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公开(公告)号：CN115469312A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211124970.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/89
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的可通行区域检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前底盘数据、当前第一位置的雷达点云数据和当前第二位置的雷达点云数据，并进行融合，对融合后的点云数据进行滤波、裁剪和点云动静态分离处理，得到当前静态有效点云数据；获取车辆周围的多个计算区域、历史静态有效点云数据和历史车身底盘数据，并根据当前静态有效点云数据确定每个计算区域的子区域的当前障碍物置信度和当前坐标，并确定每个计算区域的子区域的历史障碍物置信度和历史坐标，并确定多个目标子区域，进而确定车辆的当前可通行区域。由此，可以实时输出车辆可通行区域，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115447578A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211046162.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆自动换道的方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多种传感器采集的信息，预测至少一个周围目标的预测轨迹信息；基于至少一个周围目标的预测轨迹信息，根据每个周围目标在不同时刻所处的位置投影至车辆的至少一条可行驶车道的预期行驶路径上，生成轨迹投影空间；利用轨迹投影空间生成决策状态转移矩阵，搜索出车辆在任一时刻的最优决策动作，并按照最优决策动作控制车辆自动换道。本申请实施例可以通过车辆的多种传感器采集周围目标的预测轨迹信息，可以搜索并确定任一时刻的最优决策动作，并控制车辆自动换道，进而可以考虑车辆全局的动作决策，提升了车辆的智能化水平，更加准确的贴近人类驾驶员的换道意图。
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公开(公告)号：CN115438728A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211058395.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒滤波的目标融合方法及系统，其方法包括以下步骤：S1、建立描述目标的非线性系统模型，包括状态方程和量测方程；S2、对目标进行基于非线性信息滤波的状态估计；S3、对目标状态估计信息进行更新输出。本发明通过建立描述目标的非线性系统模型，对目标进行基于非线性信息滤波的状态估计，对目标状态估计信息进行更新输出，提高了目标融合对异常噪声的鲁棒性，同时考虑到无迹滤波相对于扩展滤波精度更高的实际情况，提出基于Huber估计的鲁棒无迹卡尔曼滤波算法，以提高滤波的稳定性和精确度。
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公开(公告)号：CN115423117A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211052545.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供种数据处理方法、装置、车辆、存储介质及设备，应用于自动驾驶，所述数据处理方法包括：对当前数据集进行一次变换处理，得到过渡数据集，所述一次变换能够使所述过渡数据集预存的源数据集数据分布一致的；将所述过渡数据集输入预设的感知模型，输出过渡感知结果，其中，所述感知模型基于所述源数据集训练得到；对所述过渡感知结果进行二次变换处理，得到目标感知结果，其中，所述一次变换处理为二次变换处理的逆变换处理。本发明的数据处理方法、数据处理装置、存储介质及设备，能够大幅缩短了研发周期，减少人力消耗。
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公开(公告)号：CN115416601A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211209609.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R16/037 , B60H1/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前所处位置和前方图像；从前方图像中提取至少一个第一场景特征，并结合至少一个第一场景特征和当前所处位置识别车辆的前方场景；根据前方场景匹配车辆的目标车窗动作和目标空调动作，并在进入前方场景时，控制车窗执行目标车窗动作的同时，控制车载空调执行目标空调动作，直至退出前方场景时，控制车窗和车载空调恢复至第一初始状态。本申请实施例可以基于场景特征识别车辆的前方场景，从而在进入前方场景时，控制车窗和空调执行相应动作，实现车窗的自动关闭和开启，保证车内空气清洁，避免驾驶员的手动操作，增加用户的驾乘体验，提高车辆的智能性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115409936A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210993223.7
申请日：2022-08-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T17/00 , G06F16/16 , G01S7/486 , G01S7/4912 , G01S17/88
Abstract: 本申请涉及一种点云数据处理方法、装置、车辆及存储介质，包括：将点云文件转换成rosbag文件，根据预设标注需求对rosbag文件进行标注，得到标注rosbag文件；将标注rosbag文件中主题相同的标注rosbag文件合并为标签文件，点云文件和标签文件生成新rosbag文件；从新rosbag文件提取三维坐标和点云强度，将三维坐标和点云强度按第一预设帧数写入bin文件，按顺序将标签文件的标注信息按第二预设帧数写入txt文件，输出bin文件和txt文件，通过bin文件和txt文件显示点云文件。解决相关技术中点云数据处理方法不能用于激光雷达点云深度学习训练，且数据结果不精确等问题，提高数据的精确度。
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公开(公告)号：CN115357227A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210986734.6
申请日：2022-08-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，提供一种代码集成方法，所述方法包括：创建多个代码执行通路；运行所述代码执行通路，从代码仓库中获取源代码数据；对所述源代码数据进行代码转换和代码编译，生成动态库；将所述动态库放到接口检查目录；从所述代码仓库中获取与所述动态库同名的配置文件，并且将所述配置文件放到所述接口检查目录；根据所述动态库和所述配置文件，通过所述接口检查目录执行接口检查，且接口检查无误后，生成集成目标文件发送至服务器。本发明提供的一种代码集成方法，提高了代码集成的效率，解决集成工作繁杂和低效的问题。
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公开(公告)号：CN115339451A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211061050.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明自动驾驶技术领域，具体涉及车道错位路口场景的跟车目标选择方法、装置、设备、车辆及储存介质。车道错位路口场景的跟车目标选择设备包括有信息采集器和控制器，所述信息采集器和所述控制器之间电连接，所述控制器用于控制本车选择跟随目标进行跟随。所述方法包括：判断本车所处状态；根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断；根据所述本车的行驶条件的判断结果，确定本车下一时刻所处状态；控制器控制本车进入所述下一时刻所处状态。当本车在自动驾驶的条件下行驶到车道数量发生变化的路口场景时，在没有地图或者导航引导下，本车以合适的方式安全通过车道错位路口。
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公开(公告)号：CN115270930A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210766916.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于DS证据理论的目标融合方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：获取基于融合目标得到的多个传感器的共同关联对象，计算共同关联对象的冲突系数；判断冲突系数是否大于预设阈值；若冲突系数小于或等于预设阈值，则利用预设DS证据理论计算多个传感器的权重，基于权重对多个传感器的视觉观测值进行加权融合，得到融合观测值，并将融合观测值作为融合结果。本申请实施例的基于DS证据理论的目标融合方法，根据DS的合成规则在将多个传感器进行加权融合后，得到最终融合目标状态，减少了工作量，提升了计算的精准度及效率。
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公开(公告)号：CN115123234A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210590335.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置；根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。本申请实施例可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，增加车辆变道的稳定性和成功率，更加安全可靠，满足用户的变道需求，提高驾乘体验。
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