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公开(公告)号：CN113884937A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111388811.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 江南大学
IPC: G01R31/392
Abstract: 本发明涉及一种基于分解集成策略的锂离子电池剩余寿命预测方法，包括获取原始电池退化过程的传感信号并将其分解为多模态下的分量序列；将分量序列整理成训练集和测试集；利用分量序列的训练集对神经网络模型进行训练，获得训练好的分量序列的子网络模型；利用测试集对相应的子网络模型进行测试，获得各个子网络模型的预测值，基于子网络模型的预测值获得最终的电池容量预测结果；基于最终的电池容量预测结果获得电池剩余使用寿命。本发明能够解决锂离子电池寿命预测中存在的非线性、非平稳、多模态、多噪声特性导致单一尺度输入下单一数据驱动方法的预测精度低、泛化性能差等问题，为锂离子电池剩余寿命预测提供一种新的理论指导方法和实现途径。
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公开(公告)号：CN113380519A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110836937.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于磁性微型机器人致动的电磁线圈磁场生成系统，涉及电磁驱动技术领域，系统包括电源模块以及依次相连的驱动模块、电磁线圈模块、采样调理模块和控制模块形成的闭环系统；驱动模块采用双极性功率放大器，用于对控制模块输出的模拟电压信号进行放大、为电磁线圈模块提供动态电压；电磁线圈模块用于产生动态磁场以驱动微纳机器人；采样调理模块用于采集电磁线圈模块的电流信息；控制模块包括通讯交互的计算机和嵌入式系统，用于根据电流信息自适应调整输出的模拟电压信号。整个系统通过NN‑PRDF算法来优化PRD控制器的参数，能够降低磁场噪声，并且提高控制器的鲁棒性以及不同参数的电磁线圈的良好适应性。
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公开(公告)号：CN113325334A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110626314.2
申请日：2021-06-04
Applicant: 江南大学
IPC: G01R31/54
Abstract: 本发明公开了一种三相永磁同步电机驱动系统的开路故障诊断方法，涉及电机控制领域，该方法通过分析和总结电机电流在不同开关管开路故障状态下的变化规律，提出了一种故障类型检测和故障定位的诊断模式；首先根据三相定子故障电流计算一个基波周期内归一化后的d轴、q轴的电流故障量均值作为故障检测特征值，该特征值不仅可以实现系统状态监测，也可以进行故障类型判断；然后，利用归一化后的α轴、β轴的电流故障量平均值以及α轴、β轴电流故障量的相位角来定位该故障类型下的故障开关管，所提方法可有效诊断21种开关管的故障状态。
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公开(公告)号：CN112180736B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202011118436.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于双闭环三维路径跟踪的微机器人控制方法，涉及微纳机器人控制技术领域，该方法包括：输入期望跟踪路径，通过摄像机获取磁性微机器人的当前位姿信息进而计算得到质心位置、实际轴线方向、期望跟踪路径上距离质心最近的期望位置点坐标以及此点的切线方向；根据实际轴线方向和切线方向以及扰动补偿计算出两点的水平距离、垂直距离、方向角误差、俯仰角误差；根据设计的位置闭环控制器求得所需的旋转磁场，电流闭环磁场控制器根据旋转磁场和反馈的线圈输出电流闭环控制亥姆霍兹线圈产生期望磁场，使磁性微机器人完成对期望跟踪路径的跟踪。该方法采用位置和电流反馈的双闭环控制能够精准的完成对三维路径的跟踪。
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公开(公告)号：CN113064429A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110289631.X
申请日：2021-03-15
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种磁性微机器人群体独立驱动控制系统，涉及微纳机器人智能控制领域，包括微线圈平台、电流控制器、视觉反馈控制平台和磁性微机器人，电流控制器分别与微线圈平台和视觉反馈控制平台相连，用于控制微线圈平台中各个微线圈组的电流大小、电流方向和电流通断，激活磁性微机器人周围的微线圈组产生驱动力；视觉反馈控制平台用于生成磁性微机器人基于时序任务的最优规划路径，并监控磁性微机器人的实际运动路径，通过反馈控制算法调节微线圈平台的电流，实现对磁性微机器人的闭环控制。通过使微线圈阵列在工作空间内产生多个局部磁场，独立驱动各个局部磁场内的磁性微机器人，为微机器人的群体协作和并行控制任务提供了新的思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109284697B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201811019480.0
申请日：2018-09-03
Applicant: 江南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，涉及基于滑动窗口的应急通道占用实时检测方法。基于滑动窗口的应急通道占用实时检测方法，具体检测步骤包括选取目标检测区域、加载掩膜图像、使用混合高斯背景减除法提取前景、阴影和干扰去除、滑动窗口检测、占用报警。为了便于占用检测和调整检测精度，我们采用了滑动窗口检测算法。本发明基于滑动窗口的应急通道占用实时检测方法，可通过设置滑动窗口参数，方便地调整占用判别的时间标准和检测的灵敏度，本发明不仅能检测到有物体占用，还能精确地给出占用发生的时间位置，方便了监控人员快速查看占用情况。
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公开(公告)号：CN112452364A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011292826.1
申请日：2020-11-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于快速分选的微流控芯片及制造方法，涉及微流控芯片领域，包括芯片盖板和芯片基板，芯片盖板和芯片基板之间形成有依次连通的进样单元、分离单元、提纯单元、标记单元和检测单元，分离单元还连通到废液收集单元，分离单元包括双螺旋通道和连接通道，双螺旋通道包括内螺旋通道和外螺旋通道，内螺旋通道和外螺旋通道并行向外旋转扩展，内螺旋通道和外螺旋通道通过多个连接通道相连通，内螺旋通道的另一端或外螺旋通道的另一端中的一个连通到提纯单元、另一个连通到废液收集单元，通过本微流控芯片可以较好的保持细胞的存活率，有利于对筛选出的细胞作进一步的研究，结果更加准确、处理时间短、制造成本较低。
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公开(公告)号：CN109359563B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811149143.3
申请日：2018-09-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像处理的占道现象实时检测方法，包括以下步骤：选取背景图，将所述背景图转换成灰度图；从实时监控视频中提取视频帧，并缓存所述视频帧；将背景图的灰度图的过道作为感兴趣区域，并将背景图的非感兴趣区域进行掩膜屏蔽；采用背景图不更新高斯混合模型对视频帧进行前景提取，保存获得的二值前景图；对二值前景图进行检测融合，获得前景融合后的图像；对所述前景融合后的图像进行去噪处理，获得去噪后的二值前景图；将上一步获得的去噪后的二值前景图在所述实时图像帧中标注出，进行预示示警。其能够实时准确的对存在占道信息的区域做出定位，解放劳动力，减少人员的投入，增加工作效率。
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公开(公告)号：CN110016431B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910308046.2
申请日：2019-04-17
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服三维旋转的斑马鱼胚胎心脏注射系统及方法，涉及显微注射领域，包括立体显微镜、CCD相机、上位机、三轴机械手、旋转操纵器、微量移液管、泵；CCD相机位于立体显微镜上方，用于采集图像传送至上位机进行处理；上位机分别与三轴机械手和旋转操纵器连接，根据采集的图像分析斑马鱼胚胎的实时位置和姿态、微量移液管的尖端位置，向三轴机械手和旋转操纵器发送控制信号控制三轴机械手的方向和速度以及旋转操纵器的旋转角度；三轴机械手夹持住对应的微量移液管将尖端移动到目标位置；旋转操纵器夹持住对应的微量移液管旋转斑马鱼胚胎；泵提供吸持斑马鱼胚胎的吸力和推出外来物质的推力。系统结构简单，精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN110016431A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910308046.2
申请日：2019-04-17
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服三维旋转的斑马鱼胚胎心脏注射系统及方法，涉及显微注射领域，包括立体显微镜、CCD相机、上位机、三轴机械手、旋转操纵器、微量移液管、泵；CCD相机位于立体显微镜上方，用于采集图像传送至上位机进行处理；上位机分别与三轴机械手和旋转操纵器连接，根据采集的图像分析斑马鱼胚胎的实时位置和姿态、微量移液管的尖端位置，向三轴机械手和旋转操纵器发送控制信号控制三轴机械手的方向和速度以及旋转操纵器的旋转角度；三轴机械手夹持住对应的微量移液管将尖端移动到目标位置；旋转操纵器夹持住对应的微量移液管旋转斑马鱼胚胎；泵提供吸持斑马鱼胚胎的吸力和推出外来物质的推力。系统结构简单，精度高，稳定性好。
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