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公开(公告)号：CN108820176A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810554163.2
申请日：2018-06-01
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置及其驱动方法，其中装置包括头部壳体内部的空腔的最大截面上设置有用于放置IPMC驱动器的放置板，所述放置板下方空间放置电池组，紧贴电池组下方设置按钮开关，在电池组底部与外壳相接处位置开设开关通孔，所述按钮开关从开关通孔向外伸出；IPMC驱动材料与尾部连接处由硅胶连接及密封；IPMC驱动器通过外接电极片与尾部IPMC驱动材料在壳体内的一端相连。本发明根据IPMC材料的变形特点，采用智能IPMC材料为驱动材料；控制器采用以单片机为主的控制装置，可对频率，电压进行调节；本发明结构简单，供电方便，体积小巧，在仿生学研究上做出了扩展，同时为IPMC材料作为仿生机器人的驱动材料做了更加深入的研究及推广。
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公开(公告)号：CN108674650A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN108049491A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711325537.5
申请日：2017-12-13
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： E03F9/00
摘要： 本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。
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公开(公告)号：CN112677143A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011328773.4
申请日：2020-11-24
申请人： 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种可扩展式平面关节型机器人，包括：机器人大臂结构：所述机器人大臂结构一端连接有第一旋转关节，另一端连接有第二旋转关节；所述第二旋转关节输出端设有垂直自由度关节；所述机器人大臂结构包括大臂末端模块和大臂前端模块；所述大臂末端模块和大臂前端模块之间设有多组大臂中部模块；本发明的平面关节型机器人大臂是将传统的一体化大臂进行模块化改造，使用者可以依据不同的工作半径需求，对机器人大臂中部模块的安装个数进行选择，使得可扩展式平面关节型机器人具有多种不同的工作半径，从而满足企业的多种生产需求。
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公开(公告)号：CN112043601A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010836951.8
申请日：2020-08-19
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种旋转顶出式定量出药装置，包括固定装置、药盒装置、驱动装置；所述固定装置包括外壳和托架，所述药盒装置包括六孔底盘、轨道、药碗和六个药筒；所述驱动装置包括旋转底盘、往复丝杠、两个驱动电机、四个传动齿轮，用户可以根据自己的需要提前设置好出药的时间、数量与种类，由单片机控制驱动电机定时定量出药，使服药过程更加人性化和安全卫生。
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公开(公告)号：CN109955123B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910249714.9
申请日：2019-03-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。
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公开(公告)号：CN111846168A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010756231.0
申请日：2020-07-31
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种气动软体仿生鱼尾结构，包括依次连接的头部结构、尾部结构和尾鳍结构；所述头部结构内设置有空腔；所述空腔内安装有气泵；所述尾部结构包括限制层、导气孔、左侧气腔结构和右侧气腔结构；所述左侧气腔结构和右侧气腔结构分别安装在限制层的两侧；所述导气孔设置在左侧气腔结构和右侧气腔结构的前部；气腔结构中具有“丰”字型的空腔；所述气泵通过气管连接导气孔。本发明结构以BCF（身体/尾鳍）运动模式为基础，模拟了鱼类的摆尾运动，具有较好的仿生性，该仿生鱼结构具有操纵简单、普及性高、水下适应性良好等特点。
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公开(公告)号：CN110238836A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910543020.6
申请日：2019-06-21
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种气动软体弯曲转向结构，包括上底座、下底座、气动伸长关节；所述气动伸长关节包括一体成型的底座凸台和硅胶主体，所述底座凸台与所述硅胶主体均为中空结构；所述硅胶主体外围缠绕有弹性纤维；所述弹性纤维外围成型有二次固化层，所述二次固化层包裹住所述硅胶主体；所述二次固化层一端连接在所述底座凸台上、另一端具有第二凸台；所述第二凸台可拆卸的安装在所述上底座中；所述底座凸台可拆卸的安装在所述下底座中；本气动软体弯曲转向结构，结构简单，操纵方便、对于操作者技能要求低，只需要针对某个气动伸长关节进行充气就可以发生三个到多个方向的弯曲，适用范围广。
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公开(公告)号：CN109955123A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910249714.9
申请日：2019-03-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。
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