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公开(公告)号：CN109084786B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810902240.9
申请日：2018-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明实施例涉及一种地图数据的处理方法，包括：服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据；将对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行融合处理，得到区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；对对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行多次融合处理，对道路属性地图数据中的交通信号信息进行多次标注，从而对道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置进行多次修正，得到区块的修正后的道路属性地图数据，并且，对道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构进行多次修正，从而得到区块的修正后的道路拓扑结构地图数据。
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公开(公告)号：CN108874961B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810576103.0
申请日：2018-06-05
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06F16/9038
Abstract: 本发明涉及一种报表数据处理方法，所述方法包括：服务器获取监控数据；根据监控数据生成报表数据；报表数据包括多个数据项；每个数据项对应一个或多个数据元素；接收报表解析指令；报表解析指令包括：用户终端ID和解析维度信息；根据解析维度信息确定与解析维度信息相对应的一个或多个目标数据项；对一个或多个目标数据项所对应的目标数据元素进行解析，得到报表特征数据；对比报表特征数据与目标指标数据，根据对比结果得到基于报表的指导数据；根据用户终端ID将指导数据发送至用户终端。本发明实施例提供的报表数据处理方法，使得用户可以根据基于报表得到的指导意见科学、合理的进行后续工作。
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公开(公告)号：CN112115968A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010796332.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种智能清扫车垃圾识别方法，包括：获取待识别的第一垃圾图像信息；对待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息；根据第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定垃圾在第一坐标系的位置信息；根据垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至第二坐标系的位置转换多项式，确定垃圾在第二坐标系的位置信息。由此提高了智能清扫车对路面非障碍物目标进行检测识别的能力。
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公开(公告)号：CN112101092A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010759799.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06K9/00 , G06T7/73 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶环境感知方法及系统，方法包括：获取第一坐标系下的图像数据；对图像数据进行处理，得到图像障碍物信息；获取第二坐标系下的激光雷达的点云数据；对点云数据进行分割，得到前景点云；对前景点云进行聚类，得到激光障碍物信息；根据预设的标定参数，将前景点云投影至图像障碍物信息上，得到第一坐标系下的前景点云；将第一坐标系下的前景点云和图像障碍物信息进行融合，得到第一坐标系下的障碍物坐标信息；通过障碍物坐标信息，对激光障碍物信息进行优化处理，确定目标障碍物。由此，提高了感知精度。
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公开(公告)号：CN112100089A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010753221.1
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06F12/02
Abstract: 本发明提供了一种内存管理方法，包括：根据模块当前的使用个数，确定内存分区的个数；根据模块的历史内存，确定每个模块的内存分区大小；将内存分区的地址与模块对应的线程ID进行绑定；接收内存申请函数；内存申请函数包括第一线程ID；查询第一线程ID是否对应内存分区的地址；当第一线程ID对应内存分区的地址时，确定目标内存分区，并在目标内存分区中申请内存。从而减少内存申请与释放不匹配导致的内存重复释放或者内存泄漏问题，保证了内存的安全使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111796530A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010454269.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶软件在环仿真方法，采用分布式架构进行在环仿真，整车动力学模型、仿真器模块与自动驾驶软件系统分别运行在不同系统，环境数据从仿真器模块里输出到自动驾驶软件系统的对应接收端，自动驾驶软件系统反馈的控制量输出到整车动力学模型；整车动力学模型与自动驾驶软件系统采用时序触发技术，按所需频率触发整车动力学模型与自动驾驶软件系统，实现仿真过程的启停与同步控制。本发明不依赖硬件或者实物在环，能进行从简单场景到复杂场景的自动驾驶软件在环验证，不使用实时设备的情况下采取时序触发技术实现仿真过程的启停和同步控制；满足控制模块对仿真验证的精确性需求。
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公开(公告)号：CN109017786B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810901823.X
申请日：2018-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆避障方法，包括：车辆根据服务器发送的行驶路径和行驶速度行驶，并获取行驶路径的路况信息；从路况信息中提取行驶路径上车辆前方的障碍物信息，并判断障碍物的属性；当障碍物为静态障碍物时，获取车辆与静态障碍物的相对距离并计算车头时距，当车头时距达到第一预设阈值时，车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果是，则车辆进行避障行驶；当障碍物为动态障碍物时，获取车辆与动态障碍物的相对距离和相对速度；计算车头时距和碰撞时间；当车头时距达到第一预设阈值或者碰撞时间达到第二预设阈值时，车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果否，则车辆根据纵向控制参数进行减速避障行驶。
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公开(公告)号：CN111562605A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010334880.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自适应的GPS错误观测值识别方法，包括：从GPS传感器中获取车辆的定位信息，从定位信息中提取第一观测值数据。获取车辆的姿态信息和速度信息，根据姿态信息和速度信息计算得到车辆的航位推算轨迹数据。根据第一观测值数据中的数据状态值数据、航向有效位数据、收星数数据及水平精度因子数据剔除错误的GPS观测值得到第二观测值数据。根据第二观测值数据构建位姿图数据，并计算得到处理结果信息，对处理结果信息分析优化，剔除不在预设的代价函数阈值内的错误的GPS观测值，得到第三观测值数据。根据第三观测值数据及三维场景地图数据构建高精度地图，实现高精度实时定位。由此，降低了GPS错误观测值带来的安全问题。
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公开(公告)号：CN109636201B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811540514.0
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种充电服务单车核算方法，所述充电服务单车核算方法包括：获取充电车在第一时间段内所有充电服务订单的订单信息；所述订单信息包括预约位置、预约时间、行驶里程、充电量和订单费用的信息；提取所述订单费用的信息，并将所有的订单费用进行加和，计算出所述充电车在第一时间段内的总订单费用；当所述总订单费用低于第一预设收益阈值时，将所述第一时间段分为多个时间区域，并根据所述预约位置的信息确定每个时间区域内的预约范围中心位置；将所述充电车在每个所述时间区域内的默认等待位置设置为所述预约范围中心位置。本发明根据充电车的单车核算成本和收益，对于收益不满足预设值的进行原因分析，并相应调整该车的工作区域。
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公开(公告)号：CN109080626B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810902819.5
申请日：2018-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆故障处理方法，包括：获取车辆故障信息，并对车辆故障信息进行解析，得到多个模块对应的模块故障信息、故障类型信息和故障关联信息；确定车辆的故障级别；当故障级别为零级时，车载终端存储车辆故障信息并发送到服务器进行显示；当故障级别为一级时，生成第一控制指令控制车辆减速行驶；生成第一警示信息进行预警提示；当故障级别为二级时，生成第二控制指令控制车辆按照预设方式停车；生成第二警示信息进行预警提示；将第二警示信息和车辆故障信息发送至服务器进行预警提示；经过预设时间之后，服务器判断车辆是否处于故障停车状态；如果是，则调用故障信息对应的控制信息发送至车载终端；控制车辆执行相应的操作。
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