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公开(公告)号：CN113034562B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201911251104.9
申请日：2019-12-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/50
Abstract: 本申请实施例公开了用于优化深度信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取稀疏深度信息采集设备采集的稀疏深度信息和稠密深度信息采集设备采集的稠密深度信息，其中，稀疏深度信息采集设备与稠密深度信息采集设备安装在同一无人自主设备上，且存在视野共享区域；利用稀疏深度信息采集设备与稠密深度信息采集设备之间的标定参数将稀疏深度信息投影到稠密深度信息采集设备的坐标系中，得到投影深度信息；计算稠密深度信息的视野共享区域中的点与投影深度信息的视野共享区域中的点的深度误差；基于深度误差拟合误差模型函数；利用误差模型函数优化稠密深度信息。该实施方式提高了稠密深度信息的深度精度。
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公开(公告)号：CN109271893B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811005574.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。
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公开(公告)号：CN109284280B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811038346.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/21 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明实施例提出一种仿真数据优化方法、装置及计算机可读存储介质。其中仿真数据优化方法包括：将仿真器生成的仿真数据输入到第一生成式对抗网络，所述第一生成式对抗网络包括迁移模型；利用所述迁移模型对所述仿真器生成的仿真数据进行优化，以生成优化仿真数据。本发明实施例通过生成式对抗网络对仿真数据进行优化，使得仿真数据表征愈加接近真实数据，不仅确保了仿真数据的质量与精度，在一定程度上提升了仿真数据的真实可信赖性，同时也降低了仿真器构建的成本。
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公开(公告)号：CN109215135B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201811044639.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
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公开(公告)号：CN108319901B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201810044315.4
申请日：2018-01-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种人脸的活体检测方法、装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：在检测到待检测人脸位于移动终端的显示屏中的预设区域内之后，采集多张待检测人脸的图像；根据采集的多张待检测人脸的图像构建待检测人脸的三维点云；根据待检测人脸的三维点云和预先训练的人脸活体检测模型，识别待检测人脸是否为活体人脸。本发明的技术方案，可以基于采集到的待检测人脸的二维图像构建待检测人脸的是三维点云实现活体人脸检测，可以滤除检测时采集到的待检测人脸为高清图像或者视频中的人脸，从而能够有效地提高活体人脸检测的精度，从而能够有效地提高活体人脸检测的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109284280A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811038346.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种仿真数据优化方法、装置及计算机可读存储介质。其中仿真数据优化方法包括：将仿真器生成的仿真数据输入到第一生成式对抗网络，所述第一生成式对抗网络包括迁移模型；利用所述迁移模型对所述仿真器生成的仿真数据进行优化，以生成优化仿真数据。本发明实施例通过生成式对抗网络对仿真数据进行优化，使得仿真数据表征愈加接近真实数据，不仅确保了仿真数据的质量与精度，在一定程度上提升了仿真数据的真实可信赖性，同时也降低了仿真器构建的成本。
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公开(公告)号：CN109215136A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811045664.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种真实数据增强方法、装置以及终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个初始障碍物；将初始障碍物删除之后形成多个位置空洞，并将位置空洞填充，形成真实点云背景；在真实点云背景中，重新摆放新障碍物，新障碍物具有标注数据；根据新障碍物的标注数据对新障碍物进行调整，以获取新障碍物的布局数据。增加真实数据量，提升真实数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109215135A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811044639.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
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公开(公告)号：CN112991713B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201911281982.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/01
Abstract: 本申请公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：接收用户发出的处理请求，该处理请求用于更新交通系统中的多个交通参与者的状态信息，基于该处理请求，获取交通系统中的当前数据集合，当前数据集合包括：多个交通参与者的当前状态信息、当前交通条件，该交通参与者包括：车辆、行人，根据当前交通条件和预设的状态更新策略，更新交通系统中每个交通参与者的当前状态信息，其能够准确的描述混合交通流场景中的行人和车辆的移动状态，为智能交通系统的管理提供的指导意义，提高了交通流处理中的准确度。
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公开(公告)号：CN108734120B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201810464372.8
申请日：2018-05-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供了用于标注图像的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。用于标注图像的方法包括在描述场景的三维信息的点云中确定与场景中的对象相关联的点集。该方法还包括获取针对对象的属性的标注。该方法还包括确定场景的待标注的图像中的与点集对应的部分。该方法还包括通过将标注应用于该部分，来生成经标注的图像。以此方式，可以提高图像的标注效率，从而获得大规模的经标注的图像。
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