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公开(公告)号：CN110068798B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910318162.2
申请日：2019-04-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S5/26
Abstract: 本发明涉及一种水下自主航行器的四元接收稀疏阵型及接收信号方法，包括四个水听器P1、P2、P3和P4；其特征在于：P1为原点，P2与P1位于同一直线且P2于航行器的航行方向，P1、P3和P4位于同一直线上且与航行方向垂直；其中：P1与P2阵元之间的间距与P1与P3阵元之间的间距相等，且满足条件d≤λ/2；P1与P4阵元之间的间距d≥λ/2；所述λ为发射声信号的波长。本发明的有益效果是：四元稀疏阵在阵元数有限的情况下，结合相应的DOA估计算法实现空间波达方向估计，没有提升算法复杂度，反而提高了方向的估计精度，并且阵型小巧轻便，易于实现，可以搭载在水下自主航行器上工作。
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公开(公告)号：CN112255629A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011059330.X
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国人民解放军空军工程大学 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联合UCA阵列的序贯ESPRIT二维不相干分布源参数估计方法，通过利用广义阵列流形与有效子空间的一致性线性变换关系，序贯联合求解中心参数和扩展参数；并且运用二维不相干分布源随机过程的统计特征参数来建模扩展参数，提高了该类高分辨子空间方法对不同分布源分布形态的鲁棒性；本方法通过分析二维不相干分布源有效信号子空间，创新提出广义ESPRIT算法的最大特征值选择原则，从而有效地解决了不相干分布源中心参数估计精度对于小扩展角和大扩展角估计性能不一致的问题，实现了多个二维不相干分布源的快速高精度估计。
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公开(公告)号：CN112001042A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010720197.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 山东电力设备有限公司 , 西北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/392 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J19/00 , G06F115/12
Abstract: 本发明公开了一种变压器检测机器人的硬件系统设计方法，根据变压器检测机器人的壳体形状，考虑机器人内部的相关部件的规格尺寸和配置参数，设计出机器人的硬件组成模块；将上述硬件组成模块按照系统设计需求和所要实现的功能进行组合，设计出机器人的主控电路结构；结合机器人的壳体和硬件组成模块的安装位置，设计出机器人的硬件系统的各模块电路结构；将设计出的主控电路结构和各模块电路结构，安装至机器人的机械壳体内部，对包含有微处理器的主控电路结构烧录系统控制程序模块，连接各硬件组成模块组成完整的用于油浸式变压器检测机器人的硬件系统。本发明提供的方法能满足油浸式检测机器人的硬件系统设计，具有很强的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116468995A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210860920.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 陕西达惠智机器人科技有限公司
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了一种联合SLIC超像素和图注意力网络的声呐图像分类方法。包括以下步骤：根据二维前视声呐和侧扫声呐各自的成像原理以及成像时的先验信息:对校正后的声呐图像进行基于改进DeepLabV3+网络的图像预分割，利用SLIC超像素算法进行Graph(图)结构数据构建:构建基于GAT(图注意力网络)的声呐图像分类模型，将构建好的声呐图结构数据送入到网络中完成模型的训练与测试；验证像素特征与空间位置特征的重要程度。本发明一种联合SLIC超像素和图注意力网络的声呐图像分类方法通过SLIC超像素法和图注意力网络充分利用声影区，以及目标区域和阴影区域的空间位置关系，从而联合像素特征和空间几何特征实现声呐图像更高精度的声呐图像分类识别。
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公开(公告)号：CN113978665A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111503941.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 陕西达惠智机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人。所述基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人包括：机器人本体、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标，所述机器人本体采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机、声呐、水下磁探仪，采用声光磁融合探测手段实现水下多目标精细搜索。本发明提供的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人具有水下运动灵活，负载能力强，探测手段多样，作业效率高等特点，在搭载不同设备时，可实现快速安装更换，同时，该发明采用岸基供电方式，摆脱了对电池的依赖，可长时间续航工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109733569A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910033800.6
申请日：2019-01-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人自救装置。包括耐水压的电子仓，设置于电子仓内的控制模块，安装在电子仓外的悬挂释放机构；悬挂释放机构的组成包括位于电子仓内部且穿过电子仓壁的一对吸引磁装置和一对排斥磁装置，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在电子仓外的吸引杠，吸引杠的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引磁装置的位置相对，排斥磁装置外设置定深自救装置，定深自救装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杠上有承重杆卡槽，电子仓外设置有自锁挡销。且还包括浮力球，浮力球具有向上的浮力，本发明承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，成本低，易于检测和控制，控制精度高，在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行。
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公开(公告)号：CN117807762A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311638120.X
申请日：2023-12-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种线性调频信号使用匹配累积估计器进行无网格时延估计的设计方法包括以下步骤：步骤1：构建相对时延估计模型；步骤2：设计匹配基函数；步骤3：构建时延估计的匹配累积估计器；步骤4：更新匹配累积估计器时间区间值；步骤5：重复步骤4，直至收敛。本发明具有连续无网格的时延估计的分辨精度且可以利用代价函数与待估计量之间的单调性来保证运算速度。本发明所述方法与时域内的广义互相关算法和分数阶傅里叶域内的时延估计算法相比，具有可控制时延分辨精度的分辨率，可实现无网格的时延估计；本发明所述方法中设计的代价函数是关于待估计未知时延的单调函数，可使用一维迭代方法快速搜索待估计量，运算速度快。
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公开(公告)号：CN117367410A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311645357.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 中南大学 , 深圳市盐田港置业有限公司 , 中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了状态估计方法、无人水下航行器及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取无人水下航行器的测量数据；获取无人水下航行器的第一航向角数据；设置自适应事件触发条件，根据自适应事件触发条件对测量数据进行筛选，得到筛选系数；根据测量数据、第一航向角数据、筛选系数以及扩展卡尔曼滤波方法，对无人水下航行器进行状态估计。通过使用自适应事件结合扩展卡尔曼滤波方法对测量数据进行滤波，可以在传感器收到干扰时快速作出处理，获得效果较好的滤波效果，同时提高了无人水下航行器的状态估计精度。
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公开(公告)号：CN116188602A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310456365.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 西北工业大学青岛研究院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了水下多目视觉三维成像系统高精度标定方法，属于水下成像技术领域，该水下多目视觉三维成像系统高精度标定方法包括建立图像点与三维点关系；将已关联的三维点平面化后，通过三维点和图像点之间的仿射关系进行图像参数向量的计算；预估相机内外参数；进行第一次全局捆绑调整；将标定物上大量分布的非编码标志点匹配识别，应用到调整计算中；引入了相对外参数的相机模型，计算相对外参数；进行第二全局调整后统一标定相机的坐标系；该标定方法能够解决水下成像时光穿过介质时发生折射而导致的图像失真，造成标定过程误差大的问题。
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公开(公告)号：CN111984005B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010720196.7
申请日：2020-07-23
Applicant: 山东电力设备有限公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人，包括：体积可变的密封的圆柱型壳体，所述的圆柱型壳体中布置有：用于实现机器人水平直线运动、侧移运动、原地旋转运动、艏向运动的水平推进装置，用于实现机器人上浮运动、下潜运动的基于浮力调节原理的垂直推进装置，用于实现机器人通讯控制、运动控制、导航定位、拍摄控制的控制装置，所述的控制装置与水平推进装置、垂直推进装置电连接实现数据交互。本发明还涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人的控制系统和控制方法。本发明机器人圆柱状结构精巧，机动性高，分段式壳体便于内部零件的安装，便于实现水平和垂直推进装置的布局，同时可实现仪表舱和动力舱的隔离；便于加工且成本低。
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