公开(公告)号：CN109446610B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN201811205042.3

申请日：2018-10-16

申请人： 格力机器人(洛阳)有限公司 ,  珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  文辉 ,  沈显东 ,  张天翼 ,  冯晶晶 ,  李明 ,  谢黎 ,  张文欣 ,  张志波 ,  钟文涛 ,  杨裕才 ,  閤栓 ,  朱荣佳 ,  王林冰

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/17

摘要： 本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：基于多个连杆机构的目标参数，建立目标对象的运动学模型，其中，目标对象包括多个连杆机构，运动学模型用于确定目标对象的精度；通过目标参数的误差和运动学模型，确定目标对象的精度误差；基于精度误差调整目标参数的第一精度等级。通过本发明，达到了在对目标对象进行设计时，同时兼顾生产成本和精度的效果。

公开(公告)号：CN109241600B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN201810982477.2

申请日：2018-08-27

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  李久林 ,  沈显东 ,  张天翼 ,  杨裕才 ,  张志波 ,  高小云 ,  冯捷 ,  张文欣 ,  谢黎 ,  李明 ,  钟文涛 ,  柯辉 ,  閤栓

IPC分类号： G06F30/17

摘要： 本发明公开了一种实效转矩的确定方法及装置、机器人、家电设备。其中，该方法包括：获取电机的转矩曲线；将转矩曲线进行离散变化，得到离散形式的转矩曲线；计算离散形式的转矩曲线的线下面积，得到电机的实效转矩。本发明解决了现有技术中实效转矩公式中需要使用常量，而实际电机的转矩为变量，导致不能直接使用实效转矩公式计算实效转矩的技术问题。

公开(公告)号：CN109465824B

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN201811313923.7

申请日：2018-11-06

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  冯晶晶 ,  张文欣 ,  沈显东 ,  张天翼 ,  李明 ,  谢黎 ,  张志波 ,  钟文涛 ,  王林冰 ,  黄侠 ,  杨裕才 ,  文辉 ,  朱荣佳

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请提供了一种机器人的调整方法及装置，其中，该方法包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的重复定位误差符合第一预设条件，采用上述方案，通过大量分析，准确获取对机器人的重复定位误差影响较大的关节参数，及时调整这些参数，以保证机器人的重复定位误差。

公开(公告)号：CN108568818B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201810316357.9

申请日：2018-04-10

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  赵志伟 ,  沈显东 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  柳明正 ,  张志波 ,  高小云 ,  谢黎 ,  林汉钿

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人的控制系统和方法。控制系统通过以太网控制总线执行控制，所述控制系统包括预设机器人、多个伺服电机、对应于每个伺服电机的伺服驱动器和控制器，其中，在接收到运动指令后，确定每个所述伺服驱动器的运转参数，其中，所述运动指令是通过所述控制器发出的，所述运转参数中至少包括：控制所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数；根据所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数，调整所述多个伺服电机的运转速度和运转方向，得到调整结果；根据所述调整结果，驱动所述预设机器人按照目标轨迹路线运动。本发明解决了相关技术中封闭式的机器人控制系统局限较大的技术问题。

公开(公告)号：CN107962560B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201610906690.6

申请日：2016-10-18

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 马威 ,  朱茂娟 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  李健斌

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN107866807B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201610861403.4

申请日：2016-09-27

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 晏晚君 ,  曾奇 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

公开(公告)号：CN106078797B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201610675422.8

申请日：2016-08-16

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 刘俊 ,  陈彬 ,  张志波 ,  许全志 ,  李丽仪 ,  杨裕才 ,  柳明正 ,  閤栓 ,  马威 ,  韩冰 ,  冯捷

IPC分类号： B25J17/02

摘要： 本发明提供了一种机器人及其头部回转装置，头部回转装置包括头部中轴和套设在头部中轴上的头部连接件，头部回转装置还包括：锁紧件，锁紧件可拆卸地安装在头部中轴上，以将头部连接件锁紧在头部中轴上。本发明中的机器人的头部回转装置解决了现有技术中的机器人的头部结构的组装效率较低的问题。

公开(公告)号：CN107972025B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201610939339.7

申请日：2016-10-24

申请人： 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海格力智能装备有限公司

发明人： 郑麒麟 ,  王林冰 ,  晏晚君 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。

公开(公告)号：CN110053050A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910324621.8

申请日：2019-04-22

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  冯晶晶 ,  文辉 ,  张天翼 ,  杨裕才 ,  钟文涛 ,  黄侠 ,  王林冰 ,  张志波 ,  李明 ,  冯仕伟 ,  李久林

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/10

摘要： 本发明公开了一种机器人轨迹精度的补偿方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：确定机器人的各个关节在控制器的作用下产生的微弹性变形参数，其中，微弹性变形参数为由机器人的各个关节的柔性引起的转动角度偏差；利用微弹性变形参数对机器人的各个关节在控制器的作用下的实际转动角度进行补偿，得到机器人的各个关节的期望转动角度，其中，期望转动角度为机器人在预定工况下工作时各个关节需要转动的角度。本发明解决了相关技术中机器人的轨迹精度较低导致的机器人的适应性较低的技术问题。

公开(公告)号：CN110053037A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910324624.1

申请日：2019-04-22

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  冯晶晶 ,  文辉 ,  张天翼 ,  沈显东 ,  杨裕才 ,  钟文涛 ,  张志波 ,  张文欣 ,  王林冰 ,  黄侠 ,  胡思源

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J19/00

摘要： 本发明提供了一种机器人的关节力矩确定的方法。包括以下步骤：设置一个等效转子，将机器人的第一连杆与等效转子的第一端相连接，将等效转子的第二端与第二连杆相连接，第一连杆与等效转子之间设置有转动副，第二连杆与等效转子之间设置有固定副；将等效转子的质量设置为第一预设值，设置等效转子与第二连杆的轴线的惯量值为第二预设值；在转动副和固定副中的至少一个施加驱动力，以使第二连杆做模拟作业，通过连接第二连杆的扭簧的扭矩数据建立扭矩函数，根据扭矩函数确定实际所需减速机的型号。采用该方法能够给机器人装配合适的电机以及减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高机器人的稳定性和可靠性。