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公开(公告)号：CN110727274B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201911136383.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于无人船系统的带有避碰且保持连通性的编队控制方法，由于多个无人船系统具有复杂的耦合和不确定的非线性动态特性，使得具有避碰和保持连通性的分布式编队控制难以实现。采用坐标变换方法解决无人船的复杂耦合问题同时结合神经网络的方法解决无人船系统的未知非线性动态。对于多个无人船的分布式编队控制，由于避免碰撞而导致的无人船之间分离距离过大，其将对连通性维护产生负面影响，该方法将吸引势函数和排斥势函数集成到领导者‑跟随者队形框架中，可以有效地解决该问题。根据图论、矩阵论和Lyapunov稳定性理论，该方法可以同时实现多个无人船编队控制、避碰和连通性维护三个控制目标。
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公开(公告)号：CN113822578A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111117258.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种协同考虑船港综合能源系统的分布式能源管理方法，当船舶离港期间，港口综合能源系统内部进行能量管理；当船舶进岸靠港停留期间，将船舶视为移动电源，将其作为额外的供电设备参与至港口综合能源系统中，从而实现能源的充分利用。本发明针对船舶航行期间的集中式能量管理模式基于动态规划方法对其能量管理问题进行求解，基于船舶航行期间港口综合能源系统的分布式能量管理模式和船舶靠港期间协同考虑船舶与港口综合能源系统模式则采用分布式交替乘子算法对其进行优化调度。本发明可在保证船舶与港口综合能源系统安全可靠运行的同时提升能源利用效率，进而降低“港口圈”对于传统能源的需求，最终实现经济效益与环境效益的双重提升。
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公开(公告)号：CN113110511A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110546654.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于广义模糊双曲模型的智能船舶航向控制方法，包括：建立以船舶舵角为输入，船舶航向角及航向角速度为输出的非线性船舶航向控制模型；将船舶实际艏向角度与期望艏向角差值作为非线性船舶航向控制模型的输入信息，对该模型中的非线性函数进行逼近、获得智能模糊船舶航向控制模型,设计智能船舶航向控制的模糊虚拟控制函数；将存在饱和限制的输入信号u与控制信号v进行比较获得误差信号、将该误差信号进行反馈和辅助补偿处理获得辅助补偿信号、从而循环地对船舶舵角输入限制进行补偿；通过广义模糊双曲正切逼近方法建立模糊航向控制模型，采用饱和补偿方法分析辅助补偿信号，设计模糊自适应更新率，从而实现船舶航向控制过程。
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公开(公告)号：CN112698575A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011615126.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵自适应模糊输出反馈控制方法及系统。本发明的船载计算机基于智能体以及虚拟领导者参考信号的航向角误差动态，以及智能体的状态变量与虚拟控制函数的误差动态，得到航向追踪误差动态以及航向追踪变换系统；根据航向追踪误差和预设追踪性能阈值，设计用于得到策略效用函数的追踪性能指标，利用模糊逻辑系统的通用逼近原理和贝尔曼原理，得到用于设计模糊评价模块的代价函数，设计模糊评价自适应更新率；得到系统的控制输入舵角，此舵角指令传递给船舶舵机输出船舶航向角，实现系统的航向轨迹追踪一致性控制。本发明有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高智能船舶自动舵航向角追踪误差的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110727274A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911136383.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于无人船系统的带有避碰且保持连通性的编队控制方法，由于多个无人船系统具有复杂的耦合和不确定的非线性动态特性，使得具有避碰和保持连通性的分布式编队控制难以实现。采用坐标变换方法解决无人船的复杂耦合问题同时结合神经网络的方法解决无人船系统的未知非线性动态。对于多个无人船的分布式编队控制，由于避免碰撞而导致的无人船之间分离距离过大，其将对连通性维护产生负面影响，该方法将吸引势函数和排斥势函数集成到领导者-跟随者队形框架中，可以有效地解决该问题。根据图论、矩阵论和Lyapunov稳定性理论，该方法可以同时实现多个无人船编队控制、避碰和连通性维护三个控制目标。
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公开(公告)号：CN109062058A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811126899.6
申请日：2018-09-26
Applicant: 大连海事大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05D1/0206
Abstract: 本发明提供一种基于自适应模糊最优控制的船舶航向轨迹跟踪设计方法。本发明针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。
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公开(公告)号：CN119448398A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411453589.0
申请日：2024-10-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开一种考虑算力网络的低碳港口分布式能源管理方法，涉及新能源及节能技术/港口微电网系统能源调度技术领域。本发明可有效处理港口微电网能源管理问题，针对上层地理分散的数据中心，考虑港口微电网中数据负载延迟约束和数据中心冷却系统的能耗，建立地理分散的数据中心能耗计算模型，利用集中式优化方法计算最优调度方案。针对下层港口微电网系统，以港口冷库作为主要能耗来源，基于港口产生主电网购电成本，碳捕获成本，数据中心成本和供能设备运行成本，构建低碳港口能源管理模型，并基于多智能体一致性算法，设计分布式能源管理策略；最终求解出最优能源管理方案，进而实现港口微电网能源管理。
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公开(公告)号：CN118915754A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411014093.3
申请日：2024-07-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本申请适用于无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇路径规划方法及相关设备，所述方法包括：基于目标海域的水深信息和目标无人艇的最小安全水深数据绘制安全等深线，并将所述安全等深线作为约束条件，通过栅格法对所述目标海域进行建模，得到目标海域模型；根据所述目标海域模型，通过流体力学理论和流线法规划所述目标无人艇在所述目标海域内的全局路径信息；根据所述目标海域模型，通过预设A*算法规划所述目标无人艇在所述目标海域内的局部路径信息；基于所述局部路径信息修正所述全局路径信息，得到所述目标无人艇在所述目标海域内的目标路径。通过建立考虑水深限制的目标海域模型，使得针对目标海域的环境建模更加精准，使得后续规划出的路径符合无人艇航行的限制条件，有效优化无人艇在复杂海域中的安全性；采用流线法进行目标无人艇的全局路径规划，采用预设A*算法进行目标无人艇的局部路径规划，有效优化无人艇在复杂海域中的路径规划效率。
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