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公开(公告)号：CN103803101B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310703993.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车运动控制方法及一种星球车移动系统宽度的确定方法，采用了计算星球车到不可逾越障碍之间的平均行驶里程的方法。该方法能够解决在星球车控制系统中，使星球车在进入到遇到不可逾越的障碍的区域时做好运动控制策略准备；在星球车的设计过程中，当预期的考察区域确定以后，为了尽可能的全面考察区域内的情况，通过设计的星球车的尺寸，使得星球车遇到不可逾越障碍之前的平均行驶里程越大越好，这样可以确定较理想的星球车的尺寸。
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公开(公告)号：CN102967498A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210528963.X
申请日：2012-12-04
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明属于模拟月壤配置技术领域，具体涉及一种低重力模拟月壤。所述的低重力模拟月壤力学特性为在1g地球重力下，能够达到月壤原位力学性能：承压系数Kc为0.14N/cm2，为0.82N/cm3，n为1；剪切系数C为0.017N/cm2，为35°，j为1.8cm，物理密度为月壤平均密度的1/6，即密度为0.35g/cc，然后通过研磨、筛分、粒径级配，从而获得一种模拟月壤。该低重力模拟月壤，可实现在地面重力条件下月面力学性能全模拟，无需采用飞机抛物线飞行的方式进行性能评估试验，试验状态稳定，能大幅度节约开支，对于提高试验考核的有效性具有实际意义。
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公开(公告)号：CN102213645B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201110047960.X
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等纵向移动距离较大且速度控制要求较高的实验和生产设备，包括连接三角、下带耳导向筒、上带耳导向筒、螺旋弹簧和细导杆，上带耳导向筒套在下带耳导向筒外部并且同轴心，上带耳导向筒与下带耳导向筒组成的导向腔内设有螺旋弹簧，上带耳导向筒远离下带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，下带耳导向筒远离上带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，上带耳导向筒和下带耳导向筒一侧的耳孔通过长连接板与连接三角相连，上带耳导向筒和下带耳导向筒另一侧的耳孔通过长连接板与另一连接三角相连。本预紧装置既能产生较大的变形又能承受较大的载荷。
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公开(公告)号：CN101693447A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910211110.1
申请日：2009-11-05
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60Q9/00 , G05B19/048
Abstract: 本发明公开一种车辆状况监控装置，具体涉及一种特种车辆多方式报警的方法。包括监测模块、监控模块和报警模块，监控模块包括分析控制模块、数据库，数据库中包括车辆各部件正常的所有信息，以及每个部件按故障程度划分的不同报警等级信息，本方法根据报警信息反应的车辆系统状态及对整车的影响，将所有报警信息分级，通过分级设置、对不同报警的危害评估，采用不同的办法提示驾驶员注意，在新的报警来临后，系统还可以继续报警，实现对驾驶员的主动提醒，避免更大故障的出现，由报警系统监视车辆状态，驾驶员可以专注驾驶，降低的劳动强度，改善了人机操作。
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公开(公告)号：CN101486382A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200810001169.3
申请日：2008-01-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于平衡悬架系统，具体地说一种可收展与主动调节平衡悬架系统。解决平衡悬架系统结构复杂、稳定性和可伸展技术问题。包括前车体，后车体，车体收展机构，两个侧向平衡悬架组，一个横向平衡悬架组。两个侧向平衡悬架组分别铰接在前车体左右两侧，可在车体侧面一定范围自由转动，后车体通过车体收展机构在横向面与前车体铰接，可在车体横向一定范围自由转动，构成横向平衡悬架。两侧向平衡悬架组无论在什么情况下两个立杆始终垂直车体水平面向上，从而保证车轮转向轴线与车轮接地点的重合，保证转向的准确性的同时，减小了转向阻力；同时，两轮所承受的地面支撑力法线通过铰链中心，避免杆系受到额外的转矩，可大幅度的减轻零部件的重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100475634C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200610111387.3
申请日：2006-08-25
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式星球车行走系统，包括车体，还包括两个行星轮和前后辅助轮，所述行星轮分别设置于车体左右两侧，中间由同步装置相连；所述前后辅助轮分别设置于车体的前后，中间通过设置于车体中央的联动装置相连。本发明既实现了车辆软地与障碍通过能力的提高，又使得车辆具备了收拢展开、车体距地高调节、整车侧倾及具有备选行驶方案的能力。
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公开(公告)号：CN101130375A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200610111387.3
申请日：2006-08-25
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种行星轮式星球车行走系统，包括车体，还包括两个行星轮和前后辅助轮，所述行星轮分别设置于车体左右两侧，中间由同步装置相连；所述前后辅助轮分别设置于车体的前后，中间通过设置于车体中央的联动装置相连。本发明既实现了车辆软地与障碍通过能力的提高，又使得车辆具备了收拢展开、车体距地高调节、整车侧倾及具有备选行驶方案的能力。
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公开(公告)号：CN111815115B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
IPC: G06Q10/0631 , G06F21/44 , H04L43/10 , H04L43/0811 , G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
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公开(公告)号：CN115047875B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210637671.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明属于四足机器人技术领域，具体涉及一种任务驱动的四足机器人粗粒度迭代模型，所述四足机器人粗粒度迭代模型包括：地形语义模块、目标识别模块、强化学习迭代模块以及粗粒度指令生成模块；该模型主要输入为环境建模信息，如地形语义与属性、目标的位置与行为等，输出为四足机器人质心运动速度、速度朝向、质心高度以及落足点位置，本发明不涉及细粒度迭代中的摆动轨迹规划等问题。本发明在任务驱动下以环境模型为约束通过强化学习技术实现演化迭代，相比传统固定化的决策逻辑大大提高了机器人在复杂环境下的自适应能力。
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公开(公告)号：CN114683871B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111308603.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提供一种滑动转向电驱动无人车驱动防滑控制方法，依据惯导+GPS组合导航系统的纵向车速信号获取无人平台的实际纵向车速；依据各驱动电机的当前轮速和无人平台的当前纵向车速，计算各驱动轮当前滑转率；根据设定的滑转率限制值，设计打滑判断逻辑，判断各驱动轮是否打滑；根据当前滑转率和最优滑转率，设计滑转率PID控制策略，得到驱动电机驱动防滑扭矩控制量，该控制扭矩和纵向车速PID控制器计算出来的扭矩控制量一起作为驱动电机的扭矩输入命令对车辆进行驱动控制。采用该驱动防滑控制方法能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转，提高滑动转向轮式车辆在冰雪、沙漠等低附着率的路面的通过能力。
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