公开(公告)号：CN111123985A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN202010037687.1

申请日：2020-01-14

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 董礼港 ,  漆嘉林 ,  李永亮 ,  盛君 ,  刘净瑜 ,  张俊辉 ,  王颜 ,  张仰成

IPC: G05D1/12 ,  G05D1/08 ,  G01S17/88 ,  G01S17/58

Abstract: 一种基于激光扫描的多车自动调姿跟随系统，包括n辆全向移动平台车，n辆全向移动平台车按照设定的队形构成全向移动的组合体，各全向移动平台车按一定运行速度同步行进。n辆全向移动平台车中以其中一辆为主车、其余车辆为从车，主车后端面中轴线处搭载激光扫描雷达，从车前端面安装三个反射板，当激光扫描雷达发现从车相对主车运行出现位置和角度偏差时，控制系统对从车的各个轮组的修正运行转速进行调节，实现从车运动轨迹的调整。本发明对相对距离和角度主动补偿的同步运动控制，解决超大、超重载荷的精密对接，以及狭窄通道了灵活高效转运难题。

公开(公告)号：CN106940183A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201611149798.1

申请日：2016-12-13

Applicant: 北京卫星制造厂

Inventor： 于荣荣 ,  刘净瑜 ,  漆嘉林 ,  王颜 ,  张仰成 ,  张加波 ,  张文捷 ,  刘鑫

IPC: G01C21/04 ,  G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/04 ,  G01C21/20 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0248

Abstract: 一种基于PSD测距的AGV精确定位方法如下：(1)采用视觉导引方式，使AGV的定位精度达到±10mm以内；(2)AGV粗定位完成后，利用PSD测距，测得两个基准点坐标，从而根据直线方程确定AGV当前横向和纵向的偏移距离和偏斜角度，得到AGV的当前位姿；(3)AGV当前姿态和目标姿态作为输入，建立AGV的运动方程，计算AGV的偏航角度、旋转角度；(4)通过麦克纳姆轮AGV的全向运动(向前、向后直行，向左、向右横移，任意角度斜行，0回转半径原地旋转及上述运动的组合)，实现AGV的姿态调整；(5)AGV姿态调整过程中，实时解算AGV的位姿，直至定位精度达到±0.3mm为止。本发明的定位精度高，计算简单，工程实现容易。

公开(公告)号：CN105511462A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201510860358.6

申请日：2015-11-30

Applicant: 北京卫星制造厂

Inventor： 刘净瑜 ,  张仰成 ,  王海峰 ,  漆嘉林 ,  王颜 ,  韩建超 ,  董礼港

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 一种基于视觉的AGV导航方法，首先在自动导引运输车上安装视觉系统，并在地面粘贴导引线、驻车标志，实时采集图像后在图像中设置多个子图像组成的方形区域，进而计算得到目标曝光量、灰度梯度变化，然后根据梯度变化得到边缘像素后，去除污点并进行数据处理得到导引线方程，最后根据导引线方程得到导引线两侧边缘直线斜率及截距，进而控制自动导引运输车运动，完成驻车。本发明通过去除污点、遍历边缘像素得到最精准的导引线方程，解决了现有技术不能识别导引线或导引线识别精度低的问题，实现了自动导引运输车的精准导航运行。