到从基坐标系变换到修正后坐标系的总变换矩阵，并进行矩阵的逆运算，完成斗臂车运动学的正解和反解。本发明实现了斗臂车的数字化控制，解决了现有绝缘斗臂车无法近距离控制的安全问题，以及调斗作业效率低、容易发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN115575739A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211131902.X
申请日：2022-09-16
摘要： 本发明提供一种电力系统暂态波形多通道无线采集装置，包括电压探头和电流探头，用于获取电力系统暂态过程中的电压、电流；数据调理高速采集板，用于将电压探头和电流探头获取的电压、电流进行数据采样；嵌入式计算单元，用于将数据调理高速采集板采样后的电压、电流进行数据处理以提取有效波形数据；无线路由器，用于将嵌入式计算单元处理后的有效波形数据传输到客户端计算机，以进行进一步地数据处理与波形显示；电源管理单元，用于为数据调理高速采集板、嵌入式计算单元和无线路由器供电。本发明移动方便，能适应强电场环境的使用条件，实现了电力系统暂态波形实时采集与无线传输，能灵活、高效、安全的开展电力系统暂态波形测试。
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公开(公告)号：CN114782529A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN114019212A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111205923.7
申请日：2021-10-15
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 武汉新电电气股份有限公司
发明人： 吴传奇 , 李晓辉 , 阮羚 , 全江涛 , 卢军 , 陈理 , 李红兵 , 李小双 , 黄霍 , 刘海娟 , 童歆 , 束龙 , 孟毅 , 文雅钦 , 陈堃 , 夏天 , 李劲彬 , 王亮
摘要： 本发明提供一种中性点多点入地电力变压器的直流偏磁电流测量方法，包括：步骤一、在每根接地扁钢上截取相同长度的取样扁钢作为采样电阻，在其中一个取样扁钢的两端施加一个电流源；步骤二、在每个取样扁钢截取长度两端接入电压表，采样其电压信号；步骤三、电流源分两次施加不同大小的电流，各取样扁钢分别提取两次电流工况下的电压信号，通过已知的电流和电压信号，在考虑中性点固有的入地电流条件下，换算得到采样电阻实际阻值，进而测量每根扁钢上流过的直流偏磁电流信号。本发明可以实现对电力变压器中性点在多接地扁钢入地时的直流偏磁电流准确测量，适用于现场检测和在线监测，较传统的霍尔传感器，具有无温漂、可在线校准的特点。
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公开(公告)号：CN217344007U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202220663558.8
申请日：2022-03-25
摘要： 本实用新型提供了一种用于机器人接引线的剥线工装。所述剥线工装包括齿轮箱驱动模块和激光剥皮头，所述激光剥皮头包括环形连接板和沿着环形连接板均匀分布的多个激光烧蚀头，所述激光剥皮头通过环形连接板固定安装在齿轮箱驱动模块输出轴的一端，在输出轴上开设有C型线槽，并在环形连接板对应C型线槽开口的位置开设有缺口；并在剥线过程中，将输电线置于C型线槽内，通过齿轮箱驱动模块带动激光剥皮头绕输电线360°旋转进行烧蚀剥线。本实用新型可以适应不同线径的导线高效、成功率较高的剥线作业，提高对导线绝缘层的剥线效率，且成本较低，不会出现卡刀的情况，也不会对导线金属部分造成损伤，适应性更强。
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公开(公告)号：CN217215697U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220663557.3
申请日：2022-03-25
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型提供了一种夹线、压线一体化工装。所述一体化工装包括底板、摆动气缸、夹线机构和压线机构，所述压线机构包括压线驱动电机、垂直于底板的双螺杆和螺纹连接在双螺杆上的上、下压线夹片，所述驱动电机通过传动机构带动双螺杆同时转动将上、下压线夹片压紧；所述夹线机构包括安装在摆动气缸上的带轨气缸、安装在带轨气缸缸体上的固定夹片和安装在带轨气缸活塞端的活动夹片，所述活动夹片在带轨气缸的活塞收缩状态下与固定夹片组成完整的夹线线夹；所述摆动气缸带动带轨气缸左右摆动至与双螺杆垂直或平行。本实用新型提升作业过程的安全性的同时，也一定程度上缩短了作业时间，从而大大缩减了机器人进行整体配网作业时间。
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