公开(公告)号：CN105306905A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510773669.9

申请日：2015-11-13

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 梁艳阳 ,  刘宏伟 ,  王文杰

IPC: H04N7/18

Abstract: 本发明为一种应用于库区水域水华监测的柔索悬吊机器人，机器人四个支柱固定不动的。机器人末端搭载一个全景摄像机，在库区水域上方不间断的巡逻，可以24小时不间断实时监测库区水域，根据实时的图像信息来对水华灾害的早期预报和监测。此装置比起人工监测，卫星遥感监测和自动在线监测的常用监测手段有节省成本，提高效率的作用。

公开(公告)号：CN104483898A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410587370.X

申请日：2014-10-29

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘宏伟 ,  梁艳阳 ,  王效杰

IPC: G05B19/19

CPC classification number: G05B19/19

Abstract: 一种搜索Delta机器人内接圆柱体期望工作空间的方法通过确定内接圆柱体高度范围、确定给定圆心位置的内接圆最大半径、确定工作空间内最大内接圆半径及位置、确定工作空间内给定半径的内接圆柱体的高度、确定工作空间内接最大体积的圆柱体期望工作空间等方法搜索Delta机器人工作空间内的内接圆柱体期望工作空间。该形状规则的工作空间消除了实际工作空间边界上不规则凸起对机器人运动及控制造成的不利影响。本发明除可以用于圆柱形内接期望工作空间的搜索外，还可以用于其他规则内接期望工作空间的搜索。

公开(公告)号：CN104473530A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410767975.7

申请日：2014-12-15

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘宏伟 ,  梁艳阳 ,  王效杰

IPC: A47G23/08

Abstract: 本发明为一种新型柔索驱动传菜机构。该机构主要包括柔索控制盒、柔索及托盘等部分构成。其控制要点为通过柔索控制盒中的控制器对与托盘相连的柔索的张力及长度进行控制，从而使托盘能够平稳运动。本发明结构简单，所占空间小，安装不需要对环境进行较大改变。

公开(公告)号：CN104299184A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410586630.1

申请日：2014-10-29

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 梁艳阳 ,  刘宏伟 ,  张平

IPC: G06T3/00

CPC classification number: G06T3/604

Abstract: 使用笛卡尔空间坐标系标定机器人子系统位姿，并通过用齐次坐标矩阵定量地表示机器人子系统相对于参考系的位姿，齐次坐标矩阵也能计算出每个子系统相对于参考系的变换位姿。此方法解决了在机器人运动系统中无法精确定位每一个子系统的位姿问题，同时也解决了机器人的速度问题。通过坐标系标定和变化可以提高机器人工作精度和速度。

公开(公告)号：CN118209098B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410621306.2

申请日：2024-05-20

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 霍建文 ,  周中兵 ,  刘宏伟 ,  王君玲 ,  罗明华 ,  郭云磊

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01T7/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人的未知辐射场分布地图构建方法，属于自主导航机器人和核应急技术领域。本发明在不使用点云数据的情况下，利用占据栅格地图带有颜色编码的256个数据信息构建环境辐射分布层：根据Gmapping算法构建2D全局地图；根据AMCL算法，对移动机器人的位姿进行预估定位；根据Dijkstra算法和DWA算法，实现障碍物的规避，并选取到达放射源位置的最优路径；根据核辐射探测器获取的辐射数据对占据栅格地图的数据值进行插值；根据插值后的数据对放射源周围剂量率强度由浅入深黄橙红进行渲染，最后将环境辐射分布层融合到SLAM地图。本发明实现未知复杂环境中的辐射分布可视化等问题。

公开(公告)号：CN111702766B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202010646146.9

申请日：2020-07-07

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  张静 ,  蒋元成 ,  张华 ,  李新茂 ,  王姮 ,  刘宏伟 ,  周建 ,  宋宇 ,  曾睿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法，其通过机械臂末端的六维力传感器获得力和力矩信息，将实际力或力矩与期望力或力矩之间的差值，作为深度确定性策略梯度算法的状态输入，同时输出动作，利用机械臂末端所受两个方向力的函数关系，设置基础奖励函数，通过机械臂的期望运动方向，设置引导性奖励函数，使机械臂自动适应力与力矩的变化，完成旋拧门把手任务。

公开(公告)号：CN111702795A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010556938.7

申请日：2020-06-18

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘满禄 ,  张华 ,  张静 ,  王基生 ,  杨淞麟 ,  霍建文 ,  王姮 ,  张俊俊 ,  周建 ,  刘宏伟 ,  张正钢

IPC: B25J15/04

Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端工具快速更换装置，属于机械臂技术领域。一种机械臂末端工具快速更换装置，包括：连接公端和连接母端；连接公端包括框、锁紧装置和驱动装置；框架的两端分别设有卡槽和弧形槽；锁紧装置包括连接的滑块和锁紧销；滑块与框架沿框架的延伸方向滑动配合并与驱动装置连接，锁紧销与弧形槽形成卡接空间；连接母端的两端分别设有连接梁，连接梁分别位于卡槽和卡接空间内。本发明实质上是采用对接的方式来完成机械臂与末端工具之间的连接，使得滑块相对于连接母端做直线运动，能够完成滑块与连接母端之间的对接连接部件之间的对接操作，从而实现真正意义上的末端工具快速更换。

公开(公告)号：CN106417036A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611193740.7

申请日：2016-12-21

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 侯大斌 ,  余马 ,  舒晓燕 ,  段莎莎 ,  何静 ,  徐冬梅 ,  刘丹 ,  刘宏伟

IPC: A01H4/00

CPC classification number: A01H4/001 ,  A01H4/008

Abstract: 本发明是一种诱导重楼未成熟合子胚产生体细胞胚的组织培养方法，步骤为：将带肉质种皮的重楼种子去掉附着的纤维组织后流水清洗后自来水浸泡后消毒、清洗；无菌条件下将已消毒的种子剥离掉肉质种皮纵切胚乳；将剥离的未成熟胚接种于培养基上持续暗培养；培养6个月后，将诱导成功的体细胞胚生长至纺锤形后剥离并置于新的诱导培养基上继续培养即可获得90％诱导成功率的重楼体细胞胚。本发明诱导的体细胞胚可以直接诱导生成具有根和芽的完整植株，较愈伤组织具有更好的可塑性；本发明获得的体细胞胚生长分化速度远高于营养器官诱导的愈伤组织，且具有更高的遗传稳定性，通过体细胞胚诱导生成的重楼植株重楼皂苷组分及含量与原植物相比差异不显著。

公开(公告)号：CN106212275A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610578271.4

申请日：2016-07-21

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 侯大斌 ,  余马 ,  舒晓燕 ,  刘霞 ,  黄晶 ,  刘丹 ,  段莎莎 ,  刘宏伟 ,  徐冬梅

IPC: A01H4/00

CPC classification number: A01H4/001 ,  A01H4/008

Abstract: 本发明公开了一种乌头附子种苗组织培养快繁再生方法，以乌头带腋芽茎段、茎段、无菌叶片和种子为外植体，通过消毒条件、芽诱导、芽增殖、生根及移栽、愈伤组织诱导、增殖及分化等环节建立优化乌头的快速繁殖体系、种子无菌培养和再生体系，为工厂化育苗提供技术支撑；包括：乌头快速繁殖方法、乌头再生繁殖方法和乌头快速育苗方法；乌头快速繁殖方法包括：乌头茎段快速繁殖方法和种子快速繁殖方法；乌头再生繁殖方法包括：乌头茎段和不定根为外植体的再生繁殖方法、乌头无菌叶片为外植体的再生繁殖方法。本发明可以显著提高乌头快繁育苗的效率及缩短育苗周期，为乌头快繁育苗的生产应用提供了技术支撑，并解决好目前市场上种苗繁育问题。

公开(公告)号：CN104742779A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510175792.0

申请日：2015-04-15

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 梁艳阳 ,  刘宏伟 ,  邹超 ,  严彬

IPC: B60P1/00 ,  B60Q9/00

Abstract: 自卸车车厢状态显示及危险情况报警装置涉及到一种对自卸车车厢状态实时监控并对车厢危险状态自动报警的装置。本装置包括平行四边形机械机构，车速传感器，超声波距离传感器，电控单元ECU，举升高度显示器和声光报警器。该平行四边形机构的原动边固化在车厢底面上，超声波距离传感器垂直安装在与车厢底面平行的边上，在车厢升降过程中该传感器始终与车厢底面保持垂直，即可准确的监测车厢的状态，并把监测到的信号传导到控制单元中，经处理后显示到安装在驾驶室的液晶显示器上；同时速度传感器把车辆运行速度，传递到控制单元中。当监测的速度大于正常卸货的最大速度，并且超声波距离传感器监测的距离值大于车厢静止水平状态的距离值时，即为危险状态，安装在驾驶室里的声光报警器发出报警，提醒驾驶人员采取安全措施。