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公开(公告)号：CN113890132A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111054777.2
申请日：2021-09-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站电缆沟巡检机器人充电站和充电方法，涉及电缆沟巡检装置领域，变电站电缆沟巡检机器人充电站包括充电站外壳、电源系统、充电模块、红外信号引导模块，所述电源系统、充电模块、红外信号引导模块均安装在所述充电站外壳的内部，所述充电模块、红外信号引导模块分别连接所述电源系统，所述红外信号引导模块能够引导巡检机器人与所述充电模块对接。本发明的优点在于：不影响变电站电缆沟的结构，解决了电缆沟地面巡检机器人自动充电的问题，使巡检机器人实现完全无人工干预自动巡检。
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公开(公告)号：CN113406392A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110667519.5
申请日：2021-06-16
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种电缆缓冲层烧蚀过程电阻测量装置，涉及输变电设备技术领域，包括烧蚀屏蔽箱、旋转支架、电极片、探针接头、接地底座、测量回路单元和工频电压回路单元；旋转支架贯穿烧蚀屏蔽箱顶壁，旋转支架与蚀屏蔽箱顶壁转动连接，旋转支架底端分别设有探针接头和电极片；接地底座位于烧蚀屏蔽箱底壁，电缆缓冲层位于接地底座上，电极片的一端通过导线与工频电压回路单元连接，旋转支架往下移动致使探针接头或电极片与电缆缓冲层接触；测量回路单元与探针接头连接。本发明还提供采用上述装置的电阻测量方法。本发明的优点：结构简单，可以在电缆缓冲层高压烧蚀模拟和电阻测量中快速切换，获得电缆缓冲层烧蚀过程中各阶段电阻变化参数。
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公开(公告)号：CN112102403A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010799997.7
申请日：2020-08-11
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。
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公开(公告)号：CN114782679B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210480944.8
申请日：2022-05-05
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了基于级联网络的输电线路中金具缺陷检测方法、装置，通过采集金具的目标图像；对所述目标图像进行预处理操作，获得测试样本图像；将所述测试样本图像输入至第一检测模型，进行连接金具的检测，获得连接金具的检测结果图；裁剪所述检测结果图的标记检测部分区域，得到第一剪裁图像，并对所述第一剪裁图像进行缩放，获得第一结果图像；将所述第一结果图像输入至第二检测模型，获得小金具缺陷检测结果。本发明通过设置级联网络，利用改进的YOLOv4网络模型检测连接金具，利用PVANet网络模型检测连接金具的小尺寸金具缺陷，从而保证不会丢失掉小目标的信息，造成漏检、错检的现象，从而大大提高检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114252075B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111500949.4
申请日：2021-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张佳庆 , 孙韬 , 严波 , 柯艳国 , 谢佳 , 谢铖 , 樊培培 , 叶良鹏 , 范明豪 , 甄超 , 操松元 , 章彬彬 , 尚峰举 , 过羿 , 黄玉彪 , 吴永恒 , 刘睿 , 程宜风 , 祝现礼
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种电缆沟巡检机器人的路径跟踪方法，本发明通过在机器人的两侧对称安装的4个激光测距仪实现对机器人当前位姿的计算，并根据计算结果调整机器人路径，同时通过图片数据实时展示机器人当前位姿和验证路径调整结果，计算过程简单，容易实现。作业人员能够直观了解机器人的当前状态，适用于封闭性地线管沟。
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公开(公告)号：CN115825476A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111088256.9
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司
摘要： 本发明涉及输电线路运维领域，具体提供了一种基于时频域信息的输电线路舞动状态确定方法及装置，包括：采集输电线路的加速度数据序列；利用所述加速度数据序列确定输电线路的综合舞动幅值初始值；基于所述输电线路的综合舞动幅值初始值确定所述输电线路舞动状态。本发明提供的技术方案实现了舞动状态高精度计算及舞动状态的再次确认，进一步提高导线舞动测量精度。
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公开(公告)号：CN114782679A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210480944.8
申请日：2022-05-05
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了基于级联网络的输电线路中金具缺陷检测方法、装置，通过采集金具的目标图像；对所述目标图像进行预处理操作，获得测试样本图像；将所述测试样本图像输入至第一检测模型，进行连接金具的检测，获得连接金具的检测结果图；裁剪所述检测结果图的标记检测部分区域，得到第一剪裁图像，并对所述第一剪裁图像进行缩放，获得第一结果图像；将所述第一结果图像输入至第二检测模型，获得小金具缺陷检测结果。本发明通过设置级联网络，利用改进的YOLOv4网络模型检测连接金具，利用PVANet网络模型检测连接金具的小尺寸金具缺陷，从而保证不会丢失掉小目标的信息，造成漏检、错检的现象，从而大大提高检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114294313A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111672732.1
申请日：2021-12-31
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供了一种螺母，包括螺母主体和板式松动指示件；板式松动指示件包括径向外伸部和多边形部、与所述螺母轴向插接连接且位于所述螺母径向外侧。本发明基于螺母主体的横截面为多边形，板式松动指示件与所述螺母主体两者间通过插接连接，实现了所述板式松动指示件设于所述螺母主体径向外侧，不仅两者连接方便而且可靠牢固。又基于接于外侧的板式松动指示件具有人们视觉易获悉的形状等腰三角形、等腰梯形或舌形状的径向外伸部，所以螺母主体与螺栓间的连接受损松动时，螺母主体会松动，进而人们凭借视觉或利用图像识别即可方便通过所述等腰三角形、等腰梯形或舌形的径向外伸部指向的变化判断出与螺母主体连接的螺栓是否受损。
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公开(公告)号：CN114102631A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111500974.2
申请日：2021-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 孙韬 , 张佳庆 , 严波 , 柯艳国 , 谢佳 , 谢铖 , 叶良鹏 , 范明豪 , 甄超 , 操松元 , 樊培培 , 章彬彬 , 尚峰举 , 过羿 , 黄玉彪 , 吴永恒 , 刘睿 , 程宜风 , 祝现礼
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人摄像机升降台和电缆沟巡检机器人，涉及电缆巡检技术领域，所述巡检机器人摄像机升降台包括工作单元、四连杆组件、直行程驱动机构；工作单元包括摄像机和俯仰机构，俯仰机构能够带动摄像机产生俯仰动作；四连杆组件包括上部长连杆、下部长连杆、首端短连杆和尾端短连杆，首端短连杆、上部长连杆、尾端短连杆、下部长连杆依序通过水平轴铰接；直行程驱动机构包括直行程驱动源，四连杆组件通过首端短连杆与上部长连杆的铰接轴铰接在直行程驱动源上，直行程驱动源的工作端分别与上部长连杆和首端短连杆滑动配合。本发明的优点在于：能够更好地适应空间狭小逼仄的电缆沟环境。
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公开(公告)号：CN113894717A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111055471.9
申请日：2021-09-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明公开了一种电缆及接头试验操作平台，涉及电力电缆领域，包括支撑机构、卡盘；卡盘安装在支撑机构上；卡盘包括第一转动盘、第二转动盘、夹持孔、卡轴；第一转动盘与支撑机构转动配合；第二转动盘与第一转动盘转动配合；第一转动盘的中心孔与第二转动盘的中心孔相互连通形成夹持孔；卡轴设有多个，各卡轴沿第二转动盘的周向间隔排列，第二转动盘相对于第一转动盘的转动能够带动卡轴沿第二转动盘的径向移动。本发明的优点在于：能够调整电缆或接头的角度，方便夹紧不同尺寸的电缆或接头。
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