公开(公告)号：CN110044321A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910222738.5

申请日：2019-03-22

申请人： 北京理工大学

发明人： 李虹言 ,  王江 ,  林德福 ,  杨哲 ,  王伟 ,  王辉 ,  杨世超 ,  段鑫尧 ,  纪毅 ,  程文伯

IPC分类号： G01C1/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G05D1/08

摘要： 本发明提供了一种利用地磁信息和角速率陀螺解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和角速率陀螺配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN110017831A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910256855.3

申请日：2019-04-01

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  李虹言 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  宋韬 ,  张福彪 ,  莫雳 ,  周永佳 ,  白婵

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20 ,  G01C1/00 ,  G01S15/88 ,  G05D1/08

摘要： 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN104809934B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201510256610.2

申请日：2015-05-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 石忠佼 ,  王伟 ,  林德福 ,  韩丁丁 ,  王江 ,  王辉

IPC分类号： G09B9/00 ,  G09B25/00

摘要： 本发明公开了一种飞行器制导与控制实验仪器，该实验仪器是一种分离式教学实验仪器，包括可分离的核心板和底板，进而能够设置多种型号的核心板，调整试验仪的成本和应用领域；所述核心板包括微控制器以及分别与其连接的外设接口、复位按键、IO插针等，所述的底板包括制导控制模块、输入模块、执行机构、显示模块、电源模块及IO插孔等，通过底板上的输入模块输入目标位置信息或者更改目标位置信息，或者输入经过改进的控制算法等方式，实现人机互动，便于研究各种飞行参数之间的内部联系，提高学生的学习效率。

公开(公告)号：CN107870625A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201610851266.6

申请日：2016-09-26

申请人： 北京理工大学

发明人： 朱永伟 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  唐攀 ,  彭博 ,  赵国宁 ,  林时尧

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种无人直升机机载任务管理器，其中，所述机载任务管理器包括ATR机箱(151)，在ATR机箱(151)内设置有水平放置的母板(152)，在母板(152)上设置有综合控制板(153)和武器发控板(154)，其中，在所述综合控制板(153)上设置有信息转发模块(1531)、信息提取与打包模块(1532)和指令分发模块(1533)，在所述武器发控板(154)上设置有上电控制模块(1541)和点火控制模块(1542)。所述机载任务管理器可以实现多功能模块化控制，且控制精度高，能实现对目标的精确打击。

公开(公告)号：CN107145154A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710347970.2

申请日：2017-05-17

申请人： 北京理工大学

发明人： 阎康 ,  林德福 ,  宋韬 ,  王伟 ,  王辉 ,  王江 ,  李晨迪

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种用于控制姿态角的飞行器控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括常规PID控制器(1)、模糊PID控制器(2)和权重分配模块(3)其中，所述权重分配模块(3)并根据实际飞行环境对常规PID控制器(1)与模糊PID控制器(2)进行权重分配，并且，采用模糊控制的方法进行权重分配；所述方法采用所述系统进行，将常规PID控制器(1)和模糊PID控制器(2)进行了有效结合，这样，在常态飞行时能够保证飞行的稳定性，在突发情况时能够提高自适应性。

公开(公告)号：CN105987652A

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201610235891.8

申请日：2016-04-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 李斌 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  何绍溟 ,  王辉 ,  宋韬

IPC分类号： F42B15/01

CPC分类号： F42B15/01

摘要： 本发明公开了一种姿态角速率估算系统，该系统包括制导模块01、加速度计模块02和计算模块03，所述制导模块01包括舵机，其用于获得舵偏角，并且将所述舵偏角信号传递至计算模块03，所述加速度计模块02包括加速度计，其用于测量过载，并且将测量的过载信号传递至计算模块03，所述计算模块03，根据所述舵偏角信号和所述过载信号，获得姿态角速率的估算值。该系统可以替代角速率陀螺，降低成本，在各种干扰情况下，稳定导弹姿态，保证导弹飞行姿态角偏差在允许范围内，调整导弹的飞行方向，修正飞行路线，使导弹准确命中目标。

公开(公告)号：CN118466581A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410408154.8

申请日：2024-04-07

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  陈仕伟 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。

公开(公告)号：CN118444703A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410580091.4

申请日：2024-05-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  袁康生 ,  孙昕 ,  雷媛越 ,  刘婧

IPC分类号： G05D1/49 ,  G01S7/41 ,  G01S7/40 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种再入飞行器最小化远场区雷达散射截面的姿态角寻优方法，包括以下步骤：根据再入飞行器与雷达的位置，获得雷达照射入射角；获取远场区雷达散射截面；基于内点法获得再入飞行器最优姿态角；再入飞行器根据获得的最优姿态角调整自身姿态，从而降低远场区雷达散射截面。本发明公开的再入飞行器最小化远场区雷达散射截面的姿态角寻优方法，调整姿态角后能够显著降低该飞行器的远场区雷达散射截面，增强再入飞行器的隐身突防能力。

公开(公告)号：CN114604424B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202011432624.2

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  纪毅

IPC分类号： B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64U101/16 ,  B64U101/31

摘要： 本发明提供了一种巡飞查打一体化平台及方法，通过巡航飞行器持续巡航发现入侵无人机并进行防御。该系统及方法具有探测距离远、不受到地形限制、快速摧毁入侵无人机、能够抵御大规模无人机入侵等诸多优点。

公开(公告)号：CN117472070A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202210848928.X

申请日：2022-07-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  苗瀚 ,  刘灿

IPC分类号： G05D1/46

摘要： 本发明公开了一种带有虚拟视场角约束的机动目标协同制导方法，多个飞行器在不同位置同时向目标飞行，在飞行过程中，飞行器依靠视觉导引头捕获目标的位置，使得多个飞行器能够同时与目标相遇，通过建立虚拟相对运动坐标系，在虚拟相对坐标系中将目标设定为静止状态，以虚拟相对运动坐标系下飞行器的状态作为飞行器制导律的输入条件，进而获得制导律，使得多个飞行器到达目标相遇时，不大于目标的加速度。本发明提供的带有虚拟视场角约束的机动目标协同制导方法，实现了飞行过程中对导引头虚拟视场角的约束，并避免了末端加速度的饱和，为拦截机动目标提供了条件。