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公开(公告)号：CN103979419B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410240427.9
申请日：2014-05-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于波浪趋势判断的主动式波浪补偿控制系统及方法，本系统包括传感器网络、液压驱动系统和波浪补偿控制器：波浪补偿控制器包括PLC控制器；本系统利用传感器网络的运动参考单元MRU测量船舶运动参数，利用运动参考单元MRU、声学波浪仪耦合得到波浪运动参数，利用旋转编码器测量马达转速并得到负载运动参数，PLC控制器对上述运动参数进行分析，得到船舶、负载、波浪三者相对于静止海平面的运动状况，即以静止海平面为运动测量的参考系，解决了船舶、负载、波浪运动测量相互耦合的问题；PLC控制器通过对波浪参数的分析和波浪趋势的判断，选择入水(或出水)时机，并通过控制液压驱动系统动作实现对入水(或出水)过程的控制，可提高海上起吊作业的安全性、平稳性。
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公开(公告)号：CN120081301A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510284289.2
申请日：2025-03-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种带有磁流变运动补偿平台的船用折臂伸缩吊及其工作方法，包括折臂伸缩吊和补偿机构，补偿机构包括调整机构、运动补偿平台、吊盘和吊重，运动补偿平台通过调整机构与折臂伸缩吊的臂头连接，调整机构用于控制运动补偿平台的姿态及位置，折臂伸缩吊的臂头上连接有吊绳，吊绳穿过运动补偿平台的下端与吊盘连接，吊重连接在吊盘上，运动补偿平台包括电连接的磁流变阻尼器和摆角传感器，摆角传感器用于测量吊重的摆动角度，磁流变阻尼器用于输出阻尼力，减小吊重的摆动幅度，实现减摆。本发明结构简单，造价低，节约了工作空间，维护保养成本更小，能耗低，收放方便。
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公开(公告)号：CN119099823A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410967371.0
申请日：2024-07-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种具有锁紧功能的水下潜器对接装置的控制系统，包括检测单元、中央控制单元、运动单元、锁紧单元、抽水稳压单元，所述检测单元用于定位主潜器的位置以及检测与辅潜器间的距离，并传输光学图像，所述运动控制单元控制推进器，使主潜器接近辅潜器，进行对接，所述锁紧单元对已经对接的潜器进行锁紧固定，防止脱离，所述抽水稳压单元抽取锁紧后辅潜器内的水，并补充压力至压力平衡，防止出现压力差发生危险，所述中央控制单元接收各单元发出的信号，采用无线遥控方式控制各单元工作。该对接装置的自动化模式降低了工作人员的操作误差，有效提高对接效率。
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公开(公告)号：CN119058895A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411287292.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种应用于无人艇收放的水下可移动式多绳减摇系统，包括：减摇装置，用于吊放回收舱，所述减摇装置设置于船舶甲板上，所述减摇装置通过主吊索和副吊索与回收舱相连；回收舱，用于装卸无人艇，所述回收舱根据无人艇的方位动态调整回收舱的角度及位置，自动控制舱门启闭并固定无人艇；控制单元，用于接收无人艇进出舱过程中的视频信息及张力传感器、角度传感器的数据信息，并根据无人艇进出舱过程中的视频信息及张力传感器、角度传感器的数据信息生成相应的控制信号。本发明引入减摇装置、控制单元，同时对回收舱进行特殊结构设计，从而增加无人艇驶入回收舱过程中的可靠性并抑制布放回收过程中回收舱的摇摆现象。
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公开(公告)号：CN118906073A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411137295.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于stm32单片机控制的海上风电叶片作业机器人及作业方法，所述机器人包括框架、悬挂装置、吸附装置、清洗装置、打磨装置、喷涂装置和stm32单片机；所述底盘的四角分别安装有用于驱动所述作业机器人移动至工作位置的所述悬挂装置；所述吸附装置用于使所述作业机器人在作业时能够通过负压吸附的方式吸附在海上风电叶片上；所述打磨装置用于打磨所述海上风电叶片；所述清洗装置用于清洗所述海上风电叶片的污渍以及打磨产生的残渣；所述喷涂装置用于对打磨和清洗干净的所述海上风电叶片喷涂油漆。本发明的技术方案解决了现有技术中的海上风电设备作业方式存在的耗费人力且存在安全隐患的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118514845A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410709483.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种采用负压吸附的水下救援潜器航行对接控制系统，包括：水下信息收集子系统、信息处理决策子系统和对接执行子系统，其中：水下信息收集子系统包括：水下摄像监控装置、声学通信装置、物理环境检测装置、救援目标识别装置、对接状态指示装置，以及信息处理装置，用于水下照明以及收集外部信息，收集并集中储存传感器所测得的信息进行；信息处理决策子系统包括：数据融合处理模块、任务规划与执行模块、智能决策支持模块、风险评估与应急响应模块、操作员界面与交互模块以及潜器控制系统接口模块，用于处理和分析信息并做出决策；对接执行子系统，用于接收信息处理决策子系统发出的指令，在失事船只表面通过负压吸附完成对接。
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公开(公告)号：CN115231475B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210658327.2
申请日：2022-06-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种冷藏船卸货小车及卸货工艺，其中一种冷藏船卸货小车，包括：货物吸取装置、升降装置、托盘装置、行走装置和监控装置；所述升降装置的底端安装在所述行走装置前端的安装机架上，所述托盘装置安装在所述升降装置移动平台的安装座上，所述货物吸取装置安装在所述升降装置的上平台安装座上，所述监控装置安装在所述货物吸取装置的安装平台上。该卸货系统可以实现不同垛高货物卸货作业，具有少人化、适应性强等特点。本发明实用性高、结构相对简单、整个装置灵活性高、零部件容易更换，功能容易实现；并且是结合码头现有的设备技术，没有对原有的船舱结构进行破坏和改造，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN114426215B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210050295.8
申请日：2022-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种变幅传送式冷藏船卸货系统包括：耙吸模块、变向传送托盘、变幅传送模块、自卸式集货箱、行走模块、正压驾驶室、机器视觉系统、中央控制系统以及储存器。本发明的卸货系统在实现人工控制的基础上同时引入基于机器视觉的计算机控制技术，提供了人工操作与自主作业两种工作模式，并且两种工作模式可随时切换，一定程度实现了冷藏船卸货作业的高可靠性自动化。本发明所涉及的卸货系统及其作业工艺对实现冷藏船卸货作业自动化、智能化、安全化的中长期目标具有促进作用，并最大限度的降低有害病毒由物向人传播的几率，现实意义较大。
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公开(公告)号：CN113233355B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110408192.X
申请日：2021-04-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供的一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收装置的控制系统，具体包括：中央控制单元、船用起重机液压单元和绳驱式AUV回收装置；所述中央控制单元通过变幅回路对船用起重机的主臂和折臂的起升动作进行实时调控，所述中央控制单元通过伸缩回路对船用起重机伸缩臂的伸缩动作进行实时调控。该系统采用无线遥控方式控制收放绳定位模块的移动，通过雷达传感器对AUV进行定向定位以此来确定四个方向卷帘门的起升，可采用两种AUV定位定向的方案，通过起重机的粗调以及收放绳定位模块的微调来实现AUV的高效回收，即使当AUV在回收过程中由于受到风浪力的作用发生摇摆，也可以通过收放绳定位模块中四个绞车的收放绳配合使AUV回收舱一直保持在平衡状态。
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公开(公告)号：CN117902024A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410215903.5
申请日：2024-02-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种具有锁紧功能的水下潜器对接装置，包括主潜器对接装置和辅潜器对接装置；所述主潜器对接装置包括第一对接基体、第一导向锥体、内锁紧机构和外锁紧机构；所述第一导向锥体的大直径端固定安装于所述第一对接基体前端；所述辅潜器对接装置包括第二对接基体和第二导向锥体；所述第二导向锥体位于所述第二对接基体内部；所述第二导向锥体内部为与所述第一导向锥体的形状相匹配的锥形空间；所述第二对接基体的前端表面设置有外圈凹槽和内圈凹槽，所述外圈凹槽内通过螺栓固定安装有能够与所述外锁扣互锁的外圈锁钩，所述内圈凹槽内通过螺栓固定安装有能够与所述内锁扣互锁的内圈锁钩。
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