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公开(公告)号：CN106003057A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610329443.4
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/18
CPC classification number: B25J9/1643 , B25J9/1653
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法，其特征在于，包括如下步骤：针对冗余自由度机械臂，其末端速度与各关节角速度之间存在如下映射关系：；表示末端速度，表示关节角速度，J表示雅可比矩阵；计算所述雅可比矩阵的最大奇异值与最小奇异值，以最大奇异值与最小奇异值的比值为条件数，当条件数大于设定数值时，则判定机械臂构型发生奇异；计算所述雅可比矩阵的条件数的过程中，采用基于广义逆计算中间结果迭代求取最大奇异值和最小奇异值的实时值，达到实时计算条件数的要求。该方法解决了通过奇异值分解求取雅克比矩阵条件数的复杂计算问题，同时加快计算效率。
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公开(公告)号：CN113501145B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110765338.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种能够适应多种气压环境的热防护装置，能够适应不同的气压环境，保障在天体大气环境下大推力发动机长时点火时航天器本体的安全。该热防护装置包括：耐高温隔热组件和支架；其中耐高温隔热组件设置在支架的内表面，支架为耐高温隔热组件提供机械接口和支撑；耐高温隔热组件包括耐高温气凝胶层和封装层，封装层为依次包覆在耐高温气凝胶层外表面的耐高温致密膜材料、耐高温织物；封装层和耐高温气凝胶层通过耐高温纤维缝制成一体。此外，本发明还提供上述热防护装置的成型方法和设计方法。
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公开(公告)号：CN113978767B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111189025.7
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种探测器弹道升力式火星进入的方法：S1、发射前偏置着陆巡视器的质心；S2、按照预设的飞行时序开始降轨；S3、降轨后，探测器沿进入轨道滑行；S4、着陆巡视器继续沿进入轨道滑行，机动至分离滑行三轴稳定姿态；S5、着陆巡视器调整到进入姿态，直到着陆巡视器进入火星大气之后，着陆巡视器进入攻角配平阶段；S6、着陆巡视器保持滑行三轴稳定姿态继续飞行，之后后，着陆巡视器进入升力控制阶段；S7、在升力控制阶段，控制着陆巡视器的倾侧角，调整升力的方向，使得着陆巡视器跟踪预设标称弹道飞行；S8、着陆巡视器弹出配平翼，着陆巡视器气动力逐渐使着陆巡视器攻角回到0°；S9、着陆巡视器弹出降落伞，将着陆巡视器速度降至亚音速。
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公开(公告)号：CN114115330B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111274664.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种兼顾火星环绕、进入、着陆探测的轨道设计方法，根据速度增量需求和不同倾角、半长轴的遥感轨道的演化规律，综合考虑近火点光照及全火覆盖情况，设计出遥感轨道；然后考虑近火点漂移和中继数据量，设计中继轨道；再考虑速度增量需求、进入点误差、着陆区详查等约束，设计停泊轨道；根据着陆点纬度与近火点纬度的关系，并考虑近火制动的安全性和速度增量需求，选择近火点高度、倾角和轨道周期等参数；最后用多次变轨将各阶段飞行轨道完整的连接在一起，实现了一步完成环绕、进入、着陆探测的目标。
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公开(公告)号：CN113867125A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111092888.2
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种EDL高动态环境下关键环节转换多余度安全保障方法，包括GNC处理模块第1个控制周期，推力器姿态控制禁能；GNC处理模块第2个控制周期开始，向数管处理模块发出总线通信触发信号；从GNC处理模块第4个控制周期开始，连续3个控制周期每周期向数管处理模块发出脉冲电平触发信号；数管处理模块第1个时间片，长脉冲指令压合控制继电器及推进阀门实现状态保持，指令持续时间ΔT2；数管处理模块第2个时间片～第4个时间片，执行火工品起爆指令；数管处理模块第5个时间片，回复GNC收到总线通信触发信号。本发明可以在EDL过程中对上述高动态复合力学环境进行自适应，保证产品状态稳定，关键功能正常执行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113501145A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110765338.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种能够适应多种气压环境的热防护装置，能够适应不同的气压环境，保障在天体大气环境下大推力发动机长时点火时航天器本体的安全。该热防护装置包括：耐高温隔热组件和支架；其中耐高温隔热组件设置在支架的内表面，支架为耐高温隔热组件提供机械接口和支撑；耐高温隔热组件包括耐高温气凝胶层和封装层，封装层为依次包覆在耐高温气凝胶层外表面的耐高温致密膜材料、耐高温织物；封装层和耐高温气凝胶层通过耐高温纤维缝制成一体。此外，本发明还提供上述热防护装置的成型方法和设计方法。
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公开(公告)号：CN106002948B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610499739.0
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间超冗余驱动机械臂，采用主机械臂级联辅助机械臂形式实现机械臂扩展功能，同时大幅提高机械臂冗余操作能力，实现形式相对简单、可靠，且不影响原机械臂的操作功能及操作性能；本发明的机械臂在轨组装方法，其中主机械臂和辅助机械臂的所有关节均可由主机械臂的中央控制器进行统一规划控制，可采用前7个自由度进行粗定位操作，后6个自由度进行精定位操作等分时控制方式，相比13自由度冗余操作可以在保证操作精度前提下大幅降低操作控制难度，同时由于中间三个关节采用共享方式，大大提高了空间资源利用率。
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公开(公告)号：CN105015294A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510419915.0
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。
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公开(公告)号：CN119105015A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411167223.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种星球车定向天线自主指向精度测试方法，属于航天测量技术领域，包括：根据在轨中继轨道设计中继通信测试轨道；在星球车定向天线波束口安装激光发射装置，其激光对外照射方向与定向天线波束中心重合，且在星球车运动过程中；根据测试场地范围设计靶标板；标定定向天线误差，消除误差影响；激光发射装置保持开启状态，星球车起吊，对星球车按照所述中继通信测试轨道运动并按预设工况进行摆转，记录测试过程中天线转动角度、靶标板上光斑的位置，获得在不同姿态、不同速度下的指向精度，完成星球车动态定向天线指向精度测试。本发明通过专用中继通信测试轨道设计和靶标板设计，解决了目标点运动范围大、难以准确测量的难题。
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公开(公告)号：CN119037736A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411101090.3
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种转轴联动机构，包括联动轮组件、导轮组件、联动绳、铰链组件、预紧力调节装置。在展开阶段，预紧力调节装置拉紧联动绳，联动绳绕导轮转动拉动联动轮转动，联动轮绕转轴转动96°到位后，小弹簧推动将联动轮与转轴锁定使之不发生相对位移。锁销解锁状态是通过大弹簧推动将锁销推动进联动轮，从而实现联动轮与支座的解锁，同步的将联动轮与转轴进行二次锁定，实现整套联动装置的解锁，联动机构绕铰链组件转动绳索穿过两个导轮后拉动联动轮组件，联动轮与转轴锁定便可同步转动实现联动功能。与现有技术相比，本发明装置通过锁销、锁舌与联动轮间配合锁紧，结构简单，仅需弹簧推动即可实现联动轮与转轴间牢靠锁紧，实现联动功能，空间利用率高。
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