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公开(公告)号：CN113920134B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111137710.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
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公开(公告)号：CN114001732A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111265580.3
申请日：2021-10-28
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人仿形内壁行走导航方法及系统，Z轴为机器人的上下方向轴，获取机器人Z轴角速度、Z轴偏转角以及设置在机器人一侧的多个点激光传感器测得的机器人到内壁的距离根据获取的机器人到内壁的距离得到机器人偏移角度；根据获取的偏移角度、Z轴角速度和Z轴偏转角，得到用于移动机器人舵轮控制的转向调整角度和转向角速度；本发明采用多点激光获取数据进行导航的方法，具有运行精度高、运行速度快和运行稳定的特点，能够满足一次运行就完成所有检测，无需多次运行，极大的提高了隧道检测的效率。
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公开(公告)号：CN112629522A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN118537355A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410530533.4
申请日：2024-04-29
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G06T7/00 , G06T7/33 , G06N3/048 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供了一种放射靶区及危及器官自动勾画方法及系统，属于图像处理技术领域。本发明构建了放射靶区和器官分割算法LovElanU‑Net，该算法使用多个多分支网络模块充分提取CT图像信息并使用跳跃连接融合多个不同尺度特征，应对各种复杂的病变情况，解决了现有算法对复杂的腹腔CT图像分割精确率不足的问题，使用多个多分支网络模块充分提取CT扫描图像的信息，使用跳跃连接融合多个不同尺度特征，能够应对各种复杂的病变情况，提高了对复杂的腹腔CT扫描图像的分割精确率。
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公开(公告)号：CN112540382B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910844981.0
申请日：2019-09-07
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93 , G01S17/86 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于视觉识别检测的激光导航AGV辅助定位方法，步骤包括训练指定路标的图像集，形成图像识别模型；在规定位置范围内通过视觉传感器识别所指定路标，并检测AGV与两侧指定路标之间的距离，计算两者距离之和；根据从视觉传感器中所获取的信息，将其反馈给激光SLAM系统，实现AGV绝对位置的定位，从而实现对于激光SLAM导航累计误差的修正，提高定位精度，提升工作效率。(56)对比文件骆燕燕;陈龙.融合视觉信息的激光定位与建图.工业控制计算机.2017,(第12期),全文.王龙辉;杨光;尹芳;丑武胜.基于Kinect2.0的三维视觉同步定位与地图构建.中国体视学与图像分析.2017,(第03期),全文.许俊勇;王景川;陈卫东.基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究.机器人.2008,(第04期),全文.朱凯;刘华峰;夏青元.基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述.计算机应用研究.2017,(第01期),全文.王永力;胡旭晓;兰国清;承永宏.基于视觉SLAM和人工标记码的定位与导航方法研究.成组技术与生产现代化.2018,第35卷(第04期),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113570629A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111142897.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于图像处理领域，提供了一种去除动态物体的语义分割方法及系统。其中，该语义分割方法包括获取场景3D点云并投影到2D深度图中，计算点云的法向量信息，构建带有回环的面元地图；对带有回环的面元地图进行点云语义分割，构建出语义点云地图，将语义点云地图映射到3D点云地图中并去除出现的边缘阴影及点云离散化现象；利用语义点云地图中的语义点云信息去除动态物体，并添加语义迭代最近点约束，得到优化后的语义点云地图。
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公开(公告)号：CN112277552A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910679670.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种模块化AGV独立悬挂装置及其应用，包括驱动电机、驱动轮、驱动支架、弹簧、连接引导轴、减震支架和固定支座，驱动轮固定安装在驱动支架内部，驱动电机安装在驱动支架外侧并与驱动轮连接，减震支架一端与驱动支架通过连接引导轴连接，弹簧套接在连接引导轴上，减震支架另一端与固定支座连接。本发明通过调整螺母调整减震弹簧的压缩量，实现减震参数的调整，适应各种复杂路面，减震效果良好，且悬挂装置独立于整体结构之外，结构简单，拆装维修方便。
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公开(公告)号：CN109100736A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811288854.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司 , 济南大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明涉及一种激光长度检测装置及其检测方法，包括检测台以及立于检测台两侧的检测机构，检测台包括支架及位于支架顶部的链式输送带，检测机构包括支撑座和激光测距传感器，激光测距传感器通过激光发射调整机构安装在支撑座上。本发明检测装置，通过链式输送带将被测产品运送到待检工位，由两侧的激光测距传感器测量被测产品两端与激光测距传感器之间的距离，后续结合其他已知参数利用参数便可轻松快速地得到待测产品的长度。本发明激光长度检测装置结构设计巧妙、操作简单、人工干预少、自动化程度高，满足多种长度产品长度的检测要求，其检测结果精确、效果优良。
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公开(公告)号：CN113640826B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110920554.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
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公开(公告)号：CN113570629B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111142897.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于图像处理领域，提供了一种去除动态物体的语义分割方法及系统。其中，该语义分割方法包括获取场景3D点云并投影到2D深度图中，计算点云的法向量信息，构建带有回环的面元地图；对带有回环的面元地图进行点云语义分割，构建出语义点云地图，将语义点云地图映射到3D点云地图中并去除出现的边缘阴影及点云离散化现象；利用语义点云地图中的语义点云信息去除动态物体，并添加语义迭代最近点约束，得到优化后的语义点云地图。
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