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公开(公告)号：CN106402256A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611070551.0
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F16F9/535 , F16F9/3207 , F16F9/3221
Abstract: 本发明涉及一种内置平行线圈的多通道新型磁流变阻尼器，其包括阻尼器缸筒和活塞本体，活塞本体由活塞杆、两个平行的线圈、两个挡板、内套筒、外套通、两个磁环、两个隔板以及两个线圈盖组成。所述的线圈1缠绕在活塞杆上，所述的线圈2缠绕在内套筒上。在所述的挡板和磁环之间形成径向的节流通道，在所述的活塞杆和内套筒之间形成环形节流通道。活塞杆运动时，磁流变液通过径向和环形节流通道在腔室Ⅰ和腔室Ⅱ中交换流动，腔室Ⅰ 和腔室Ⅱ 之间形成压力差而产生阻尼力，当改变线圈中通电电流的大小，阻尼力的大小会随之改变。本发明涉及的磁流变阻尼器结构紧凑，具有连续可调、可控阻尼范围大等特点，适合于航空航天、机械、土木领域的减振应用。
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公开(公告)号：CN106402255A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611068744.2
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F9/53
CPC classification number: F16F9/535 , F16F2224/045
Abstract: 本发明公开一种具有蜿蜒磁路特性的磁流变阻尼器，包括缸体、缸盖、端盖、活塞杆、励磁线圈、活塞端盖、导磁环、阻磁环、及密封圈组成。在所述的阻磁环和导磁环之间形成阻尼通道，活塞杆运动时磁流变液通过阻尼通道在腔室Ⅰ和腔室Ⅱ中交换流动，腔室Ⅰ和腔室Ⅱ之间形成压力差而产生阻尼力，当改变励磁线圈中通电电流的大小，阻尼力的大小会随之改变。励磁线圈通电后产生感应磁场，在阻磁环和导磁环的作用下形成蜿蜒磁路，数次通过阻尼通道，提高了磁场的利用效率，使得该磁流变阻尼器能在有限的体积限制下具有较大的阻尼出力和动态调节范围。同时，该磁流变阻尼器结构紧凑，加工装配简单。适合于航空航天、机械、土木领域的减振应用。
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公开(公告)号：CN106344223A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610981695.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/54 , A61F2/586 , A61F2/72 , A61F2002/587
Abstract: 用于残疾人假手的拇指被动关节，它涉及一种拇指被动关节。现有假手指的拇指的外展-内收关节复杂且难于用肌电信号控制。本发明括锁紧机构与复位开关机构；所述锁紧机构包括安装座、连接轴、模式转换棘轮、模式转换棘爪和第一复位弹簧，所述复位开关机构包括复位按钮和第二复位弹簧，所述安装座固定安装在手背板上，所述连接轴铰接在安装座上，拇指基关节座和模式转换棘轮依次固定套装在连接轴上，第一复位弹簧设置在模式转换棘轮和安装座之间，所述复位按钮穿过手背板与安装座滑动配合，第二复位弹簧套装在复位按钮上，所述模式转换棘爪分别与复位按钮和安装座相铰接，所述模式转换棘爪与模式转换棘轮相啮合。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105945945A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610339812.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1612 , G05B2219/40527
Abstract: 基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，它涉及一种手指模块划分方法，具体涉及一种基于人手运动功能分析的手指模块划分方法。本发明为了解决人手自由度繁杂，模拟困难的问题。本发明的具体步骤为：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105240445A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510787582.7
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度半主动减振平台，涉及减振台，包含上平台下平台、上球铰、下球铰、上球铰座、下球铰座以及支腿构件，所述的上球铰安装在上球铰座上，上球铰座固定在上平台的下端面，下球铰安装在下球铰座上，下球铰座固定在下平台的上端面；由于磁流变阻尼器在不通电的状态下就具有一定的阻尼特性，因此本减振平台具有很强的可靠性，即使半主动控制策略失效，减振平台依靠弹簧和磁流变阻尼器的作用，仍然具有较好地被动减振效果；本减振平台采用半主动控制策略，在保证结构布置紧凑、质量较轻的前提下，仍然具有较好的减振效果，这有利于星箭减振技术的推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119925047A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510119889.3
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手，涉及智能机器人技术领域。手掌组件安装五个手指组件，手指组件采用连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动手指，手掌组件采用模块化的刚柔混合手掌，手掌组件内侧中间位置固定安装缠绕电机并连接传动缠绕轮，五个手指组件的腱绳引出端通过腱绳导向限位机构进行导向与约束后与缠绕轮连接固定，缠绕轮旋转缠绕能够同时实现五个手指组件的弯曲动作和手掌组件向内侧拉紧聚拢。采用一个缠绕电机同时控制手掌组件和五个手指组件的弯曲动作，有效实现掌指之间的协同运动，提供灵活的抓握功能，在仿真度、舒适性、操作性和成本效益方面具有显著优势。
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公开(公告)号：CN119772940A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510119891.0
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。齿轮箱内部的主动锥齿轮与驱动电机连接传动，从动锥齿轮连接蜗杆,连接座固定在齿轮箱顶端，中间位置安装转轴套设蜗轮与蜗杆啮合，指节外壳末端与蜗轮转动连接，摆动臂末端与连接座前侧边缘铰接，顶端设置限位槽滑动安装滑杆，驱动臂末端与蜗轮表面后侧边缘铰接，顶端与滑杆内侧端铰接，指尖组件包括柔性基底和刚性骨架并设置弹簧，与指节外壳顶端铰接，滑杆外侧端铰接设置刚性支杆嵌入指尖组件。刚柔混合传动机制结合欠驱动设计，简单易行，满足仿人假肢手指在尺寸、重量、集成度和抓取包络方面的需求，具有耦合‑自适应运动的特点，提升灵活性和舒适性。
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公开(公告)号：CN119625785A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703282.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/82 , G06V10/56 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于sEMG的小波变换图像与CNN‑LSTM网络融合的人手运动估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、将表面肌电信号进行预处理，并识别活动段；步骤二、处理和可视化表面肌电信号的连续小波变换结果，合成每个采样时刻的瞬时图像：步骤三、构建CNN‑LSTM神经网络模型；步骤四、将瞬时图像输入至CNN‑LSTM神经网络模型中进行训练，以预测和估计人手的运动，并输出相应的预测结果。该方法在人手运动估计的过程中不需要任何额外信息或手动设计特征提取器，可以适用于少通道信号，在保证预测结果准确的条件下，解决了数据处理量大、成本高的问题，并通过构建CNN‑LSTM神经网络模型缩短了训练时间。
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公开(公告)号：CN119229537A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411384416.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V40/20 , G06F3/01 , G06V10/764 , G06F18/10 , G06T3/4038 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号连续小波变换图像的手势识别方法，所述方法如下：一、将表面肌电信号进行预处理，进行活动段的识别以及不同手势的切分；二、对每一个通道进行连续小波变换处理；三、绘制能量分布图像，并将每个通道图片以jpg格式单独保存；四、对各个通道图像进行整合处理；五、对图像进行加窗处理；六、利用卷积神经网络模型对手势进行模式分类。本发明解决了现有的基于表面肌电信号手势识别过程中特征提取和选择的方法仍存在提取到的肌电信息存在一定的冗余性和局限性的问题，对手势识别能力的提升具有重要意义。同时，该方法可进行高维数据处理，捕捉复杂手势的细节，可应用于人机交互、医疗康复以及智能控制等多项领域。
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公开(公告)号：CN117325150B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311123176.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G01D21/02 , B25J13/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。
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