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公开(公告)号：CN114964236A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210580720.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法，该系统中前视相机用于获取车辆前方区域的原始图像；逆透视变换模块用于得到俯视图并输入给语义特征检测模块；语义特征检测模块用于得到俯视图语义分割后的图像，并获取语义特征输入到建图模块和定位模块；里程计模块用于获取车辆的位姿；建图模块基于车辆的位姿，将语义特征从车体坐标系投影到全局坐标系下，以获得全局语义地图；定位模块用于获取车辆当前语义特征的全局坐标点，并将该全局坐标点与全局语义地图做匹配，以获得车辆当前的语义定位结果。本发明能实现车辆在地下停车场环境下的长时间稳定定位，更加鲁棒地应对环境变化，同时成本较低。
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公开(公告)号：CN114842437A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210582274.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法及系统，具体包括以下步骤：环视鱼眼摄像头实时采集车辆目标的原始图像；获取车辆目标的原始图像，并对原始图像进行预处理；将经过预处理后的图像输入到训练好的车辆目标检测神经网络模型和车轮目标检测网络模型中，提取图像中的车辆目标边界框和车轮边界框信息；根据得到的车辆目标边界框和车轮边界框信息，计算得到车辆目标的位置坐标以及车辆目标的前后车轮的位置坐标；根据前后轮的位置坐标计算得到车辆目标的航向角，从而完成对车辆目标的感知。该方法能准确感知车辆目标相对于本车的位置姿态，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114690177A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210335124.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶的目标关联方法，包含目标与回波数据时间同步、数据预选、目标与有效回波关联、结果更新四个过程。通过考虑目标的横向位置、纵向位置、横向速度、纵向速度等属性，计算最优马氏距离的回波作为关联回波，综合衡量目标与有效回波之间的关联度，减少计算量，提升关联效率。
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公开(公告)号：CN114689044A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210312284.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应对全球导航卫星系统失效场景的融合定位系统及方法，该系统中主线程模块用于接收并保存来自于组合惯导模块的组合惯导数据、轮速传感器的轮速数据和前视摄像头的视觉车道线数据，并计算初始车辆位置；地图处理线程模块用于获取初始车辆位置并发送到地图模块，同时对接收到的地图模块的地图数据进行地图拼接、地图删减及动态加载的处理以输出地图车道线信息；语义定位线程模块用于对车辆位置进行航迹推算，同时对视觉车道线和地图车道线信息进行匹配，以修正初始车辆位置的航迹并得到修正车辆位置。本方案在全球卫星导航系统失效的情况下也能够实现对车辆的准确定位，进而保证该场景下自动驾驶车辆行车安全。
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公开(公告)号：CN114684154A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210303472.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质，包括S1、获取目标车辆的目标属性和点云数据；S2、根据目标属性获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标；S3、根据所述坐标求解两个角点的方程；S4、计算所述点云数据中的所有点与该方程的欧式距离，并剔除异常点；S5、拟合点云数据中剔除异常点后的所有点的曲线，获取目标车辆的点云拟合航向角；S6、判定所述点云拟合航向角是否有效，若无效则返回S4。本发明基于雷达点云实现视觉检测目标航向角的修正，并对雷达点云拟合的航向角进行了定量的分析，具有较好的可行性和可靠性，在智能驾驶汽车中目标航向角修正方面具有很高的使用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114565636A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210192965.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头的目标关联方法，步骤包括：分别获取两个目标的多个维度的信息；根据两个目标的各维度的信息分别确定两个目标在各维度关联的评分；根据各维度关联的评分和权重计算加权值，获得总分total_score；判断总分total_score是否大于等于分数阈值，若是，则关联成功。通过本申请的基于多摄像头的目标关联方法，有效地提高了跨摄像头的目标跟踪的准确性及稳定性，大大提升了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114546342A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210151041.5
申请日：2022-02-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶软件框架系统，并公开了系统实现的方法和相关装置，基于预定义抽象组件，派生出独立软件模块，编译形动态链接库；基于软件框架配置文件模板进行修改，对子组件进行描述；启动软件框架执行器，判断是否为离线模式，若是运行数据回注器，加载离线存储文件，将数据通过数据中心发给实例化组件，若不是启动配置器加载预定义配置文件，读取相关设置，启动组件启动器，基于配置器提供的设置信息，动态加载所需组件动态链接库，进行实例化组件；之后运行所有实例化组件，通过在线接收数据或离线数据驱动所有实例化组件运行；最后判断是否需要记录数据，若是，则启动数据记录模块，将软件框架中所有数据信息存储到本地文件中。
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公开(公告)号：CN113849504A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111066761.3
申请日：2021-09-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/2458
Abstract: 本发明公开了一种多元异构传感器数据存储和读取方法、系统及车辆，包括：数据存储：将传感器数据进行序列化处理；将序列化后的字节大小，数据源和数据类型的枚举值，获取数据的当前时间，以及预定义验证码分别赋予数据头结构体中的相应变量；写入数据头；写入序列化数据；数据读取：读取数据头大小字节，生成数据头变量，获取数据头中存储的相应变量；将验证码进行校验，若失败，则抛出异常，若成功，则读取获取数据头中指定数据大小长度的连续字节；根据数据头中数据源和数据类型，结合预定义反序列化方式，将读取的序列化数据进行反序列化，获取原始真实传感器数据。本发明提供了一种支持高效多元传感器数据记录、索引、回注的数据记录协议。
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公开(公告)号：CN113734166A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111155811.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/09 , B60R16/023
Abstract: 本发明请求保护一种基于感知融合的汽车自动驾驶控制系统，涉及汽车自动驾驶技术，本发明在开源编译环境中集成三级自动驾驶感知代码及AEB、ACC等基于simulink的SWC功能模块，并通过中间件接口组件构建完整的数据收发、感知处理、目标识别、决策规划的汽车自动驾驶架构，实现低成本L1L2自动驾驶功能的自主化实现，并可实现功能扩展及迭代。采集并识别输出的道路目标及障碍物数据，将所有外部SWC模块信号进行整合、安全功能校验，给出信号状态并完成信号分发，采用单线程数据处理模式融合多传感器数据，输出目标级数据；控制本车对前方障碍物的紧急避障，ACC功能SWC实现本车的智能化自适应巡航。
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公开(公告)号：CN113701781A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111162891.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法、系统及，包括获取输入信息、定位连续性检测、车道搜索、属性匹配检测和距离匹配检测等步骤。本发明考结合视觉信息获得更准的自车匹配车道，同时合理使用阈值，尽可能进行准确计算，避免因阈值设置影响结果的准确性，并提高搜索效率，同时考虑了各种视觉失效情况，并采取了一定冗余措施。
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