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公开(公告)号：CN113011780A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110394113.4
申请日：2021-04-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同电力巡检的任务分配方法，包括：获取驻车点位置、任务集合与无人机集合；计算各任务杆塔与驻车点的实际距离；构建多无人机协同电力巡检的任务分配模型，分配模型以用时最长的无人机完成所分配任务子集的时间最小化为优化目标，任务分配模型的假设及约束条件根据电力巡检实际情况设定；采用遗传算法求解任务分配模型，得到实现优化目标且满足约束条件的整体最优解。本发明根据现有电力巡检实际情况以及无人机电力巡检任务要求，能够实现输入相关坐标及参数信息，求解得出无人机的任务序列，并保证多架无人机任务时间相近，减少无人机的等待浪费，最小化单个驻车点所有无人机完成全部巡检任务的总时间，提升电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN113011780B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110394113.4
申请日：2021-04-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同电力巡检的任务分配方法，包括：获取驻车点位置、任务集合与无人机集合；计算各任务杆塔与驻车点的实际距离；构建多无人机协同电力巡检的任务分配模型，分配模型以用时最长的无人机完成所分配任务子集的时间最小化为优化目标，任务分配模型的假设及约束条件根据电力巡检实际情况设定；采用遗传算法求解任务分配模型，得到实现优化目标且满足约束条件的整体最优解。本发明根据现有电力巡检实际情况以及无人机电力巡检任务要求，能够实现输入相关坐标及参数信息，求解得出无人机的任务序列，并保证多架无人机任务时间相近，减少无人机的等待浪费，最小化单个驻车点所有无人机完成全部巡检任务的总时间，提升电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN118811152A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411298707.5
申请日：2024-09-18
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机智能机库的快速充电控制方法及系统，方法包括：按照预设的充电条件通过充电等效电路模型执行充放电实验获取充放电实验数据；基于无人机的充电时间、充电损失以及电池寿命构建机库快速充电模型；将充放电实验数据输入至机库快速充电模型，利用NSGA‑II算法对机库快速充电模型进行优化求解，确定最优的机库快速充电模型；由机库充电系统采集无人机充电信息，将无人机充电信息输入至预先设定的机库快速充电模型获得充电控制指令，通过机库充电系统执行充电控制指令；以提高充电效率、缩短充电时间、延长电池寿命，并确保充电过程的安全性。
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公开(公告)号：CN118798608A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411290910.8
申请日：2024-09-14
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于粒子群遗传算法的无人机防碰撞方法及系统，方法包括：接收无人机的调度指令获得调度无人机的电子标签ID信息；对调度无人机的电子标签进行分组并随机生成电子标签的识别位置；将电子标签作为粒子，基于自适应混沌粒子群防碰撞遗传算法对各个电子标签的识别位置进行全局优化操作，获得各电子标签的最优识别位置，根据复合型指导向量控制电子标签向对应阅读器发送签名信息，基于签名信息对电子标签进行识别分类并完成无人机登记管理；对电子标签的识别位置进行合理部署，有效减少了多无人机环境中的碰撞风险，提高无人机的飞行安全性和效率。
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公开(公告)号：CN118135435A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410197393.3
申请日：2024-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明针对无人机巡检过程中飞行高度变化较大导致目标规模变化较大的问题，提出一种基于注意力机制的视觉与激光雷达障碍物识别渲染方法、系统、设备和介质，方法包括：采用了基于注意力机制的目标识别算法，结合外观特征判断障碍物在帧与帧之间的相关性，区分静态、动态障碍物。同时针对视觉识别方案对障碍物定位精度较差的问题，融合了雷达点云信息进行位置解算。最后针对静态、动态物体分别设计渲染策略，叠加显示在全局地图中，为巡检中的避障提供更丰富的信息。本发明改善了无人机飞行过程中对障碍物的感知，提升了对障碍物的精度，保障了巡检过程中无人机的安全飞行。
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公开(公告)号：CN114625166B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210201918.7
申请日：2022-03-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人机拍摄位置的智能定位方法，包括以下步骤：基于点云分类分割模型对电力杆塔点云数据进行自动分类与单体化分割；基于点云数据分类结果和单体化分割结果，按照国网规范要求，并结合用户拍摄需求提取无人机的拍摄目标点；判断提取的无人机拍摄目标点是否符合用户需求，不符合用户需求，需要修改拍摄目标点；符合用户需求，则进行下一步；计算无人机的最佳拍摄位置；根据无人机的最佳拍摄位置生成无人机的巡检航线。基于激光雷达点云数据，进行自动分类与单体化分割，借助于相机成像原理，实现了无人机航迹的全自主规划。
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公开(公告)号：CN118428675A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410581992.5
申请日：2024-05-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06F18/2415 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/092
摘要： 本发明提供了一种面向输变配巡检固定机巢选址的深度强化学习方法，涉及无人机电力巡检技术领域。该方法包括如下步骤：建立朴素贝叶斯分类模型，根据杆塔自身属性、历史异常情况、附近的自然环境，预测不同杆塔风险概率，衡量不同杆塔的重要程度；根据预定区域内多个塔杆的历史运行数据，获取不同杆塔的日常巡检频率；使用图注意力网络对拟巡检的输变配设施进行图嵌入；建立基于马尔可夫过程的深度强化学习模型并对其进行训练，获取策略参数；在真实的待巡检数据集中选取目标位置的数据信息，将其输入深度强化学习模型，完成固定机巢的选址任务。本发明所述的方法旨在确定机巢选址方案，通过精准的风险评估和算法支持实现机巢的最优选址。
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公开(公告)号：CN118394110A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410834875.5
申请日：2024-06-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动机巢的无人机集群协同巡检方法，包括基于分配的多机巡检任务进行巡检，多机巡检任务基于二分图匹配算法的多机多任务协同分配方法进行最优分配；完成分配的多机巡检任务后，返回指定的巡检优化驻点，巡检优化驻点是使用基于免疫算法的巡检车驻点优化模型确定的；在执行多机巡检任务的过程中，若遇到异常工况，启动基于切入点优化的无人机异常返航防碰撞方法，计算最优切入点，使无人机按照设定的返回程序，返回至指定的巡检优化驻点；本发明实现了将单机巡检/手动飞行模式转变为多机巡检/自动飞行模式，保证和实现了一个灵活、高效、安全的无人机集群协同任务实行方案。
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公开(公告)号：CN112346043B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202011229752.7
申请日：2020-11-06
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于频谱识别的无人机侦测方法与装置，涉及无人机侦测技术领域，为解决现有技术中在商业禁空区周围会有其他无线电信号干扰到区域内无人机的侦测的问题。电源安装基座的顶部设置有组装套轴，且组装套轴与电源安装基座通过螺栓连接，所述组装套轴的上方设置有中心轴座，且中心轴座与组装套轴固定连接，所述中心轴座的上方设置有中心轴柱，且中心轴柱贯穿中心轴座延伸至电源安装基座的内部，所述中心轴柱中段的外侧设置有环形无线侦测雷达，所述中心轴柱的顶部设置有电控旋转轴。
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公开(公告)号：CN114596299A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210261651.0
申请日：2022-03-17
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司
摘要： 本发明公开了一种电缆隧道无人机巡检样本库建立及更新方法，包括建立缺陷分类标准及相应的电缆隧道无人机巡检样本库；无人机采集隧道电缆缺陷图像并进行缺陷标注作为新增电缆隧道无人机巡检样本；对新增电缆隧道无人机巡检样本开展样本质量筛选并与样本库进行相似度匹配；采用改进型循环生成对抗网络对新增电缆隧道无人机巡检样本进行数据增强生成模拟样本；对模拟样本进行图像质量评价。本发明建立缺陷分类标准及相应的电缆隧道无人机巡检样本库，采用智能质量筛选、相似度匹配算法以及改进型循环生成对抗网络，可开展针对性的缺陷智能识别，且本发明样本库样本可自动扩充，数量充足。
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