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公开(公告)号：CN109977449B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201811305949.7
申请日：2018-11-05
申请人： 江苏大学
摘要： 智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法，包括：建立整车纵向动力学模型，并对模型中存在的非线性部分进行分段仿射近似；建立整车纵向动力学系统混杂动态模型；基于混合逻辑动态模型及预测控制方法，将智能汽车纵向运动控制问题转化为一类混合整数二次规划问题进行求解，实现系统优化控制律的综合，确定智能汽车纵向运动控制过程中驱动力矩与制动力矩的最佳值以及驱动模式和制动模式间的最佳切换序列。本发明解决了现有的汽车纵向运动控制方法无法准确描述系统中存在的混杂动态特征及车速调节过程中驱动模式与制动模式平滑切换的问题。
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公开(公告)号：CN115091960A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210859796.0
申请日：2022-07-21
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的新能源汽车动力系统及其故障诊断方法，包括：物理实体模块，数字孪生模块，云平台，所述云平台分别与物理实体模块和数字孪生模块通过通信网络方式数据连接；所述物理实体模块包括新能源汽车动力系统的物理实体以及各部件处的传感器；所述数字孪生模块包括功率新能源汽车动力系统物理模型以及数字孪生数据库；所述云平台包括数据存储模块与数据分析模块。在无故障情况下通过数字孪生技术实现新能源汽车动力系统的物理实体和数字孪生物理模型运行一致，数据分析模块将物理实体模块的传感器数据与数字孪生模块对应物理模型的运行数据进行处理分析，即可实现新能源汽车动力系统的故障诊断。
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公开(公告)号：CN114995454A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210716998.X
申请日：2022-06-23
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种车辆队列状态约束有限时间控制系统及方法，该方法所采用的车辆队列控制器包含状态约束模块、虚拟控制输入求解模块、实际控制输入求解模块以及车辆动力控制信号求解模块。状态约束模块通过性能约束函数与误差系统进行非线性变换；虚拟控制输入求解模块基于误差系统获取虚拟控制输入；实际控制输入求解模块根据虚拟控制输入获取实际控制输入；车辆动力控制信号求解模块根据实际控制输入进行加减速信号的获取。本发明针对车队跟随过程中间距调整缓慢、队列不稳定以及外部干扰等，通过提出一种基于状态约束有限时间控制的车队间距调整方法，使车队在有限时间达到稳定性，显著提高了车队跟车间距的响应速度以及车队的鲁棒抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN114783184A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210408039.1
申请日：2022-04-19
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明涉及一种基于车、路、无人机信息融合的超视距感知系统，车端感知子系统用于获取车辆周边环境结构化特征信息；路端感知子系统用于获取路端周边环境结构化特征信息；无人机子系统在保证安全的前提下在两个路端子系统中进行长时间短距离飞行主要用于获取两个路端盲区周边环境结构化特征信息；通讯子系统，包括无线通信方式连接的路端通讯模块、车端通讯模块以及无人机通讯模块；协同感知子系统利用粒子滤波算法，经过坐标转换后，将车辆周边环境结构化特征信息、路端和无人机周边环境结构化特征信息进行融合，得到超视距融合感知。与现有技术相比，本发明增强了车端的自动驾驶决策规划能力。
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公开(公告)号：CN112606648B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011577668.4
申请日：2020-12-28
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/018
摘要： 本发明公开汽车底盘控制领域一种馈能式混合电磁主动悬架复合控制器的构造方法，由交流直线电机、速度测量模块、电流测量模块、阻尼力动态分配模块以及悬架系统作为整体构成混合电磁主动悬架系统，由电流解耦控制模块、磁场定向控制模块、电压坐标变换模块、PWM变换模块、逆变器模块以及电流坐标变换模块依次串联作为一个整体构成复合逆变器模块，由离散终端滑模控制器、参数抗扰动控制器、自调整控制器以及动态反馈补偿模块构成速度控制器，由速度给定模块、速度控制器、复合逆变器模块、混合电磁主动悬架系统依次串联构成复合控制器，能对误差进行更加快速准确的跟踪，对参数进行改进与调整，有效改善悬架系统和电机的瞬态响应特性。
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公开(公告)号：CN112622552B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110057107.X
申请日：2021-01-15
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车悬架系统，属于车辆新型悬架技术领域。其中，主悬架系统通过上吊耳A与车身相连接，主悬架系统的下端通过下吊耳A与V型连杆机构中的连杆B相连，而连杆B的另一端通过可转动转点与连杆A相铰接，连杆A的另一端与轮毂电机定子外壳相铰接；减振器C的两端分别与连杆A与连杆B的中间部分相铰接；副悬架系统通过减振器B的下吊耳B与转向节相固定，上端通过减振器B的上吊耳B与V型连杆机构中的连杆A中间部分相铰接。车辆受到路面激励时，通过V型杆机构将主悬架系统、副悬架系统和减振器C连接，从而实现联动减振。本发明能够更好的减小轮毂电机驱动带来的垂向振动等问题，有效地改善整车的平顺性和安全性。
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公开(公告)号：CN112128338B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010766110.4
申请日：2020-08-03
申请人： 江苏大学
IPC分类号： F16H47/08 , F16H57/023 , F16H63/30 , F16H61/30
摘要： 本发明提供了一种双液压传动机构参与的机液复合传动装置，包括输入构件、第二液压传动机构、后行星齿轮机构、输出构件、第一液压传动机构、前行星齿轮机构、离合器组件和制动器组件；所述离合器组件将所述输入构件分别与前行星齿轮机构、第二液压传动机构和第一液压传动机构连接，将第一液压传动机构输出端与前行星齿轮机构连接，将所述后行星齿轮机构分别与第二液压传动机构输出端和前行星齿轮机构连接，将后行星齿轮机构与输出构件连接；所述离合器组件和制动器组件提供输入构件与输出构件之间连续的传动比。本发明在增加系统容错性能的前提下，增大了调节自由度，扩展了调速范围，提高了传动效率。
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公开(公告)号：CN113022548A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110249784.1
申请日：2021-03-08
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种混合动力汽车模式切换控制系统及其控制方法，属于汽车动态控制领域。模式切换识别模块通过汽车行驶速度、电池荷电状态以及整车需求转矩来判断是否进行纯电动模式至混动模式的切换；切换策略选择模块通过加速、制动踏板位置和位置变化率计算选择切换策略；切换策略模块包含三种不同的模式切换策略能够满足不同工况的切换需求；转矩分配模块将切换策略计算出的转矩对各部件进行分配和补偿；时滞预估模块对时滞出现在前向通道这一现象进行预估计算。针对混合动力汽车面对不同工况需求进行模式切换现象，根据实际需求选择不同切换策略，满足不同工况对切换时间、动力性以及平顺性的要求，并能够对前向通道时滞现象进行补偿。
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公开(公告)号：CN113022294A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110244120.6
申请日：2021-03-05
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60K6/365 , B60K6/38 , B60K6/50 , B60K6/387 , B60K6/442 , B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/20 , B60W20/40 , B60W20/14
摘要： 本发明公开了一种单行星排式混合动力汽车动力耦合机构及其动态协调控制方法，属于混合动力汽车结构及控制领域。该机构包括：发动机、行星齿轮机构、第一及第二电机、离合器A及B、制动器A及B、齿轮A及B、第一及第二传动轴；行星齿轮机构由太阳轮、行星架、齿圈和行星轮组成。本发明通过控制各离合器和制动器的结合与松开，使该机构的多种工作模式满足汽车复杂的行驶工况要求，提高了系统的工作效率，提高燃油经济性；并针对该机构在模式切换过程中的转矩波动，公开了一种减小冲击度的协调控制方法，提高汽车行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN110341413A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910540243.7
申请日：2019-06-20
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60G17/018
摘要： 本发明公开了一种电控空气悬架系统车身高度有限时间控制方法及系统，该方法所采用系统包含虚拟控制输入求解模块、实际控制输入求解模块以及电磁阀控制信号求解模块，虚拟控制输入求解模块通过引入基于分数幂参数的控制律获取使状态变量有限时间快速收敛的虚拟控制输入；实际控制输入求解模块根据系统数学模型和虚拟控制输入获取实际控制输入，进一步地，由电磁阀控制信号求解模块根据实际控制输入与不同电磁阀PWM信号的关系获取实现车身高度跟踪的各电磁阀PWM信号。针对电控空气悬架系统车身高度调节过程的振荡以及路面随机激励等高频干扰现象，通过提出一种基于有限时间控制的车身高度调节方法，提高车身高度控制的响应速度和鲁棒性。
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