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公开(公告)号：CN104047315A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410300089.3
申请日：2014-06-27
申请人： 广西大学
IPC分类号： E02F3/38
摘要： 一种具有主动变胞功能的装载机构，该装载机构的铲斗翻转机构由铲斗和翻转机构组成，铲斗通过同轴的第九转动副和第十转动副连接到大臂上，翻转机构由主动件、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，主动件一端连接到机架上，另一端与第一连杆连接，第一连杆另一端连接到第二连杆上，第二连杆另两端分别与铲斗和第三连杆连接，第三连杆与大臂连接，锁紧装置装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能。本发明解决了液压装载机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点、能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且能够实现两个自由度装载作业，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104047312A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410301242.4
申请日：2014-06-27
申请人： 广西大学
摘要： 一种具有主动变胞功能的简易多连杆可控装载机，该装载机的大臂连接在机架上，抬升机构由大臂和机架组成，大臂连接在机架上，铲斗翻转机构由铲斗和翻转机构组成，铲斗连接到大臂上，翻转机构由主动杆、第一连杆、第二连杆以及第三连杆组成，主动杆一端连接到机架上，另一端与第一连杆连接，第一连杆另一端连接到第二连杆上，第二连杆另两端分别与大臂和第三连杆连接，第三连杆另一端与铲斗连接，锁紧装置安装在转动副上。本发明解决了液压装载机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，能够根据不同的作业工况主动变胞，实现两个自由度装载作业，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104047310A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410300021.5
申请日：2014-06-27
申请人： 广西大学
摘要： 一种具有主动变胞功能的多连杆装载机构，包括机架、主动杆、支撑架、支撑杆、拉杆、动臂、铲斗以及锁紧装置，所述主动杆一端与机架连接，另一端与第一拉杆连接，第一拉杆与第一支撑架连接，支撑架其余两端分别与第二拉杆和第二支撑架连接，第二拉杆与铲斗连接，第二支撑架一端与第三拉杆连接，第二支撑架另一端与机架连接，第三拉杆另一端与支撑杆连接，支撑杆固定于动臂之间，所述锁紧装置安装在转动副上。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，并且由于在转动副上采用锁紧装置可根据不同工况的需求主动变胞，适用于制造各类挖掘机及其它工程机械。
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公开(公告)号：CN104047309A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410299947.7
申请日：2014-06-27
申请人： 广西大学
摘要： 一种具有主动变胞功能的可控多连杆装载机，该装载机的大臂连接在机架上，抬升机构的第四连杆一端连接在机架上，另一端与第五连杆连接，第五连杆另一端与大臂连接。铲斗连接到大臂上，翻转机构由主动杆、第一连杆、第三连杆和第二连杆组成，主动杆一端连接到机架上，另一端与第一连杆连接，第一连杆另两端分别连接到第三连杆和第二连杆上，第三连杆另一端连接到大臂上，第二连杆另一端与铲斗连接。所述锁紧装置安装在转动副上。本发明克服了液压装载机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，实现两个自由度装载作业，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104624863B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410787921.7
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
IPC分类号： B21F11/00
摘要： 本发明公开了一种手动转盘机械式强力剪，包括螺纹转盘、上转盘盖、下转盘盖、转柄、器物加固爪、器物剪切爪；螺纹转盘安装在下转盘盖和上转盘盖之间；上转盘盖的第一中心圆孔、螺纹转盘的第二中心圆孔和下转盘盖的第三中心圆孔的中心轴重合且半径相等；螺纹转盘上的转柄一端从下转盘盖上的圆弧槽孔伸出；上转盘盖的径向槽孔至少有四个，分别分布在上转盘盖的两条直径线上；两个径向槽孔中分别安装两个器物加固爪，另两个径向槽孔中分别安装两个剪切爪；器物加固爪包括通过弹簧连接的螺纹爪和螺纹圆弧板；螺纹爪的底部和剪切爪的底部均分别与螺纹转盘啮合；剪切爪的前端有剪切刀片。本发明操作简单、携带方便、造价低廉、维护保养简单。
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公开(公告)号：CN104452840B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410632858.X
申请日：2014-11-11
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了含平行四边形铲斗保持机构的多自由度变胞可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和两个电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压挖掘机液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104074214B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410301036.3
申请日：2014-06-27
申请人： 广西大学
IPC分类号： E02F3/38
摘要： 一种具有主动变胞功能的两自由度可控机构式装载机构，包括机架、主动杆、第一摇臂、第一连杆、拉杆、第二摇臂、第二连杆、大臂、铲斗和两个锁紧装置。所述主动杆与机架连接，另一端与第一摇臂连接，第一摇臂另外两端与拉杆和第一连杆连接，拉杆另一端与铲斗连接，第一连杆另一端与第二摇臂连接，第二摇臂另外两端分别与第二连杆和大臂连接，第二连杆另一端与机架连接，大臂另外两端分别与铲斗和机架连接，锁紧装置安装在转动副上，根据不同工况锁紧放松，完成作业。本发明用连杆机构替代液压机构，通过锁紧装置实现主动变胞，一个主动杆实现两个自由度装载作业，操作简单成本低廉。
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公开(公告)号：CN104552243B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410767906.6
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明提供一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人，包括一个带并联闭环子链的变胞执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的变胞执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现变胞运动。本发明通过变胞合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104647333A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410826679.X
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 一种三自由度可控机构式移动机械臂，该移动机械臂的操作平台上设有第十转动副和第九转动副；第四连杆为三角形；第一主动件下端连接在转动台上，第一主动件上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与操作平台连接；大臂下端连接在转动台上，大臂上端与第四连杆的第一端连接；第三连杆下端连接在转动台上，第三连杆上端与第四连杆的第二端连接；第五连杆一端与第四连杆的第三端连接，第五连杆另一端与操作平台连接，所述第二主动件下端连接在转动台上，第二主动件上端与第六连杆一端连接，第六连杆的另一端连接在大臂上。本发明降低了机械臂运动过程中的转动惯量和振动耦合，提高机械臂的承载能力。
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公开(公告)号：CN104647332A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410826323.6
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种十二杆可控机构式移动码垛机器人，该移动码垛机器人的第一主动杆一端与旋转机架连接，第一主动杆另一端与第一连杆下端连接，第一连杆上端与第三连杆下端连接，第三连杆上端与小臂一端连接，小臂另一端与末端执行器连接；大臂下端与旋转机架连接，大臂上端连接在小臂上，大臂与小臂组成“T”字形；第二连杆一端与第一连杆上端连接另一端与旋转机架连接；第四连杆一端与第三连杆连接，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端连接在小臂上；所述三角辅助架上设置有第一连接端、第二连接端和第三连接端。本发明通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，结构紧凑，刚度大，使该码垛机器人可靠性以及动态稳定性更好。
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