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公开(公告)号：CN116048782A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211589824.8
申请日：2022-12-10
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 王晓峰 , 路坤锋 , 周辉 , 谢宇嘉 , 赵雄波 , 盖一帆 , 蒋彭龙 , 李晓敏 , 李超然 , 吴松龄 , 林平 , 董文杰 , 弥寒光 , 黄鹂 , 吴敏 , 赵冠杰 , 李杰 , 李杨珺 , 王森 , 杨庆军 , 靳蕊溪 , 林玉野 , 徐天运
IPC分类号： G06F9/50 , G06N3/063 , G06N3/0464
摘要： 本公开属于人工智能处理器技术领域，具体而言涉及一种基于Winograd的深度学习处理器核心模组，包括：控制模块，接收外部控制单元传递的指令，并产生控制信号；d‑Buffer模块，缓存来及外部的输入特征，所述d‑Buffer模块与所述控制模块相连，所述控制模块控制d‑Buffer模块每个时钟周期的动作；和PE阵列，包括n个独立的计算单元，每个计算单元与d‑Buffer模块相连，所述计算单元计算每个输出通道的卷积，PE阵列进行n个输出通道的并行计算，所述控制模块控制PE阵列每个时钟周期的动作。本公开通过Winograd快速卷积方法解决基于FPGA的深度学习处理器的性能普遍受限于FPGA片上DSP资源数量的限制的问题，降低DSP数量对深度学习处理器性能的限制。
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公开(公告)号：CN116027702A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211598875.7
申请日：2022-12-12
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本公开的用于全寿命周期的飞行器多模态切换的地面控制系统，包括近端和远端两部分，所述近端部分接近所述全寿命周期飞行器的一端，所述远端部分远离所述全寿命周期的飞行器的一端；近端部分，用于根据接收到的控制指令切换所述地面控制系统的工作模式，其中所述地面控制系统的工作模式与所述飞行器的多模态相对应；远端部分，用于接收预置飞行器工作的控制指令，并将所述控制指令发送至所述近端部分。能够实现自动化的、实时的控制系统劣化的变化趋势的监督。
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公开(公告)号：CN115993076A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211541142.X
申请日：2022-12-02
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本公开属于运载火箭控制技术领域，具体而言涉及一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法，包括获取迭代程序角、期望终端程序角以及估计的火箭剩余飞行时间；根据迭代程序角和期望终端程序角判断是否需要对终端程序角进行调整；根据估计的火箭剩余飞行时间判断火箭所处的时间阶段；计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量；计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量；计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量；根据第一速度增量、第二速度增量以及第三速度增量得到迭代制导速度补偿量；根据迭代制导速度补偿量修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角；根据修正后的火箭剩余飞行时间得到程序角调整曲线，以满足稳定性。
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公开(公告)号：CN111523645B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010300550.0
申请日：2020-04-16
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06N3/0464 , G06N3/082
摘要： 本发明一种提升小尺度目标检测识别性能的卷积神经网络设计方法，步骤如下：(1)选取原始网络的N个输出节点；(2)对每一个节点依次建立特征漏斗层，对每一层特征漏斗层的输入节点至下一层特征漏斗层的输入节点或网络末端之间的卷积网络，保留网络结构的同时将原始网络中一半数量的卷积核移动至特征漏斗层内，若有池化层则取消池化层，若有大步长卷积则将步长设置为1，保留的原始网络部分称为该特征漏斗层对应原始网络层；(3)建立每一层特征漏斗层的输出，对每一层特征漏斗层末端设置两个输出，称为特征漏斗层的输出一和特征漏斗层的输出二；(4)级联全部特征漏斗层，构建特征漏斗网络；(5)进行多尺度预测，完成网络设计。
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公开(公告)号：CN111176263B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010076043.3
申请日：2020-01-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种基于BP神经网络的飞行器推力故障在线辨识方法，针对控制系统飞行运动信息进行数据融合生成，并训练BP神经网络，采用训练好的BP神经网络对主发动机故障进行辨识，能够有效实现对故障类型的实时准确建模判别。考虑飞行器质心运动、扰心运动、结构干扰、气动力及力矩等因素，建立更加真实可信仿真模型，生成可信的数据样本，对BP神经网络进行训练，本发明可对飞行器推力故障进行实时在线辨识，可准确辨识出哪台发动机故障，以及故障程度。本发明所需计算资源小，可嵌入现有飞行控制计算机，进行飞行过程中的故障实时辨识。发挥控制系统作用，掌握新的核心技术，解决非致命动力故障导致的飞行失利问题。
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公开(公告)号：CN115933474A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211598797.0
申请日：2022-12-12
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 张英 , 陈伟 , 陶轶竹 , 陶磊岩 , 陶昕竹 , 王嘉贤 , 韦闽峰 , 田丰 , 江存胜 , 刘建敬 , 赵一飞 , 高晓颖 , 吕章刚 , 马征 , 周华 , 李然 , 文雨迪 , 卢强 , 扈宇飞 , 洪艳 , 张海韵 , 沈利华 , 牛志朝 , 张萌 , 聂振斌 , 王慧慧 , 施东强 , 孟捷坤 , 王世会 , 柳柱 , 张继生 , 冯丽 , 张志良 , 孟恭 , 蒋崇武 , 刘海滨 , 张烁
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本公开用于全寿命周期的飞行器多模态切换的控制系统，所述控制系统包括地面控制系统和飞行器箭上控制系统；所述地面控制系统包括近端部分和远端部分，所述远端部分用于人机交互并接收预置上层指令，所述近端部分与所述飞行器箭上控制系统通过TC端通讯连接，并将所述预置上层指令发送至所述飞行器箭上控制系统。能够有效实现飞行器多模态之间的切换，且同时实现实时的自动监测飞行器多模态转换过程中控制系统的变化趋势。
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公开(公告)号：CN115932904A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211426988.9
申请日：2022-11-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明涉及一种组合导航试验中的数据同步方法及系统。在卫星导航接收机模型计算过程中，在仿真开始后计算每个飞行控制周期时刻的接收机数据，将接收机数据区分为本控制周期数据和上一控制周期数据。根据组合导航程序在控制周期内开始计算的时间，在秒脉冲到来时刻仿真周期计数计算出秒脉冲时刻时钟漂移量，如果秒脉冲的时钟漂移量大于组合导航程序在控制周期内开始计算的时刻则本次发送本周期接收机数据，如果秒脉冲的时钟漂移量小于组合导航程序在控制周期内开始计算的时刻则发送上一控制周期的接收机数据。本发明解决在长时间仿真时，在卫星导航接收机模型计算过程中应用数据同步的问题，保证接收机数据与惯性测量组合产生的导航数据同步。
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公开(公告)号：CN115906956A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211539304.6
申请日：2022-12-01
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06N3/0495 , G06N3/063 , G06F15/78
摘要： 本公开涉及一种基于FPGA的神经网络模型轻量化方法，所述方法包括：步骤一、对需要计算的数据集进行预处理获得数据的最大值rmax、数据的最小值rmin、数据的均值m和方差σ2；步骤二、计算截断范围；步骤三、计算量化参数；计算量化所需参数量化步长s和量化零点z；步骤四、根据确定的参数进行量化计算。采用如上技术方案，将神经网络进行了适用于FPGA硬件的量化操作，减小了计算量，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN115905093A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211252270.2
申请日：2022-10-13
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06F13/42 , G06F13/38 , G06F13/362 , G06F11/36
摘要： 本公开的基于全数字测试环境的1553总线重用模块，所述模块采用分层模块架构。应用层包括1553总线收发数据及故障注入的脚本、1553总线数据源输入输出文件，1553总线配置文件，用于与用户进行交互；业务层包括配置管理单元、脚本解析单元、故障管理单元和核心业务管理单元，用于实现1553总线数据传输和1553总线状态监控；接口层用于与全数字测试环境进行消息传输。能够屏蔽不同被测对象使用1553总线的细节差异，实现了总线仿真的通用化和易用性。
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公开(公告)号：CN115878956A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211584551.8
申请日：2022-12-10
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 王晓峰 , 盖一帆 , 周辉 , 赵雄波 , 路坤锋 , 蒋彭龙 , 李晓敏 , 李超然 , 谢宇嘉 , 赵冠杰 , 林平 , 董文杰 , 吴松龄 , 弥寒光 , 黄鹂 , 吴敏 , 靳蕊溪 , 李杨珺 , 王森 , 李杰 , 杨庆军 , 林玉野
摘要： 本公开属于专用算法硬件电路技术领域，具体而言涉及一种基于Winograd的相关算法加速器计算系统，包括：张量变换单元，包括基准图变换单元，对基准图张量块进行Winograd变换，得到第一张量块；实时图变换单元，对实时图张量块进行Winograd变换，得到第二张量块；和结果变换单元，对第一矩阵进行Winograd反变换，得到第二矩阵；逐点相乘单元，将所述第一张量块和所述第二张量块进行逐点相乘，得到第三张量块；通道累加单元，将所述第三张量块沿通道方向进行累加，得到第一矩阵；以及偏置累加单元，将所述第二矩阵与偏置矩阵逐点相加，得到过程矩阵。通过上述设置以提高计算速率和计算连续性。
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