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公开(公告)号：CN112801003A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110162473.1
申请日：2021-02-05
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机辐射源调制样式识别方法及装置，包括以下步骤：S1：信号模型及时频分析；S2：能量阈值降噪：采用能量阈值降噪法；S3：图像降维与归一化：对降噪处理后的时频图进行降维处理，使用等间隔采样法对高维时频图进行降维；S4：CNN及其训练：选用ReLU和最大池化函数进行处理；S5：算法流程：训练信号和待识别信号首先进行相同预处理，即短时傅里叶变换、能量阈值降噪、图像降维及归一化处理，并输出训练集和测试集；随后将训练集送入CNN进行网络训练与优化；S6：信号及参数设置；S7：模型评价指标；S8：仿真实验：采用高信噪比信号用于网络训练，低信噪比信号测试。本发明，识别率更高且低信噪比环境适应性更强。
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公开(公告)号：CN116188967A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211474746.7
申请日：2022-11-23
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/40 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种三维大场景中的目标模型识别方法、装置及系统，所述方法包括获取三维大场景的点云数据；将所述点云数据进行聚类处理，获得三维大场景中各独立物体的点云数据；针对各独立物体的点云数据，提取出特征点，形成各独立物体的特征点集合；对模型库中各目标物体的模型进行采样，并基于采样后的数据提取出特征点，形成各目标物体的特征点集合；将各独立物体的特征点集合与各目标物体的特征点集合进行配准，完成独立物体与目标物体的配对，获得独立物体的目标模型。本发明能够在复杂场景下实现点云的快速识别。
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公开(公告)号：CN115410197A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211024754.1
申请日：2022-08-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种自然场景下的基于特征聚类的点云分割方法，包括：获取特征滤波的点云数据，并去除点云数据中包含地面特征的点云，获得无地面特征干扰因素且符合特征聚类的点云数据集；点云数据集基于特征聚类算法进行粗分割，获得分割结果；分割结果基于形状分布算法进行去噪，获得去噪点云数据；去噪点云数据基于特征聚类算法进行细分割，并输出细分割下的点云数据。本发明的点云模型分割方法在自然场景中结合了特征聚类等相关技术，设计了完整的分割技术，有效的降低了算法的计算复杂度和计算资源开销，同时在准确率方面得到了大幅提升，在实时性，可扩展性，负载均衡等方面也均优于其他方法。
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公开(公告)号：CN115268489A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210844644.3
申请日：2022-07-18
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的电力管廊巡检方法，以无人机为载体，搭载RGB‑D相机、IMU等传感器；根据管廊先验地图的有无，采用不同的巡检流程和定位方案，实现无人机在管廊内的自主飞行和定位；通过采用基于YOLOV5的检测方案，实现对管廊内目标物体的智能识别和检测。本发明能够替代传统的人工巡检方式，实现电力管廊的全自主智能巡检；与传统人工巡检相比，本发明提出的巡检方法成本低，效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN114639024A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210201879.0
申请日：2022-03-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京中关村智连安全科学研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/762 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种输电线路的激光点云自动分类方法，包括以下步骤：旋转档间的激光点云使两根输电杆塔的电力线转至同一方向；将旋转后的激光点云拆分为体素；根据高度差对初始类别体素进行一次识别；利用高度差对电力线类别的体素进行二次识别；利用聚类方法对二次识别后的电力线类别体素进行三次识别；识别杆塔类别的激光点；识别地面类别的激光点。该分类方法提高了激光点云处理算法的自动化程度，有效提升点云分析处理效率，保证及时发现输电线路运行安全的缺陷和隐患，为输电线路安全运行提供重要技术支撑。
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公开(公告)号：CN114625166A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210201918.7
申请日：2022-03-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京中关村智连安全科学研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机拍摄位置的智能定位方法，包括以下步骤：基于点云分类分割模型对电力杆塔点云数据进行自动分类与单体化分割；基于点云数据分类结果和单体化分割结果，按照国网规范要求，并结合用户拍摄需求提取无人机的拍摄目标点；判断提取的无人机拍摄目标点是否符合用户需求，不符合用户需求，需要修改拍摄目标点；符合用户需求，则进行下一步；计算无人机的最佳拍摄位置；根据无人机的最佳拍摄位置生成无人机的巡检航线。基于激光雷达点云数据，进行自动分类与单体化分割，借助于相机成像原理，实现了无人机航迹的全自主规划。
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公开(公告)号：CN113011780B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110394113.4
申请日：2021-04-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同电力巡检的任务分配方法，包括：获取驻车点位置、任务集合与无人机集合；计算各任务杆塔与驻车点的实际距离；构建多无人机协同电力巡检的任务分配模型，分配模型以用时最长的无人机完成所分配任务子集的时间最小化为优化目标，任务分配模型的假设及约束条件根据电力巡检实际情况设定；采用遗传算法求解任务分配模型，得到实现优化目标且满足约束条件的整体最优解。本发明根据现有电力巡检实际情况以及无人机电力巡检任务要求，能够实现输入相关坐标及参数信息，求解得出无人机的任务序列，并保证多架无人机任务时间相近，减少无人机的等待浪费，最小化单个驻车点所有无人机完成全部巡检任务的总时间，提升电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN113705982A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110903638.6
申请日：2021-08-06
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种车机协同电力巡检的调度决策方法，包括如下步骤：步骤1，获取巡检任务及可执行任务的设备参数；步骤2，作业区域划分，采用改进的K‑means聚类算法即K均值聚类算法对所有待巡检杆塔进行聚类，聚类生成的每一个簇即为一个作业区域；步骤3，各作业区域的驻车点选址；步骤4，巡检车行驶路径规划，确定巡检车的最短行驶路径；步骤5，将计算出的巡检车驻车点、行驶路径导入电力巡检调度系统中。本发明以车机协同电力巡检作业模式为研究对象，提出了一种车机协同巡检的调度决策方法，能够确定巡检车在整片运维区域内的驻车位置及最短行驶路径，能够便于电力企业预先进行巡检车作业计划排班，通过缩短巡检车的行驶距离来提升巡检效率。
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公开(公告)号：CN112346043A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011229752.7
申请日：2020-11-06
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于频谱识别的无人机侦测方法与装置，涉及无人机侦测技术领域，为解决现有技术中的现有的城市政府为了防止一些商业机密的泄漏会在城市商业区周围划分处禁空区，禁止除军用无人机外的任何无人机进入，但是在商业区周围会有其他无线电信号干扰到区域内无人机的侦测的问题。所述电源安装基座的顶部设置有组装套轴，且组装套轴与电源安装基座通过螺栓连接，所述组装套轴的上方设置有中心轴座，且中心轴座与组装套轴固定连接，所述中心轴座的上方设置有中心轴柱，且中心轴柱贯穿中心轴座延伸至电源安装基座的内部，所述中心轴柱中段的外侧设置有环形无线侦测雷达，所述心轴柱的顶部设置有电控旋转轴。
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公开(公告)号：CN111814980A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010489288.9
申请日：2020-06-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G06N5/02 , G06F16/2455
摘要： 本发明公开了一种基于本体的输电线路杆塔知识库系统及其构建方法，包括：知识获取模块：获取归纳输电线路杆塔的各属性数据；知识构建模块：用于将上述各属性数据的知识进行整理提取，抽象搭建成输电线路杆塔本体模型的概念，确定概念之间的关系属性，通过关系属性将概念进行关联；通过实例的创建对输电线路杆塔本体模型进行相关属性的真实描述，形成一个完善的本体模型；知识应用模块：通过人机交互接口发送给用户。本发明对输电线路杆塔进行整合梳理，将输电线路杆塔进行抽象并统一建模，提高了输电线路杆塔知识在杆塔巡检领域的共享性与重用性。
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