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公开(公告)号：CN113011780A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110394113.4
申请日：2021-04-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同电力巡检的任务分配方法，包括：获取驻车点位置、任务集合与无人机集合；计算各任务杆塔与驻车点的实际距离；构建多无人机协同电力巡检的任务分配模型，分配模型以用时最长的无人机完成所分配任务子集的时间最小化为优化目标，任务分配模型的假设及约束条件根据电力巡检实际情况设定；采用遗传算法求解任务分配模型，得到实现优化目标且满足约束条件的整体最优解。本发明根据现有电力巡检实际情况以及无人机电力巡检任务要求，能够实现输入相关坐标及参数信息，求解得出无人机的任务序列，并保证多架无人机任务时间相近，减少无人机的等待浪费，最小化单个驻车点所有无人机完成全部巡检任务的总时间，提升电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN113011780B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110394113.4
申请日：2021-04-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同电力巡检的任务分配方法，包括：获取驻车点位置、任务集合与无人机集合；计算各任务杆塔与驻车点的实际距离；构建多无人机协同电力巡检的任务分配模型，分配模型以用时最长的无人机完成所分配任务子集的时间最小化为优化目标，任务分配模型的假设及约束条件根据电力巡检实际情况设定；采用遗传算法求解任务分配模型，得到实现优化目标且满足约束条件的整体最优解。本发明根据现有电力巡检实际情况以及无人机电力巡检任务要求，能够实现输入相关坐标及参数信息，求解得出无人机的任务序列，并保证多架无人机任务时间相近，减少无人机的等待浪费，最小化单个驻车点所有无人机完成全部巡检任务的总时间，提升电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN118821813A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411305418.3
申请日：2024-09-19
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于无人机智能机库的读写器部署方法及系统，方法包括：对智能机库进行环境映射创建射频识别虚拟模型；对射频识别虚拟模型进行识别获取智能机库中无人机的电子标签位置；基于电子标签位置和读写器初始位置计算标签覆盖率和读写器负载，基于标签覆盖率和读写器负载构建读写器部署优化函数；利用粒子群算法和遗传算法对读写器部署优化函数进行求解，输出读写器最优部署策略；本发明考虑了读写器之间的负载平衡，避免部分读写器过载而其他读写器空闲，从而提高了读写器部署的可靠性，结合了遗传算法和粒子群算法的优点，具有更好的鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN118819166A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411306749.9
申请日：2024-09-19
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机自动出入库的控制方法及系统，方法包括：根据无人机机库尺寸信息以及无人机吞吐率选择无人机存取模型，所述无人机存取模型的类型包括随机存储模型、第一分级存储模型和第二分级存储模型；将无人机机库划分为多个存储区域；由选定的无人机存取模型根据无人机的吞吐率选定存储区域，按照接收无人机存取指令的时间顺序，控制无人机存取装置执行无人机出入库动作；通过选定不同的无人机存取模型，以提高无人机出入库控制方法的适用性和工作效率。
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公开(公告)号：CN118536753A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410617695.1
申请日：2024-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种面向无人机电力巡检场景的节点故障动态恢复方法、装置及存储介质，涉及无人机电力巡检任务分配领域。本方法首先获取无人机电力巡检场景下任务预分配目标信息，构建任务预分配矩阵；然后基于获取的任务预分配目标信息，实时获取并识别无人机/机巢节点状态，确认动态恢复重分配任务场景；通过建立无人机电力巡检任务重分配优化模型，运用考虑任务负载的随机顺序拍卖算法求解任务重分配问题，得到最优动态恢复结果。本发明所公开的节点故障动态恢复方法能够实时反映无人机当前的任务负担，为动态调整任务分配提供依据，在节点故障情况下能够快速地给出准确、可靠的任务重分配方案，从而确保系统的连续运行和任务的及时完成。
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公开(公告)号：CN118447417A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410520312.9
申请日：2024-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于输配电线路无人机仿线飞行及通道自适应的巡检方法、存储介质、设备及系统，包括：获取输配电线路的杆塔台账，结合无人机参数，建立输配电线路的无人机通道重叠率模型，获取在输配电线路上无人机通道自主巡检的最优拍摄时间间隔；无人机在输配电线路上进行仿线飞行，并根据最优拍摄时间间隔对输配电线路通道进行巡检拍照，将巡检照片保存，通过改进型图像拼接与融合技术，将保存的巡检照片进行拼接与融合；将拼接与融合的巡检照片通过改进的YOLOv5卷积网络模型进行输配电线通道上的缺陷识别，标记出缺陷所在的巡检照片；巡检人员对该位置的输配电线路通道进行检修，实现无人机的仿线飞行，提升无人机的巡检能力。
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公开(公告)号：CN116360405B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310480051.8
申请日：2023-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种无人机飞行可靠性验证方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人机飞行验证技术领域，方法包括：获取无人机配电线路过程中的飞行信息；对所述飞行信息进行分析，获取分析数据；根据所述分析数据，生成飞行路线图；根据所述飞行路线图，对无人机飞行过程中的每个阶段的路线偏差距离进行计算，获取偏差数值，并基于所述偏差数值设定偏差区间；根据所述偏差数值和偏差区间，对无人机飞行过程进行可靠性验证，获取飞行可靠性验证结果。该方法能够对无人机进行飞行可靠性验证。
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公开(公告)号：CN115773753A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211430246.3
申请日：2022-11-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法，属于无人机导航领域，主要包括以下过程：通过机载设备，从机节点周期性读取t时刻机载陀螺仪和加速度计信息，并通过5G收发装置实时获得主机节点位置信息以及与主机节点的测距、测角信息；从机节点预测t时刻的姿态四元数、速度和位置信息；基于5G信号异步时钟误差建立相对测距模型；利用主机的位置信息、主从机节点之间的测距与测角信息、气压高度计信息，构建协同定位状态方程和量测方程；利用卡尔曼滤波器对从机节点导航状态与主机和从机节点之间的异步时钟误差进行实时最优估计与在线补偿；本发明能减小异步时钟误差对无人机协同定位精度的影响，提高从机的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN115471555A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211155964.4
申请日：2022-09-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法，包括无人机采集红外图并预处理，与输电线路特征数据库匹配，选取红外图像中输电线路的特征点；然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像，根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标，得到特征点物理坐标，然后与标准数据库匹配修正，利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿，最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰，惯导定位系统随时间漂移的问题，提升了无人机导航定位精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN112158122B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011025242.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是一种便携式无人机自动巡检平台，车厢底板上表面两侧设置有竖直向上延伸的放置架，每组放置架的上部为阵列分布的无人机仓，下部为电池仓组件，两组放置架之间安装有换电机械手，换电机械手能够沿放置架的长度方向移动；无人机仓内用于放置无人机，电池仓组件包括电池舱和充电模块，电池舱用于放置机载电池，充电模块用于为机载电池充电，换电机械手端部设置有抓手单元，换电机械手用于通过抓手单元抓取机载电池实现无人机的换电操作。该种便携式无人机自动巡检平台能够解决多台无人机高效自动化集中换电池的技术问题。
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